导读:本文包含了遥机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:机器人,人机,时延,虚拟现实,控制系统,最优,不匹配。
遥机器人论文文献综述写法
郑柏超,傅曦雨,杨鑫,阚亚进[1]（2016）在《执行器退化的遥机器人系统量化反馈容错控制》一文中研究指出针对遥机器人系统中存在执行器退化、控制输入量化,且编、解码端的量化灵敏度参数不匹配的问题,设计了遥机器人系统的鲁棒量化反馈容错控制系统.控制器结构的线性部分由线性矩阵不等式给出,旨在解决系统指标性能问题,非线性部分则用于处理量化参数不匹配问题.经稳定性理论证明,提出的鲁棒量化反馈容错控制方法能消除执行器退化及量化参数不匹配等的影响,并确保从机器人能渐近跟踪主机器人.最后,算例仿真验证了方法的有效性.(本文来源于《南京信息工程大学学报(自然科学版)》期刊2016年06期）
罗迎,曹金玲[2]（2010）在《基于虚拟现实的遥机器人控制系统仿真研究》一文中研究指出虚拟现实技术的起源和发展得益于机器人技术,同时为机器人技术提供了强有力的技术手段,二者之间有相互协同优势。阐述基于虚拟现实的遥控机器人的技术原理、体系结构、开发平台与当前主流方法,介绍了本领域中已解决问题与待解决问题,该系统从远程机器人传回的主要是字符信息,可以大大提高传输效率,让反馈的信息由虚拟现实环境进行处理,能够有效地解决通信延迟的问题。同时,这种新型的机器人遥操作系统建立了系统的分层控制模型,增加了操作者的沉浸感,减少了程序员的工作量,丰富了想象力,提高了人机交互能力。(本文来源于《新技术新工艺》期刊2010年07期）
邱江艳[3]（2010）在《遥机器人人机交互系统及运动规划算法研究》一文中研究指出遥操作及其相关技术的发展,使得遥机器人在全球化制造、远程医疗、海洋探险、太空探索等领域得到了广泛的应用。但是,由于现有的人工智能等技术的限制,遥机器人的完全自主作业尚不能实现。设计界面友好的遥机器人交互系统,将人与机器人的智能有效地结合成为目前机器人领域研究的热点问题。同时,由于遥机器人的各个领域对作业精度和工作效率要求的不断提高,及其作业环境的恶劣和不可知性,要求机器人能够快速、准确和安全地完成作业。因此,采用合理的方法对机器人的作业轨迹进行规划,使机器人按照优化的轨迹进行安全作业具有重要的研究意义。针对以上问题,本文围绕遥机器人人机交互系统和运动规划算法进行了研究。主要内容如下:由于现有的遥机器人系统存在人机交互方式不友好,操作者对作业状态的感知信息获取不足等问题,提出了双虚拟模型迭加的人机交互方式,设计了以操作者为中心的人机界面,有效地避免视频反馈时延对系统的影响,改善系统的作业性能。通过对分解运动速度控制方法进行改进,重新构造了更切合实际的势函数,成功地将其应用到机器人的叁维空间实时避障中,利用Matlab对其避障效果进行了仿真。并以此为基础,提出一种基于改进分解运动速度控制的时间最优运动规划算法,该算法不仅保证机器人在作业过程中能安全地避开障碍物,而且时间最短。为验证其有效性,在Matlab中进行了仿真实验。最后,搭建了由图形工作站、人机交互平台、远端服务器、Motoman-SSF 2000机器人和2个场景CCD摄相机组成的遥机器人系统,在该实验平台上对运动规划算法进行了实际的验证。实验结果证明了所提出的基于双虚拟迭加模型的人机交互方式和运动规划算法的有效性和实用性。(本文来源于《哈尔滨理工大学》期刊2010-03-01）
