一种车辆定位方法及车辆定位系统论文和设计-刘中元

全文摘要

本发明实施例涉及车辆定位技术领域，公开了一种车辆定位方法及车辆定位系统，该方法包括：获取当前环境中车辆周边的目标特征信息；将获取到的目标特征信息在预设数据库中进行匹配，其中，预设数据库存储了特征信息与车辆位置的对应关系；将与目标特征信息相匹配的预设数据库中的特征信息对应的车辆位置确定为车辆定位信息。实施本发明实施例，能够提高车辆的定位精度。

主设计要求

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：获取当前环境中车辆周边的目标特征信息；将获取到的所述目标特征信息在预设数据库中进行匹配；其中，所述预设数据库存储了特征信息与车辆位置的对应关系；将与所述目标特征信息相匹配的所述预设数据库中的特征信息对应的车辆位置确定为车辆定位信息。

设计方案

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

获取当前环境中车辆周边的目标特征信息；

将获取到的所述目标特征信息在预设数据库中进行匹配；其中，所述预设数据库存储了特征信息与车辆位置的对应关系；

将与所述目标特征信息相匹配的所述预设数据库中的特征信息对应的车辆位置确定为车辆定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括但不限于以下中的至少一种：车位信息、导航路标信息、障碍物信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设数据库具体包括车位地图，所述车位地图至少包括但不限于以下中的至少一种：车位信息与车辆位置的对应关系、导航路标信息与车辆位置的对应关系、障碍物信息与车辆位置的对应关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述车辆的视觉传感器采集所述当前环境的环境图像；

利用所述环境图像进行车位检测，以获得所述当前环境的车位信息；所述车位信息至少包括车位形状和车位数量；

利用所述环境图像进行位置检测，以获得采集到所述环境图像时的车辆位置；

根据所述车位信息和采集到所述环境图像时的车辆位置，构建所述车位地图。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车位地图由其他车辆建立并上传至服务器。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述车位信息和采集到所述环境图像时的车辆位置，构建所述车位地图之后，所述方法还包括：

向与所述当前环境绑定的服务平台请求所述当前环境中的车位数量；

检测所述当前环境中的车位数量与所述车位地图中的车位数量是否相同；

若否，从所述服务平台调取其他车辆上传至所述服务平台的另一车位地图；

根据所述另一车位地图对所述车位地图进行修正。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取当前环境中车辆周边的目标特征信息之前，所述方法还包括：

获取所述当前环境的设备发射的信号集；所述信号集包括信号和信号强度；

根据所述信号集确定所述车辆的导航定位信息；

根据所述信号集所述导航定位信息构建所述预设数据库。

8.根据权利要求1或7所述的方法，其特征在于，在所述将与所述目标特征信息相匹配的所述预设数据库中的特征信息对应的车辆位置确定为车辆定位信息之后，所述方法还包括：

当接收到汇合指令时，解析所述汇合指令以获得汇合对象的信息和所述汇合对象所指示的汇合位置；

根据所述汇合对象的信息，检测所述汇合对象与所述车辆所属用户的亲密度是否大于预设阈值；

若是，以所述车辆定位信息对应的位置为起点、所述汇合位置为终点，规划所述车辆的汇合导航路线；

控制所述车辆按照所述汇合导航路线从所述车辆定位信息对应的位置行驶至所述汇合位置。

9.一种车辆定位系统，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取当前环境中车辆周边的目标特征信息；

匹配单元，用于将获取到的所述目标特征信息在预设数据库中进行匹配；其中，所述预设数据库存储了特征信息与车辆位置的对应关系；

第一确定单元，用于将与所述目标特征信息相匹配的所述预设数据库中的特征信息对应的车辆位置确定为车辆定位信息。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

第二获取单元，用于在所述第一获取单元获取当前环境中车辆周边的目标特征信息之前，获取所述当前环境的设备发射的信号集；所述信号集包括信号和信号强度；

第二确定单元，用于根据所述信号集确定所述车辆的导航定位信息；

第一构建单元，用于根据所述信号集所述导航定位信息构建所述预设数据库。

11.根据权利要求9或10所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

解析单元，用于在所述第一确定单元将与所述目标特征信息相匹配的所述预设数据库中的特征信息对应的车辆位置确定为车辆定位信息之后，当接收到汇合指令时，解析所述汇合指令以获得汇合对象的信息和所述汇合对象所指示的汇合位置；

