全文摘要
本实用新型提供一种智能全自动装车机，解决现有的袋装麻包装车困难的问题，包括装车架及输送带，所述装车架顶部设有一可沿所述装车架的长度方向、宽度方向及长度方向分别移动的机械手，所述机械手包括有抓料机架，设于抓料机架下方的移动架，所述抓料机架两侧分别铰接有两抓手，所述移动架与所述抓手的之间分别铰接有一连杆用于控制所述抓手的张开角度，本实用新型采用视频定位系统来检测车辆的位置及车辆的号码，控制器发出命令来进行抓料装车，采用全自动的控制方式，装车效率高，可以把袋装物料靠近卡车侧壁装放，使得卡车的装车量大大增加，采用平板式抓料，不刮损袋子，采用上下板压紧并抓住物料，抓料紧，不易松脱。
主设计要求
1.一种智能全自动装车机，包括装车架及位于装车架内侧的输送带，其特征在于：所述装车架顶部设有一可沿所述装车架的长度方向、宽度方向及长度方向分别移动的机械手，所述机械手包括有抓料机架及设于抓料机架上的抓料电机，所述抓料机架下方沿竖直方向滑动连接有一由该抓料电机驱动的移动架，所述抓料机架两侧分别铰接有两抓手，所述移动架与所述抓手的两侧之间分别铰接有一连杆用于控制所述抓手的张开角度，所述抓手的张开角度不超过180°，所述移动架两端分别设有一与所述抓手相对设置的弹性的压板。
设计方案
1.一种智能全自动装车机，包括装车架及位于装车架内侧的输送带，其特征在于：所述装车架顶部设有一可沿所述装车架的长度方向、宽度方向及长度方向分别移动的机械手，所述机械手包括有抓料机架及设于抓料机架上的抓料电机，所述抓料机架下方沿竖直方向滑动连接有一由该抓料电机驱动的移动架，所述抓料机架两侧分别铰接有两抓手，所述移动架与所述抓手的两侧之间分别铰接有一连杆用于控制所述抓手的张开角度，所述抓手的张开角度不超过180°，所述移动架两端分别设有一与所述抓手相对设置的弹性的压板。
2.根据权利要求1所述的一种智能全自动装车机，其特征在于：所述装车架上还设有视频定位系统用于检测车辆的位置，所述视频定位系统把车辆停的位置及车辆的号码发给控制器，控制器发出命令控制机械手进行抓料动作。
3.根据权利要求1所述的一种智能全自动装车机，其特征在于：每个所述抓手为平板状。
4.根据权利要求3所述的一种智能全自动装车机，其特征在于：所述机架两侧分别具有一竖直设置的抓料臂，每个所述抓料臂末端铰接于所述抓手。
5.根据权利要求4所述的一种智能全自动装车机，其特征在于：所述抓料臂为平板状，所述抓手与所述抓料臂同宽。
6.根据权利要求1所述的一种智能全自动装车机，其特征在于：所述连杆弯曲设置使其避免与待抓物料干涉。
7.根据权利要求1所述的一种智能全自动装车机，其特征在于：所述抓料机架正下方连接有一丝杆架，所述丝杆架上安装有一连接于所述抓料电机工作端的丝杆，该丝杆螺纹连接于所述移动架用于驱动该移动架上下移动。
8.根据权利要求1所述的一种智能全自动装车机，其特征在于：所述输送带从左到右分别设有压包装置、袋转向装置及推包机构。
9.根据权利要求1所述的一种智能全自动装车机，其特征在于：所述装车架顶部沿装车架的长度方向滑动设有一横梁，所述横梁上沿装车架的宽度方向滑动设置有一升降架，所述升降架上还沿竖直方向设有一升降梁，所述升降梁底部连接所述机械手，所述横梁上安装有水平电机用于驱动该横梁移动，所述升降架设有一纵向电机用于驱动升降架移动，所述升降架上还设有一升降电机用于带动所述升降梁上下移动。
10.根据权利要求1所述的一种智能全自动装车机，其特征在于：所述输送带包括有水平输送带，所述水平输送带底部连接有输送线升降装置并带动所述水平输送带升降。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及袋装物料的装运设备技术领域，特指一种智能全自动装车机。
背景技术
袋装货物要装进卡车内，需要由人工搬运，再把袋装货物叠好装车，特别是粮食麻包的装车，基于现有人工成本越来越高，而搬运工作劳动强度大，请人难，机械手开始普及应用，为了便于把货物抓至卡车上，需要把卡车的侧板打开，但在实际操作时，侧板重，靠人工打开，卡车司机非常不愿意，因此现有的方式是卡车的侧板不打开，而是由机械手直接把袋装货物抓至卡车，现有的机械手的抓手都是爪式的，爪式抓手松开货物时，其抓手侧面需要有一定的余量才能完全张开，因此装车时，袋装物料就没办法挨着卡车的侧板，导致卡车无法装得太多物料，大大影响卡车的运输量，另外，车辆的尺寸不同，车辆的停车位置每次都有差别，采用机械手抓包时，每次需要进行手动调整，大大浪费了工时，装车效率低。
实用新型内容