李鑫[4]（2010）在《基于视频融合的遥机器人控制系统研究》一文中研究指出机器人技术成为21世纪人类从繁重的、危险的体力劳动解脱出来的有效途径之一,因此开发出具有类似人类多种能力的智能机器人是工业社会向信息社会发展的必然要求。在核环境、海洋、爆炸及火灾现场、极地探险、废物处理这些无法接近的恶劣环境,迫切需要我们开发出来具有远程操作、智能性的机器人系统,此系统将成为人类科技进步的重要标志。具有视觉功能是机器人智能化的主要特征之一。传统的遥操作机器人系统将视频反馈和仿真预测分开,仅具有视频反馈功能的系统虽能及时通知现场突发事件给操作者,但是缺少对环境、网络时延的预测;仅具有仿真预测功能的系统虽能预测机器人运动的轨迹,操作者可以根据轨迹预演对机器人进行控制,但是预测环境往往和实际机器人作业环境不符,这种预测是不完全的预测。本系统提出采用视频反馈和预测仿真相结合的方法,既弥补了虚拟环境脱离现实的缺点,又使操作者如亲临现场,根据融合情况及时调整命令作出进一步操作。在增加了遥操作机器人系统的透明性同时,满足了预测时延的准确性。对于视频传输采用对信道时延适应性较强的H.264压缩编码标准对图像采集卡采集的视频进行压缩与解压缩,视频数据压缩率高、传输效果好,而对于仿真机器人采用3DS MAX建立叁维模型,增加了观测性及模型灵活控制性,建立标准坐标系使模型和视频完全融合。针对遥操作系统固有时延特性,采取马尔可夫算法训练时延,训练后结果采用神经网络拟合,将拟合后得到的模型加入机器人控制程序中预测时延。实验及测试结果表明,基于视频融合的遥操作机器人系统既能满足控制命令的实时传输,视频数据也能顺畅融合,体现了时延算法的有效性。(本文来源于《哈尔滨理工大学》期刊2010-03-01）
李东洁,尤波,邱江艳,李鑫[5]（2009）在《基于Internet的遥机器人控制系统》一文中研究指出为减小基于Internet的遥机器人系统中网络延时给机器人可控性带来的极大影响,基于所开发的智能运动控制器,以KLD-400机器人为被控对象搭建了一个具有力觉反馈的虚拟现实遥机器人系统,用3DS MAX+OpenGL+Visual C++6.0完成了机器人叁维图形仿真系统的设计.通过模拟仿真实现对机器人的预测控制,并对遥操作过程中控制信息的传输时延进行了补偿,提高了遥操作的可靠性和准确性.视频信息的传输采用多线程多缓冲技术,保证了视频传输的实时性,并实现了视频图像与仿真图形的融合.实验结果证明了该系统的优越性.(本文来源于《哈尔滨理工大学学报》期刊2009年04期）
李东洁[6]（2009）在《基于Internet的遥机器人控制系统关键技术研究》一文中研究指出由于现有的人工智能等技术水平限制,在相当长一段时间内难以实现全自主的机器人作业,而遥机器人系统将人的智能同机器人的智能有机的结合起来,拓展了人类的感知和操作能力,代替人类在危险、恶劣以及极限环境下完成作业任务,在诸多领域具有广阔的应用前景,是当前具有研究意义的前沿课题和研究热点。近年来虚拟现实技术与Internet技术的飞速发展,为传统的遥操作注入了新的生机和活力。但是,互联网的传输时延、时延抖动及带宽限制和带宽变化都对遥操作系统不利。另外系统的人机交互、机器人本身智能的提高以及操作者和机器人智能的合理分配都没有得到很好的解决。因此对基于Internet的遥机器人系统的一些关键技术展开研究具有重要的现实意义。本文围绕系统友好人机交互、遥操作的网络时延及预测控制、机器人的自主避障及人机间的协调作业等关键问题展开研究。主要研究内容如下:针对现有的遥机器人系统人机交互方式缺乏友好的人机交互手段,操作者对作业状态的感知信息获取不足,难以对机器人的作业状态进行准确判断这一问题,提出了双虚拟模型迭加的遥机器人人机交互方式,设计了以操作者为中心的人机界面。有效的避免视频反馈时延对系统的影响,改善系统的作业性能,提高作业效率。对网络遥机器人系统的时延进行测试,研究网络时延产生的原因及其与网络传输协议、传输距离、时间段和数据包大小之间的关系。为了提高系统的安全性,使操作者能够安全、高精度地完成遥操作任务,提出了基于Smith预估器和径向基函数神经网络(RBFNN)的时延预测算法,采用基于RBF神经网络的时延预测器在本地控制端对Smith预估器的参数实时校正,很好的避免了变时延和丢包对系统的影响,使系统在不受时延影响的前提下稳定运行。基于Matlab的仿真结果证明了算法的有效性。