第一检测单元，用于根据所述汇合对象的信息，检测所述汇合对象与所述车辆所属用户的亲密度是否大于预设阈值；

规划单元，用于当所述第一检测单元检测到所述汇合对象与所述车辆所属用户的亲密度大于预设阈值时，以所述车辆定位信息对应的位置为起点、所述汇合位置为终点，规划所述车辆的汇合导航路线；

控制单元，用于控制所述车辆按照所述汇合导航路线从所述车辆定位信息对应的位置行驶至所述汇合位置。

12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求9-11任一项所述的车辆定位系统。

13.一种车辆定位系统，其特征在于，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的中央处理器；

所述中央处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行权利要求1-8任一项所述的一种车辆定位方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1-8任一项所述的一种车辆定位方法。

设计说明书

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法及车辆定位系统。

背景技术

随着汽车工业的迅速发展，汽车的功能越来越完善，其中，汽车定位功能几乎成为了辅助车辆驾驶的必备功能，比如说自动导航功能。目前，车辆通常会使用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)对车辆进行自身的定位，为车辆提供自动导航。然而，在实践中发现，在室内导航场景(如室内多层停车场)中，上述通过GPS进行定位得到的车辆的位置可能对应着停车场的多个位置，因此无法得到车辆在该停车场中的具体位置，极大地降低了车辆的定位精度。

发明内容

本发明实施例公开了一种车辆定位方法及车辆定位系统，能够提高车辆的定位精度。

本发明实施例第一方面公开一种车辆定位方法，包括：

获取当前环境中车辆周边的目标特征信息；

将获取到的所述目标特征信息在预设数据库中进行匹配；其中，所述预设数据库存储了特征信息与车辆位置的对应关系；

将与所述目标特征信息相匹配的所述预设数据库中的特征信息对应的车辆位置确定为车辆定位信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述特征信息包括但不限于以下中的至少一种：车位信息、导航路标信息、障碍物信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述预设数据库具体包括车位地图，所述车位地图至少包括但不限于以下中的至少一种：车位信息与车辆位置的对应关系、导航路标信息与车辆位置的对应关系、障碍物信息与车辆位置的对应关系。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述方法还包括：

控制所述车辆的视觉传感器采集所述当前环境的环境图像；

利用所述环境图像进行车位检测，以获得所述当前环境的车位信息；所述车位信息至少包括车位形状和车位数量；

利用所述环境图像进行位置检测，以获得采集到所述环境图像时的车辆位置；

根据所述车位信息和采集到所述环境图像时的车辆位置，构建所述车位地图。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述车位地图由其他车辆建立并上传至服务器。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述根据所述车位信息和采集到所述环境图像时的车辆位置，构建所述车位地图之后，所述方法还包括：

向与所述当前环境绑定的服务平台请求所述当前环境中的车位数量；

检测所述当前环境中的车位数量与所述车位地图中的车位数量是否相同；

若否，从所述服务平台调取其他车辆上传至所述服务平台的另一车位地图；

根据所述另一车位地图对所述车位地图进行修正。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述获取当前环境中车辆周边的目标特征信息之前，所述方法还包括：

获取所述当前环境的设备发射的信号集；所述信号集包括信号和信号强度；

根据所述信号集确定所述车辆的导航定位信息；

根据所述信号集所述导航定位信息构建所述预设数据库。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述将与所述目标特征信息相匹配的所述预设数据库中的特征信息对应的车辆位置确定为车辆定位信息之后，所述方法还包括：

当接收到汇合指令时，解析所述汇合指令以获得汇合对象的信息和所述汇合对象所指示的汇合位置；

根据所述汇合对象的信息，检测所述汇合对象与所述车辆所属用户的亲密度是否大于预设阈值；

若是，以所述车辆定位信息对应的位置为起点、所述汇合位置为终点，规划所述车辆的汇合导航路线；

控制所述车辆按照所述汇合导航路线从所述车辆定位信息对应的位置行驶至所述汇合位置。

本发明实施例第二方面公开一种车辆定位系统，包括：

第一获取单元，用于获取当前环境中车辆周边的目标特征信息；

匹配单元，用于将获取到的所述目标特征信息在预设数据库中进行匹配；其中，所述预设数据库存储了特征信息与车辆位置的对应关系；

第一确定单元，用于将与所述目标特征信息相匹配的所述预设数据库中的特征信息对应的车辆位置确定为车辆定位信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：

