基于变胞变换的柔性恒力机械手设计

论文摘要

柔性机构发生弹性变形会储存和释放能量,当储存的能量和释放的能量近似相等时,可以实现恒力。结合柔性变胞原理与恒力机构的共同优点,设计了一种柔性变胞恒力机械手。首先,介绍装置结构设计,根据尺寸关系进行建模;其次,根据几何关系对装置进行运动分析;最后,根据虚功原理,计算出理论输出力,通过粒子群算法找出恒力范围。该装置无需安装力传感器,无需控制系统即可实现机械手的恒力夹持且具有自适性,适用于细胞、芯片、玻璃等薄壁、易破碎物品的夹持。在生物医学、生产生活、科学应用领域中有着较好的应用前景。

论文目录

• 0 引言
• 1 柔性变胞恒力机械手设计
•   1.1 柔性变胞恒力机械手运动分析
•   1.2 柔性变胞恒力机械手结构设计
• 2 运动学分析
•   2.1 柔性变胞恒力机械手未发生变胞运动分析
•   2.2 柔性变胞恒力机械手发生变胞运动分析
•   2.3 柔性变胞恒力机械手恒力运动分析
• 3 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 陈晓东,邓子龙,高兴军,胡思雅

关键词: 机械手,柔性变胞原理,恒力,设计,运动分析

来源: 机械传动 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 机械工业,自动化技术

单位: 辽宁石油化工大学机械工程学院

基金: 辽宁省教育厅项目(L2017LQN024)

分类号: TH122;TP241

DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.12.016

页码: 89-92

总页数: 4

文件大小: 1105K

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