针对以上问题，本实用新型提供了一种智能全自动装车机，采用视频定位系统来检测车辆的位置及车辆的号码，发送给控制器，控制器发出命令，通过控制水平电机、纵向电机、升降电机及抓料电机来进行抓料装车，本实用新型可以把袋装物料靠近卡车侧壁装放，使得卡车的装车量大大增加，采用平板式抓料，不刮损袋子，采用上下板压紧并抓住物料，抓料紧，不易松脱，采用全自动的控制方式，装车效率高。
为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：
一种智能全自动装车机，包括装车架及位于装车架内侧的输送带，其特征在于：所述装车架顶部设有一可沿所述装车架的长度方向、宽度方向及长度方向分别移动的机械手，所述机械手包括有抓料机架及设于抓料机架上的抓料电机，所述抓料机架下方沿竖直方向滑动连接有一由该抓料电机驱动的移动架，所述抓料机架两侧分别铰接有两抓手，所述移动架与所述抓手的两侧之间分别铰接有一连杆用于控制所述抓手的张开角度，所述抓手的张开角度不超过180°，所述移动架两端分别设有一与所述抓手相对设置的弹性的压板。
优选地，所述装车架上还设有视频定位系统用于检测车辆的位置，所述视频定位系统把车辆停的位置及车辆的号码发给控制器，控制器发出命令控制机械手进行抓料动作。
优选地，每个所述抓手为平板状。
优选地，所述机架两侧分别具有一竖直设置的抓料臂，每个所述抓料臂末端铰接于所述抓手。
优选地，所述抓料臂为平板状，所述抓手与所述抓料臂同宽。
优选地，所述连杆弯曲设置使其避免与待抓物料干涉。
优选地，所述抓料机架正下方连接有一丝杆架，所述丝杆架上安装有一连接于所述抓料电机工作端的丝杆，该丝杆螺纹连接于所述移动架用于驱动该移动架上下移动。
优选地，所述输送带从左到右分别设有压包装置、袋转向装置及推包机构。
优选地，所述装车架顶部沿装车架的长度方向滑动设有一横梁，所述横梁上沿装车架的宽度方向滑动设置有一升降架，所述升降架上还沿竖直方向设有一升降梁，所述升降梁底部连接所述机械手，所述横梁上安装有水平电机用于驱动该横梁移动，所述升降架设有一纵向电机用于驱动升降架移动，所述升降架上还设有一升降电机用于带动所述升降梁上下移动。
优选地，所述输送带包括有水平输送带，所述水平输送带底部连接有输送线升降装置并带动所述水平输送带升降。
本实用新型有益效果：
本实用新型以车辆的号码来登记车厢的长度、宽度及栏板高度，录入控制系统中，采用视频定位系统来检测车辆的位置及车辆的号码，发送给控制器，控制器自动计算车辆偏离预定轨迹并在装车时自动调整，控制器发出命令，通过控制水平电机、纵向电机、升降电机及抓料电机来进行抓料装车，抓料时，采用弹性的压板与平板状的抓手来抓料，抓手的张开角度不超过180°，即抓手松开时不需要太多侧面的余量，可以把袋装物料靠近卡车侧壁装放，使得卡车的装车量大大增加，采用平板式抓料，不刮损袋子，采用上下板压紧并抓住物料，抓料紧，不易松脱，采用全自动的控制方式，装车效率高。
附图说明
图1是本实用新型的立体图；
图2是本实用新型的主视图；
图3是本实用新型的俯视图；
图4是图1的A处放大图；
图5是机械手的立体图；
图6是机械手的主视图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本实用新型的技术方案进行说明。
如图1至图6所示，一种智能全自动装车机，包括装车架1及输送带2，所述输送带2从左到右分别设有压包装置3、袋转向装置4及推包机构5，压包装置3把凹凸不平的麻包整平至统一高度，袋转向装置4是根据需要，把麻包水平方向转动90°或不转动，推包机构5是把麻包推整齐，便于对位抓包，可以根据设计要求，三袋推在一起，一次性可以抓起三个袋，装车架1内可容纳卡车，卡车是开进装车架1内进行装车的，所述输送带2包括有位于装车架1一侧的水平输送带2a，当卡车开进来后，水平输送带2a位于卡车一侧，所述水平输送带2a底部连接有输送线升降装置6并带动其升降，可以调节其高度，一般的使用高度是3m，使得水平输送带2a的高度接近车厢栏板的顶部，这样便于抓料，所述装车架1顶部沿装车架1的长度方向滑动设有一横梁7，所述横梁7上安装有水平电机8，所述装车架1顶部沿其长度方向设有齿条，所述水平电机8通过减速机构连接有一输出齿轮，该输出齿轮与齿条啮合，从而带动横梁7沿装车架1的长度方向移动。所述横梁7上沿装车架1的宽度方向滑动设置有一升降架9，该升降架9设有一纵向电机10用于驱动升降架9移动，具体的是横梁7上设有齿条，所述纵向电机10通过减速机构连接有一输出齿轮，该输出齿轮与横梁7上的齿条啮合，从而带动升降架9沿装车架1的宽度方向移动。所述升降架9沿竖直方向设有一升降梁11，该升降梁11一侧具有齿条，所述升降架9上安装有一升降电机12并带动升降梁11上下移动，具体的是升降梁11上设有齿条，所述升降电机12通过减速机构连接有一输出齿轮，该输出齿轮与升降梁11上的齿条啮合，从而带动升降梁11沿竖直方向移动。