第二确定单元，用于根据所述信号集确定所述车辆的导航定位信息；

第一构建单元，用于根据所述信号集所述导航定位信息构建所述预设数据库。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述系统还包括：

第一检测单元，用于根据所述汇合对象的信息，检测所述汇合对象与所述车辆所属用户的亲密度是否大于预设阈值；

控制单元，用于控制所述车辆按照所述汇合导航路线从所述车辆定位信息对应的位置行驶至所述汇合位置。

本发明实施例第三方面公开一种车辆，包括本发明实施例第二方面公开的一种车辆定位系统。

本发明实施例第四方面公开一种车辆定位系统，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明实施例第一方面公开的一种车辆定位方法。

本发明实施例第五方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的一种车辆定位方法。

本发明实施例第六方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第七方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，车辆定位系统获取当前环境中车辆周边的目标特征信息，然后将获取到的目标特征信息在预设数据库中进行匹配，其中，预设数据库存储了特征信息与车辆位置的对应关系，接着将与目标特征信息相匹配的预设数据库中的特征信息对应的车辆位置确定为车辆定位信息。可见，实施本发明实施例，预设数据库存储了特征信息与车辆位置的对应关系，基于预设数据库，从某个位置获取的目标特征信息都有其相对应的车辆位置，因此，车辆定位系统先获取当前环境中车辆周边的目标特征信息，然后再预设数据库中进行匹配，最后将与目标特征信息相匹配的预设数据库中的特征信息对应的车辆位置确定为车辆定位信息，能够提高车辆的定位精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种车辆定位方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种车辆定位方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种车辆定位系统的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的另一种车辆定位系统的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的又一种车辆定位系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本发明中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、组件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、组件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明实施例公开了一种车辆定位方法及车辆定位系统，能够提高车辆的定位精度。以下结合附图进行详细描述。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种车辆定位方法的流程示意图。如图1所示，该方法可以包括以下步骤。

101、车辆定位系统获取当前环境中车辆周边的目标特征信息。

本发明实施例中，车辆所在的当前环境可以为室内多层停车场，也可以为室内单层停车场，本发明实施例不作限定。

本发明实施例中，车辆定位系统可以获取到车辆周边的特征信息，并将该特征信息作为目标特征信息。可选的，特征信息包括但不限于以下中的至少一种：车位信息、导航路标信息、障碍物信息，本发明实施例不作限定。

102、车辆定位系统将获取到的目标特征信息在预设数据库中进行匹配。

本发明实施例中，预设数据库存储了特征信息与车辆位置的对应关系。

可选的，预设数据库具体可以包括车位地图，车位地图至少包括但不限于以下中的至少一种：车位信息与车辆位置的对应关系、导航路标信息与车辆位置的对应关系、障碍物信息与车辆位置的对应关系，本发明实施例不作限定。

由于特征信息可能是不同要素的组合，车辆定位系统将获取到的目标特征信息在预设数据库中进行匹配的方式可以为：

为方便理解，在本发明实施例中以下面两种情况进行描述：

S1：特征信息为单一要素，举例来说，特征信息包括车位信息。

可选的，车辆定位系统可以比较目标车位信息与预设数据库中的每个车位信息的相似度，并将其中相似度最高对应的车位信息作为与目标车位信息相匹配的车位信息。

S2：特征信息不为单一要素，举例来说，特征信息包括车位信息和导航路标信息。

可选的，车辆定位系统可以给车位信息和导航路标信息设置不同的权重，接着将目标特征信息中的车位信息和导航路标信息与预设数据库中的每个特征信息中的车位信息和导航路标信息进行相似度比较，得出的相似度再与对应的权重进行相乘，然后将车位信息和导航路标信息的相似度进行叠加，以此得到目标特征信息与预设数据库中的每个特征信息的相似度，再将其中相似度最高对应的特征信息作为与目标特征信息相匹配的特征信息。