由于工业机器人受其本身机械结构和关节间的强耦合关系的限制,其自主避障控制算法发展相对缓慢,尤其是对具有叁维作业空间的机器人自主避障还没有合适的控制算法,本文深入研究分解运动速度控制(RMRC)算法并重新构造了更切合实际的势函数,将其应用到Motoman机器人在作业空间内对静态和动态障碍物的实时避障中,利用Matlab对算法的避障效果进行仿真。解决了工业机器人遥操作系统叁维空间内的自主避障问题,提高了遥机器人的局部自主能力。为了解决目前的遥机器人系统人机协调交互能力差,操作模式单一,系统效率低,操作者仍旧处于连续无聊的直接控制中,操作者的过多参与引起的系统不稳定等问题,在建立测试模型对操作者的反应时间进行测试,分析其反应时间对系统的性能影响的基础上提出了多控制模式适时自动切换策略,用以提高系统的决策能力,实现操作者与机器人间的协调作业。通过采用着色Petri网(CPN)对多控制模式适时自动转换的遥机器人系统作业过程进行仿真证明了所提出控制策略的合理性。最后,搭建了基于Motoman-SSF2000机器人、图形工作站及相关设备的遥机器人系统,在该实验平台上进行了相关的实验并对实验结果进行了分析,对上述理论、方法和控制策略进行了验证。(本文来源于《哈尔滨理工大学》期刊2009-06-01）
刘素菊[7]（2009）在《基于预演/预测的遥机器人控制系统设计》一文中研究指出遥机器人系统是以机械、电子及信息技术为基础,自动控制理论为媒介有机结合起来的综合性复杂系统。该系统在人的创造力和智慧的协调下,能完成未知环境下的复杂任务。该系统拓展了人类在太空、深海、核环境等危险情况下的作业能力,因而在诸多领域具有广阔的应用前景,是当前机器人领域中重要的前沿课题和研究热点。本课题以KLD-400四自由度教学机器人为被控单元、以Internet为通讯手段、Client Server-Robot(客户机/服务器)体系结构搭建了遥机器人操作系统,并利用3DSMax、OpenGL和MFC构建了遥机器人预演/预测人机交互系统。该系统可通过对虚拟机器人预演预测和控制实现遥机器人的相关信息,主要包括:机器人的关节参数和末端执行器的位姿;校验限位的可靠及轨迹的安全;实现正、逆运动学分析;在实际操作的同时进行虚拟机器人显示。并且针对遥机器人系统中的网络延时问题,大量测量网络时延,采用了网络定时延处理和神经网络预测时延的方法,将时延反馈给系统进行补偿,降低了延时对遥机器人系统的影响。所开发的预演/预测遥机器人控制系统保证了系统的稳定性和良好的操作性能,又有效克服了通信时延对遥机器人系统的影响。论文成果将对今后进一步研究具有重要的参考意义。(本文来源于《哈尔滨理工大学》期刊2009-03-01）
李东洁,贾德利,尤波[8]（2009）在《具有时延补偿的遥机器人预测控制系统》一文中研究指出遥机器人系统可广泛应用于高空探索、深海开发、远程作业或者是人类难以到达的危险、恶劣的作业环境中。基于所开发的运动控制器,搭建了一个具有视觉反馈的遥机器人预测控制系统,并对实际操作过程中控制信息的传输时延进行了补偿。文章详细介绍了系统的结构、视觉反馈及时延补偿的实现方法,并对所提出的时延补偿方法进行了测试。(本文来源于《微计算机信息》期刊2009年05期）
李东洁,尤波,王宝刚[9]（2009）在《增强感知遥机器人控制系统研究》一文中研究指出为了更好地实现非结构环境下的遥机器人作业,提出了"增强感知"这一概念,并设计了具有增强感知功能的遥机器人控制系统。在该系统中机器人的状态、报警等重要信息成为输出通道传输的重点,在减少对信息传输带宽和再现信息资源占用的同时提高操作者对本地状态的意识和对远程环境的感知。基于DSP设计的运动控制器,很好地实现了系统的智能控制和智能协调。所开发的具有遥控和自主协调操作功能的共享控制系统将操作者从连续、无聊的直接控制中解放出来,充分发挥了操作者的决策能力,实现了人机协作遥操作。实验结果显示了系统的性能。(本文来源于《计算机工程与应用》期刊2009年02期）
