论文摘要
移动机器人在工业生产和社会生活中逐步得到应用。路径规划是移动机器人完成其任务的前提和基础,也是机器人导航的核心技术。针对移动机器人在现有局部路径规划中无法自适应复杂环境、规划路径不合理等问题,提出基于权值自适应的局部路径规划方法。利用传感器信息自动获取合理的目标函数权值,实现具有较高实时性、安全性和鲁棒性的局部路径规划。实验结果表明,改进的动态窗口法能有效自适应复杂环境,规划的路径安全、合理、平滑,算法效率明显提升,计算量和迭代次数明显减少,总运行时间缩短20%以上。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王纪云,邵杭
关键词: 机器人,局部路径规划,权值自适应,导航
来源: 软件导刊 2019年12期
年度: 2019
分类: 信息科技
专业: 自动化技术
单位: 河北工业大学化工学院,上海理工大学光电信息与计算机工程学院
基金: 国家自然科学基金项目(61673276)
分类号: TP242
页码: 11-13+18
总页数: 4
文件大小: 1716K
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