作为一种可选的实施方式，车位地图可以由其他车辆建立并上传至服务器。作为另一种可选的实施方式，车位地图可以由车辆以往构建并保存至车辆自身存储器的。

进一步地，作为一种可选的实施方式，若车位地图由车辆以往构建，构建方式可以如下：

车辆定位系统控制车辆的视觉传感器采集当前环境的环境图像；

车辆定位系统利用环境图像进行车位检测，以获得当前环境的车位信息；其中，车位信息至少包括车位形状和车位数量；

车辆定位系统利用环境图像进行位置检测，以获得采集到环境图像时的车辆位置；

车辆定位系统根据车位信息和采集到环境图像时的车辆位置，构建车位地图。

本发明实施例中，车位信息至少包括车位形状和车位数量，本发明实施例不作限定。在本发明实施例中，车辆定位系统可以在车辆的行驶过程中通过车辆的视觉传感器对车辆周边的环境进行实时采集，从而得到当前环境的环境图像，其中，车辆的视觉传感器可以包含图像采集设备(如摄像机等)，本发明实施例不作限定。

可以理解的是，车辆的视觉传感器采集的车辆所在的当前环境的环境图像中包含了当前环境中的车位，车辆定位系统对该环境图像进行识别，即可得到当前环境中的车位信息(如车位形状和车位数量)。可以理解的是，当车辆处于同一位置时，车辆的视觉传感器采集到的环境图像是相似或者相同的，也就是说，环境图像与采集位置相互匹配，因此，车辆定位系统可以利用环境图像进行位置检测，即可得到采集到该环境图像时的采集位置。

实施该可选的实施方式，通过采集车辆所在的当前环境的环境图像，然后利用该环境图像进行车位检测和位置检测，根据车位检测得到的当前环境中的车位信息以及位置检测得到的采集到环境图像时的采集位置构建车位地图，使得车位地图更具真实性，有利于提高定位准确度。

再进一步地，作为一种可选的实施方式，在车辆定位系统根据车位信息和采集到环境图像时的车辆位置，构建车位地图之后，还可以执行以下步骤：

车辆定位系统向与当前环境绑定的服务平台请求当前环境中的车位数量；

车辆定位系统检测当前环境中的车位数量与车位地图中的车位数量是否相同；

若否，车辆定位系统从服务平台调取其他车辆上传至该服务平台的另一车位地图；

车辆定位系统根据另一车位地图对车位地图进行修正。

本发明实施例中，可以理解的是，车辆定位系统构建的车位地图可能存在不完整的情况，如车位地图中的车位缺失，导致车位信息包含的车位数量减少，因此，车辆定位系统可以向当前环境的服务平台请求当前环境的车位数量，然后根据该车位数量对车位地图进行检测，以判断车位地图是否完整。

本发明实施例中，当前环境(如室内多层停车场)可以设有服务平台，车辆定位系统可以通过无线(如Wi-Fi、蓝牙等)方式与该服务平台进行数据的传输，比如可以将构建的车位地图上传至该服务平台，也可以从该服务平台调取其他车辆上传的另一车位地图，本发明实施例不作限定。

实施该可选的实施方式，车辆定位系统可以根据当前环境中的车位数量检测车位地图是否完整，如果不完整，从服务平台调取其他车辆上传的另一车位地图，并根据该另一车位地图对车位地图进行修正，有利于提高车位地图的可信度。

再进一步地，作为另一种可选的实施方式，在车辆定位系统根据车位信息和采集到环境图像时的车辆位置，构建车位地图之后，还可以执行以下步骤：

车辆定位系统识别当前环境中的导航路标；

车辆定位系统获取导航路标的路标位置；

车辆定位系统根据导航路标的路标位置，将导航路标添加至车位地图。

本发明实施例中，导航路标可以为减速带指示路标、入坡\/出坡指示路标、入弯\/出弯指示路标或道闸指示路标等，本发明实施例不作限定。举例来说，假设当前环境为室内多层停车场，在第五个车位到第八个车位之间设有减速带，减速带附近设有减速带指示路标，车辆定位系统可以识别该减速带指示路标，并根据该减速带指示路标的路标位置，将该减速带指示路标添加至车位地图中第五个车位到第八个车位之间的相应位置。