李东洁[10]（2007）在《人机交互增强感遥机器人控制技术研究》一文中研究指出随着遥操作控制技术的不断成熟，基于Internet的遥操作系统已成为当今机器人研究领域的一大热点，其应用前景越来越广阔。但人类发展空间在不断扩展，许多工作具有不可预测性。对于非结构和动态时变环境中的复杂作业，需要人类的不断介入，对遥控装置的作业进行适度的理解、计划和控制。由人来帮助机器人进行分析和判断是提高机器人智能的有效途径。当人借助于交互工具主动参与和控制机器人的行为时，机器人系统的运行比无人时更为有效、具有更强的容错性。因此，许多机器人学研究者一致认为，目前机器人的研究热点应从全自主方式转向交互方式，即人机交互技术。本课题对遥机器人人机交互技术进行了研究并提出了基于多通道信息融合的增强感人机交互技术。以Internet网络为通讯手段，以KLD-400四自由度教学机器人为被控单元，搭建了基于Internet的增强感遥机器人操作系统。系统以TCP/IP为传输/控制协议、以Client/Server-Robot(客户机/服务器)体系结构为网络通讯平台，实现了遥机器人视觉和力觉的反馈控制。为了提高系统的智能，实现更好的人机交互，作者基于DSP和LM628开发了智能运动控制器。该运动控制器能同时控制2个伺服电机和3个步进电机，为增强感人机交互奠定了基础。针对所搭建的实验系统，采用模块化结构开发了遥机器人共享控制系统，并用Intelligent Command Buffer的方法来减小传输时延。该系统实现了操作模式的平稳转换，并将操作者从连续、无聊的直接控制中解放出来，弥补了传统遥机器人系统的缺点。所开发的遥机器人人机交互技术既减少了对系统资源的占用，又减轻了操作者负担，让操作者集中于机器人的操作，又不丧失对本地状态的意识，真正实现人机“合作”完成任务的思想。论文成果将对今后进一步研究具有重要的参考意义。(本文来源于《哈尔滨理工大学》期刊2007-03-01）
遥机器人论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
虚拟现实技术的起源和发展得益于机器人技术,同时为机器人技术提供了强有力的技术手段,二者之间有相互协同优势。阐述基于虚拟现实的遥控机器人的技术原理、体系结构、开发平台与当前主流方法,介绍了本领域中已解决问题与待解决问题,该系统从远程机器人传回的主要是字符信息,可以大大提高传输效率,让反馈的信息由虚拟现实环境进行处理,能够有效地解决通信延迟的问题。同时,这种新型的机器人遥操作系统建立了系统的分层控制模型,增加了操作者的沉浸感,减少了程序员的工作量,丰富了想象力,提高了人机交互能力。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
遥机器人论文参考文献
[1].郑柏超,傅曦雨,杨鑫,阚亚进.执行器退化的遥机器人系统量化反馈容错控制[J].南京信息工程大学学报(自然科学版).2016
[2].罗迎,曹金玲.基于虚拟现实的遥机器人控制系统仿真研究[J].新技术新工艺.2010
[3].邱江艳.遥机器人人机交互系统及运动规划算法研究[D].哈尔滨理工大学.2010
[4].李鑫.基于视频融合的遥机器人控制系统研究[D].哈尔滨理工大学.2010
[5].李东洁,尤波,邱江艳,李鑫.基于Internet的遥机器人控制系统[J].哈尔滨理工大学学报.2009
[6].李东洁.基于Internet的遥机器人控制系统关键技术研究[D].哈尔滨理工大学.2009
[7].刘素菊.基于预演/预测的遥机器人控制系统设计[D].哈尔滨理工大学.2009
[8].李东洁,贾德利,尤波.具有时延补偿的遥机器人预测控制系统[J].微计算机信息.2009
[9].李东洁,尤波,王宝刚.增强感知遥机器人控制系统研究[J].计算机工程与应用.2009
[10].李东洁.人机交互增强感遥机器人控制技术研究[D].哈尔滨理工大学.2007