所述升降梁11底部设有一机械手13，所述机械手13包括有抓料机架14及设于抓料机架14上的抓料电机15，所述抓料机架14下方沿竖直方向滑动连接有一由该抓料电机15驱动的移动架16，所述抓料机架14正下方连接有一丝杆架17，所述丝杆架17上安装有一丝杆18，把丝杆18安装在丝杆架17上，更加稳固，该丝杆18连接于所述抓料电机15的工作端，由抓料电机15驱动，所述丝杆18螺纹连接于所述移动架16用于驱动该移动架16上下移动。所述抓料机架14两侧分别铰接有两抓手19，每个所述抓手19为平板状，这样抓料时，不会抓破麻袋，所述移动架16与所述抓手19的两侧之间分别铰接有一连杆20用于控制所述抓手19的张开角度，所述连杆20弯曲设置使其避免与麻包干涉，靠近抓手19的一端往外弯曲，这样可以有效避免其与麻包干涉。所述抓手19的张开角度不超过180°，即抓手19松开时是竖直方向的，所述移动架16两端分别设有一与所述抓手19相对设置的弹性的压板21，压板21是水平设置的，其与移动架16沿竖直方向滑动连接，它们之间还设有弹簧使得压板21可以弹性下压物料，所述抓料机架14两侧分别具有一竖直设置的抓料臂22，每个所述抓料臂22末端铰接于所述抓手19，所述抓料臂22为平板状，所述抓手19与所述抓料臂22同宽，当抓手19张开时，其最大的张开位置就是呈竖直状态，不超过抓手19臂的外侧，因此，当抓手19抓好袋装物料的时候，可以挨着卡车的侧壁放下去，放到指定的位置，抓手19松开，货物就能紧挨着卡车的侧壁，从而使得卡车的装车量更多，机械手13工作时，抓料电机15工作，带动移动架16下降，压板21往下压，压在了麻包顶部，两连杆20控制两抓手19相对合起来，抓住麻包底部，这样就能把麻包抓起，因此通过控制一个抓料电机15就能控制抓放料，节约了抓料电机15的使用数量，降低成本。
具体的，水平输送带2a是由多根辊筒构成的，麻包在辊筒上输送，在机械手13对应的抓料工位上的辊筒的长度是缩短的，这样抓手19在抓包时，抓手19不会与辊筒干涉，确保了抓料空间。
具体的，所述装车架1上还设有视频定位系统用于检测车辆的位置，所述视频定位系统把车辆停的位置及车辆的号码发给控制器，控制器发出命令控制机械手13进行抓料动作，视觉定位系统的工作原理：使用CCD摄像机和1394系列采集卡，将视频信号输入计算机，并对其快速处理。
本实用新型工作前，先以车辆的号码为依据来录入车厢的长度、宽度及栏板高度，录入到控制系统中，当车辆开进装车架1的下方时，采用视频定位系统来检测车辆的位置及车辆的号码，视频定位系统把信息发送给控制器，控制系统根据之前登记的车辆信息及刚采集到的车辆位置，对比预设的车辆停车位置来做调整，同时控制水平电机8、纵向电机10、升降电机12及抓料电机15来进行抓料装车。可以设置程序，在栏板高度外麻包横向摆放，最顶部一两层堆放成锥形，装料多，物料平稳。本实用新型采用弹性的压板21与平板状的抓手19来抓料，抓手19的张开角度不超过180°，即抓手19松开时不需要太多侧面的余量，可以把袋装物料靠近卡车侧壁装放，使得卡车的装车量大大增加，采用平板式抓料，不刮损袋子，采用上下板压紧并抓住物料，抓料紧，不易松脱，采用全自动的控制方式，装车效率高。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以及特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。此外，“第一”、“第二”仅由于描述目的，且不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920019790.6
申请日:2019-01-07
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:44(广东)
授权编号:CN209796915U
授权时间:20191217
主分类号:B65G67/04
专利分类号:B65G67/04;B65G47/90;B65G47/24;B65G47/82
范畴分类:申请人:佛山市杰邦自动化科技有限公司
第一申请人:佛山市杰邦自动化科技有限公司
申请人地址:528000 广东省佛山市禅城区塱宝西路26号四座二层之四
发明人:王杰邦;王昌杰
第一发明人:王杰邦
当前权利人:佛山市杰邦自动化科技有限公司
代理人:肖平安
代理机构:11350
代理机构编号:北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计