实施该可选的实施方式，将当前环境(如室内多层停车场)中的导航路标添加至车位地图中，能够极大地提高车辆导航过程中的安全性。

103、车辆定位系统将与目标特征信息相匹配的预设数据库中的特征信息对应的车辆位置确定为车辆定位信息。

本发明实施例中，可以理解的是，当车辆处于同一位置时，车辆周边的特征信息是基本相同的，也就是说，特征信息与车辆位置是唯一对应的，因此，车辆定位系统可以从预设数据库中的特征信息查找出与目标特征信息相匹配的特征信息，然后该特征信息对应的车辆位置确定为车辆定位信息。

作为一种可选的实施方式，当车辆出现故障无法继续行驶时，车辆定位系统可以将上述车辆定位信息进行加密打包以获得位置压缩包，然后获取该车辆所属用户的联系人列表，从联系人列表中选取与该车辆所属用户关联性较大的目标用户并确定该目标用户的联系方式，接着将该位置压缩包通过该联系方式发生给目标用户。

本发明实施例对车辆定位信息进行加密打包的方式不作限定；此外，与该车辆所属用户关联性较大的目标用户的判断依据可以为联系频率，本发明实施例不作限定；此外，本发明实施例中的联系方式可以是目标用户的邮箱账号，也可以是目标用户的社交平台账号，本发明实施例不作限定。

实施该可选的实施方式，当车辆出现故障无法继续行驶时，将车辆定位信息发送给与该车辆所属用户关联性较大的目标用户，有利于目标用户进行援助。此外，对车辆定位信息进行加密打包，能够避免泄露信息，提高信息的保密性。

可见，实施图1所描述的方法，先获取得到当前环境(如室内多层停车场)中车辆周边的目标特征信息，然后将获取到的目标特征信息在预设数据库中进行匹配，由于预设数据库中车辆位置和特征信息是唯一对应的，因此，将与目标特征信息相匹配的预设数据库中的特征信息对应的车辆位置确定为车辆定位信息，能够提高车辆的定位精度。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种车辆定位方法的流程示意图。如图2所示，该方法可以包括以下步骤。

201、车辆定位系统获取当前环境中车辆周边的目标特征信息。

本发明实施例中，车辆所在的当前环境可以为室内多层停车场，也可以为室内单层停车场，本发明实施例不作限定。

作为一种可选的实施方式，在步骤201车辆定位系统获取当前环境中车辆周边的目标特征信息之前，还可以执行以下步骤：

车辆定位系统获取当前环境的设备发射的信号集；

其中，上述信号集包括信号和信号强度；

车辆定位系统根据信号集确定车辆的导航定位信息；

车辆定位系统根据信号集和导航定位信息构建预设数据库。

本发明实施例中，由于处于不同位置接收到的设备发射的信号和信号强度不同，因此，车辆定位系统可以根据信号和信号强度确定车辆的导航定位信息，并以此构建预设数据库。

实施该可选的实施方式，提供了一种预设数据库的构建方法，能够提高预设数据库的可信度。

202、车辆定位系统将获取到的目标特征信息在预设数据库中进行匹配。

本发明实施例中，预设数据库存储了特征信息与车辆位置的对应关系。

203、车辆定位系统将与目标特征信息相匹配的预设数据库中的特征信息对应的车辆位置确定为车辆定位信息。

204、当接收到汇合指令时，车辆定位系统解析该汇合指令以获得汇合对象的信息和汇合对象所指示的汇合位置。

本发明实施例中，汇合对象可以是人，也可以是车辆，本发明实施例不作限定。

可以理解，有时候汇合对象并不会站在原地等车辆汇合，也就是说，汇合对象也可以是移动的，因此，作为一种可选的实施方式，汇合指令还可以包括汇合对象的移动速度和移动方向，当接收到汇合指令时，车辆定位系统解析该汇合指令以获得汇合对象的信息和汇合对象所指示的汇合位置的方式具体可以为：

当接收到汇合指令时，解析汇合指令以获得汇合对象的信息、汇合对象的移动速度、汇合对象的移动方向和汇合对象当前所在的初始位置；

根据汇合对象的移动速度、汇合对象的移动方向、车辆的当前位置和车辆的移动速度，确定车辆与汇合对象的汇合位置。

实施该可选的实施方式，考虑了汇合对象的移动速度和移动方向，进而确定出汇合位置，既可以避免与汇合对象错开，也可以避免某一方等待较长时间，能够进一步提升用户体验。

205、车辆定位系统根据汇合对象的信息，检测汇合对象与车辆所属用户的亲密度是否大于预设阈值；如果是，执行步骤206-步骤207；反之，结束本流程。

本发明实施例中，汇合对象与车辆所属用户的亲密度可以为汇合对象与车辆所属用户之间的汇合频率，预设阈值可以为根据一定规则设定的预设频率，当汇合频率大于预设频率时，表明汇合对象和车辆所属用户经常碰面，此时执行步骤206车辆定位系统以当前位置为起点、汇合位置为终点，规划车辆的汇合导航路线，降低了车辆所属用户与陌生人的碰面的危险性，提高了出行安全性。

206、车辆定位系统以车辆定位信息对应的位置为起点、汇合位置为终点，规划车辆的汇合导航路线。

207、车辆定位系统控制车辆按照汇合导航路线从车辆定位信息对应的位置行驶至汇合位置。

本发明实施例中，实施步骤204-步骤207，当接收到汇合指令时，先确定出汇合对象与车辆所属用户之间的亲密度，再规划出汇合导航路线，并控制车辆按照汇合导航路线从车辆定位信息对应的位置行驶至汇合位置，能够提高出行的安全性。

可见，实施图2所描述的方法，先获取得到当前环境(如室内多层停车场)中车辆周边的目标特征信息，然后将获取到的目标特征信息在预设数据库中进行匹配，由于预设数据库中车辆位置和特征信息是唯一对应的，因此，将与目标特征信息相匹配的预设数据库中的特征信息对应的车辆位置确定为车辆定位信息，能够提高车辆的定位精度。此外，实施图2所描述的方法，当接收到汇合指令时，先确定出汇合对象与车辆所属用户之间的亲密度，再规划出汇合导航路线，并控制车辆按照汇合导航路线从当前位置行驶至汇合位置，能够提高出行的安全性。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种车辆定位系统的结构示意图。如图3所示，该车辆定位系统可以包括：

第一获取单元301，用于获取当前环境中车辆周边的目标特征信息。

本发明实施例中，车辆所在的当前环境可以为室内多层停车场，也可以为室内单层停车场，本发明实施例不作限定。

本发明实施例中，第一获取单元301可以获取到车辆周边的特征信息，并将该特征信息作为目标特征信息。可选的，特征信息包括但不限于以下中的至少一种：车位信息、导航路标信息、障碍物信息，本发明实施例不作限定。

匹配单元302，用于将获取到的目标特征信息在预设数据库中进行匹配。

本发明实施例中，预设数据库存储了特征信息与车辆位置的对应关系。

由于特征信息可能是不同要素的组合，匹配单元302将获取到的目标特征信息在预设数据库中进行匹配的方式可以为：

为方便理解，在本发明实施例中以下面两种情况进行描述：

S1：特征信息为单一要素，举例来说，特征信息包括车位信息。

可选的，匹配单元302可以比较目标车位信息与预设数据库中的每个车位信息的相似度，并将其中相似度最高对应的车位信息作为与目标车位信息相匹配的车位信息。

S2：特征信息不为单一要素，举例来说，特征信息包括车位信息和导航路标信息。

可选的，匹配单元302可以给车位信息和导航路标信息设置不同的权重，接着将目标特征信息中的车位信息和导航路标信息与预设数据库中的每个特征信息中的车位信息和导航路标信息进行相似度比较，得出的相似度再与对应的权重进行相乘，然后将车位信息和导航路标信息的相似度进行叠加，以此得到目标特征信息与预设数据库中的每个特征信息的相似度，再将其中相似度最高对应的特征信息作为与目标特征信息相匹配的特征信息。

进一步地，作为一种可选的实施方式，车辆定位系统还可以包括以下未图示的单元，若车位地图由车辆以往构建，构建方式可以如下：

采集单元，用于控制车辆的视觉传感器采集当前环境的环境图像；

车位检测单元，用于利用环境图像进行车位检测，以获得当前环境的车位信息；其中，车位信息至少包括车位形状和车位数量；

位置检测单元，用于利用环境图像进行位置检测，以获得采集到环境图像时的车辆位置；

第二构建单元，用于根据车位信息和采集到环境图像时的车辆位置，构建车位地图。

本发明实施例中，车位信息至少包括车位形状和车位数量，本发明实施例不作限定。在本发明实施例中，采集单元可以在车辆的行驶过程中通过车辆的视觉传感器对车辆周边的环境进行实时采集，从而得到当前环境的环境图像，其中，车辆的视觉传感器可以包含图像采集设备(如摄像机等)，本发明实施例不作限定。

可以理解的是，车辆的视觉传感器采集的车辆所在的当前环境的环境图像中包含了当前环境中的车位，车位检测单元对该环境图像进行识别，即可得到当前环境中的车位信息(如车位形状和车位数量)。可以理解的是，当车辆处于同一位置时，车辆的视觉传感器采集到的环境图像是相似或者相同的，也就是说，环境图像与采集位置相互匹配，因此，位置检测单元可以利用环境图像进行位置检测，即可得到采集到该环境图像时的采集位置。

再进一步地，作为一种可选的实施方式，车辆定位系统还可以包括以下未图示的单元，在第二构建单元根据车位信息和采集到环境图像时的车辆位置，构建车位地图之后，还可以执行以下步骤：

请求单元，用于向与当前环境绑定的服务平台请求当前环境中的车位数量；

第二检测单元，用于检测当前环境中的车位数量与车位地图中的车位数量是否相同；

调取单元，用于当第二检测单元检测到当前环境中的车位数量与车位地图中的车位数量不相同时，从服务平台调取其他车辆上传至该服务平台的另一车位地图；

修正单元，用于根据另一车位地图对车位地图进行修正。

本发明实施例中，可以理解的是，第二构建单元构建的车位地图可能存在不完整的情况，如车位地图中的车位缺失，导致车位信息包含的车位数量减少，因此，请求单元可以向当前环境的服务平台请求当前环境的车位数量，第二检测单元根据该车位数量对车位地图进行检测，以判断车位地图是否完整。

实施该可选的实施方式，可以根据当前环境中的车位数量检测车位地图是否完整，如果不完整，从服务平台调取其他车辆上传的另一车位地图，并根据该另一车位地图对车位地图进行修正，有利于提高车位地图的可信度。

再进一步地，作为另一种可选的实施方式，车辆定位系统还可以包括以下未图示的单元，在第二构建单元根据车位信息和采集到环境图像时的车辆位置，构建车位地图之后，还可以执行以下步骤：

识别单元，用于识别当前环境中的导航路标；

第三获取单元，用于获取导航路标的路标位置；

添加单元，用于根据导航路标的路标位置，将导航路标添加至车位地图。

本发明实施例中，导航路标可以为减速带指示路标、入坡\/出坡指示路标、入弯\/出弯指示路标或道闸指示路标等，本发明实施例不作限定。举例来说，假设当前环境为室内多层停车场，在第五个车位到第八个车位之间设有减速带，减速带附近设有减速带指示路标，识别单元可以识别该减速带指示路标，第三获取单元获取该减速带指示路标的路标位置，添加单元将该减速带指示路标添加至车位地图中第五个车位到第八个车位之间的相应位置。

实施该可选的实施方式，将当前环境(如室内多层停车场)中的导航路标添加至车位地图中，能够极大地提高车辆导航过程中的安全性。

第一确定单元303，用于将与目标特征信息相匹配的预设数据库中的特征信息对应的车辆位置确定为车辆定位信息。

作为一种可选的实施方式，车辆定位系统还可以包括未图示的发送单元，当车辆出现故障无法继续行驶时，发送单元可以将上述车辆定位信息进行加密打包以获得位置压缩包，然后获取该车辆所属用户的联系人列表，从联系人列表中选取与该车辆所属用户关联性较大的目标用户并确定该目标用户的联系方式，接着将该位置压缩包通过该联系方式发生给目标用户。

可见，实施图3所描述的车辆定位系统，先获取得到当前环境(如室内多层停车场)中车辆周边的目标特征信息，然后将获取到的目标特征信息在预设数据库中进行匹配，由于预设数据库中车辆位置和特征信息是唯一对应的，因此，将与目标特征信息相匹配的预设数据库中的特征信息对应的车辆位置确定为车辆定位信息，能够提高车辆的定位精度。

实施例四

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的另一种车辆定位系统的结构示意图。其中，图4所示的车辆定位系统是由图3所示的车辆定位系统进一步优化得到的。与图3所示的车辆定位系统相比较，图4所示的车辆定位系统还可以包括：

解析单元304，用于在第一确定单元303将与目标特征信息相匹配的预设数据库中的特征信息对应的车辆位置确定为车辆定位信息之后，当接收到汇合指令时，解析该汇合指令以获得汇合对象的信息和汇合对象所指示的汇合位置。

可以理解，有时候汇合对象并不会站在原地等车辆汇合，也就是说，汇合对象也可以是移动的，因此，作为一种可选的实施方式，汇合指令还可以包括汇合对象的移动速度和移动方向，当接收到汇合指令时，解析单元304解析该汇合指令以获得汇合对象的信息和汇合对象所指示的汇合位置的方式具体可以为：

当接收到汇合指令时，解析汇合指令以获得汇合对象的信息、汇合对象的移动速度、汇合对象的移动方向和汇合对象当前所在的初始位置；

根据汇合对象的移动速度、汇合对象的移动方向、车辆的当前位置和车辆的移动速度，确定车辆与汇合对象的汇合位置。

第一检测单元305，用于根据汇合对象的信息，检测汇合对象与车辆所属用户的亲密度是否大于预设阈值。

规划单元306，用于以车辆定位信息对应的位置为起点、汇合位置为终点，规划车辆的汇合导航路线。

控制单元307，用于控制车辆按照汇合导航路线从车辆定位信息对应的位置行驶至汇合位置。

作为一种可选的实施方式，车辆定系统还可以包括以下未图示的单元，在第一获取单元301获取当前环境中车辆周边的目标特征信息之前，还可以执行以下步骤：

第二获取单元，用于获取当前环境的设备发射的信号集；

其中，上述信号集包括信号和信号强度；

第二确定单元，用于根据信号集确定车辆的导航定位信息；

第一构建单元，用于根据信号集和导航定位信息构建预设数据库。

本发明实施例中，由于处于不同位置接收到的设备发射的信号和信号强度不同，因此，可以根据信号和信号强度确定车辆的导航定位信息，并以此构建预设数据库。

实施该可选的实施方式，提供了一种预设数据库的构建方法，能够提高预设数据库的可信度。

可见，实施图4所描述的车辆定位系统，先获取得到当前环境(如室内多层停车场)中车辆周边的目标特征信息，然后将获取到的目标特征信息在预设数据库中进行匹配，由于预设数据库中车辆位置和特征信息是唯一对应的，因此，将与目标特征信息相匹配的预设数据库中的特征信息对应的车辆位置确定为车辆定位信息，能够提高车辆的定位精度。此外，实施图2所描述的方法，当接收到汇合指令时，先确定出汇合对象与车辆所属用户之间的亲密度，再规划出汇合导航路线，并控制车辆按照汇合导航路线从当前位置行驶至汇合位置，能够提高出行的安全性。

实施例五

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种车辆定位系统的结构示意图。如图5所示，该车辆定位系统可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器501；

与存储器501耦合的处理器502；

其中，处理器502调用存储器501中存储的可执行程序代码，执行图1～图2任意一种车辆定位方法。

本发明实施例公开一种车辆，包括本发明实施例公开的一种车辆定位系统。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图1～图2任意一种车辆定位方法。

本发明实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行图1～图2任意一种车辆定位方法。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A对应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和\/或其他信息确定B。

在本发明的各种实施例中，应理解，“A和\/或B”的含义指的是A和B各自单独存在或者A和B同时存在的情况均包括在内。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种车辆定位方法及车辆定位系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

设计图

一种车辆定位方法及车辆定位系统论文和设计

一种车辆定位方法及车辆定位系统论文和设计-刘中元

全文摘要

主设计要求

设计方案

设计说明书

设计图

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