导读:本文包含了位姿误差建模论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:误差,建模,机器人,机构,算法,摄动,模型。
位姿误差建模论文文献综述
覃志奎[1]（2018）在《6自由度机器人位姿误差建模与补偿方法研究》一文中研究指出随着科学技术的发展,工业机器人得到了越来越广泛地应用。在机器人各项性能指标中,精度是一个重要的性能指标,精度的高低直接影响到机器人的应用。提高工业机器人的位姿精度已经成为一个亟待解决的问题。本文以6自由度机器人为研究对象,以提高机器人末端位姿精度为目的,以欧德吉JLRB20型机器人为原型,对6自由度机器人位姿误差建模与补偿方法展开了深入研究。首先介绍了机器人的运动学基础,对机器人进行了正逆运动学分析和雅可比矩阵求解。分析了6自由度机器人的位姿误差来源,并基于修正D-H模型(MDH)建立了机器人的误差模型。本文考虑到机器人关节柔性,对机器人柔性关节进行适度简化,基于拉格朗日方法建立了机器人动力学模型,从中得出了机器人关节动态误差。为了避免直接求解辨识方程,本文采用遗传算法对误差模型进行参数辨识。最后,考虑到基于误差模型的位姿误差补偿的一些不足,本文利用神经网络的映射能力,采用BP神经网络完成位姿误差补偿。为了验证误差建模和位姿补偿的正确性,本文在MATLAB上对误差模型参数辨识和位姿误差补偿过程进行仿真。仿真结果显示,采用BP神经网络进行误差补偿后,位姿误差大幅度减小,说明该补偿方法是有效的。(本文来源于《华中科技大学》期刊2018-05-01）
李冰冰[2]（2014）在《基于粒子群算法的并联机器人位姿误差建模与补偿方法研究》一文中研究指出并联机器人的位姿精度是衡量其工作性能好坏的重要指标之一。随着科学技术的不断发展,并联机器人已广泛应用于各个领域,提高位姿精度以适应各种高精度场合是机器人研究领域的热点问题。本文以课题组的Stewart六自由度并联机器人为研究对象,对其位姿误差进行建模；依据并联机器人的位姿误差模型,对其位姿误差进行仿真研究；根据位姿误差仿真结果,提出改进粒子群算法,对并联机器人的位姿误差进行补偿。首先,介绍并联机器人的基础理论,对其运动学求解方法进行介绍,对正向运动学的两种解法及各自的优缺点进行了分析,阐明了选择反向求解的依据。对并联机器人进行奇异性分析,并对其工作空间进行了分析,为科学选择并联机构的设计参数奠定了基础。其次,通过闭环矢量法求解铰链方向矢量,建立并联机器人的位姿误差模型,并对影响并联机器人位姿精度的因素进行分析。通过对初始位姿参数和机构参数的仿真研究,总结出初始位姿参数和机构参数对并联机器人的位姿误差的影响规律。对并联机器人的奇异性进行研究,为并联机器人结构参数的选取提供依据。最后,为提高Stewart并联机器人的位姿精度,提出了改进粒子群算法,对并联机器人位姿误差进行补偿。从影响并联机器人位姿误差的因素中,选择各铰链点误差和驱动杆长误差参数两个关键因素,将铰链点误差转化为驱动杆长误差参数,用改进的粒子群算法对其寻优,使并联机器人的整体位姿误差达到最小。最终并联机器人的位姿误差获得了较好的补偿,位姿精度得到了明显的改善。(本文来源于《东北大学》期刊2014-06-01）
黄晨华,张铁,谢存禧[3]（2009）在《工业机器人位姿误差建模与仿真》一文中研究指出针对机器人姿态的视觉测量方式,建立了适用于机器人全标定的运动学模型,在此基础上推导了以世界坐标系为标定的基准坐标系且包含所有参数的误差模型,指明了误差模型的参考坐标系,解决了仿真上的关键技术,研究了验证误差模型正确性和精度的公式,并对误差模型的正确性和误差辨识精度进行了仿真对比.结果表明:误差模型有一定的精度限制;随着测量次数的增加,误差辨识的精度会提高,但当测量次数达到一定数量时,辨识精度提高不明显.(本文来源于《华南理工大学学报(自然科学版)》期刊2009年08期）
杨强,孙志礼,闫明,周鹏[4]（2008）在《一种新型并联机构位姿误差建模及灵敏度分析》一文中研究指出利用齐次坐标变换推导了一种新型五自由度平动、转动独立的复合机构的位姿反解。基于位姿反解和一阶泰勒展开,建立了考虑机构形位尺寸误差、转动副间隙误差和驱动误差的位姿误差计算模型。应用误差模型能够得出末端执行器位姿误差和各个误差源之间的显式映射关系,定量地分析各个误差源对机构运动精度的影响程度,从而确定机构中影响其运动精度的关键环节。应用差分法就机构位置误差对主要设计变量的灵敏度进行了分析计算。灵敏度分析有助于合理确定机构的设计参数。位姿误差建模及灵敏度分析为该复合机构的优化设计和误差补偿提供了理论基础。(本文来源于《中国机械工程》期刊2008年14期）
熊青春,王健强[5]（2005）在《基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模》一文中研究指出在Denavit-Hartenberg参数法建立的机器人末端位姿变换方程的基础上,利用机构通用精度算法建立了机器人末端位姿误差模型。通过矩阵运算,建立了机器人末端位姿误差与各杆件运动学参数误差之间的函数关系式。在SCARA机器人上的实验表明,用此方法建立的误差模型进行误差标定和补偿,可以提高机器人的定位精度。(本文来源于《首届中国CAE工程分析技术年会暨2005全国计算机辅助工程(CAE)技术与应用高级研讨会论文集》期刊2005-08-21）
阎华,刘桂雄,郑时雄[6]（2000）在《机器人位姿误差建模方法综述》一文中研究指出本文就国内外近年来比较流行的机器人位姿误差建模矩阵法和矢量法进行综合介绍，通过对每种方法的提出、主要公式推导、特点和应用情况的详细论述，可便于同行对机器人位姿误差建模方法的研究现状有所了解而进行深入研究或在实际中加以合理应用。(本文来源于《机床与液压》期刊2000年01期）
温何,惠延波,刘珊珊[7]（1998）在《油罐内喷漆机器人位姿误差补偿的摄动建模与仿真》一文中研究指出从摄动齐次变换出发，通过对机构各原始误差的小位移矢量进行合成，系统讨论了机器人手部的位姿误差。进一步通过将补偿摄动运动在各单自由度关节上的分配，建立了ＬＸＲ－Ⅱ型内喷式机器人的误差补偿模型。对系统补偿前后的位姿精度进行了仿真。(本文来源于《机械科学与技术》期刊1998年02期）
位姿误差建模论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
并联机器人的位姿精度是衡量其工作性能好坏的重要指标之一。随着科学技术的不断发展,并联机器人已广泛应用于各个领域,提高位姿精度以适应各种高精度场合是机器人研究领域的热点问题。本文以课题组的Stewart六自由度并联机器人为研究对象,对其位姿误差进行建模；依据并联机器人的位姿误差模型,对其位姿误差进行仿真研究；根据位姿误差仿真结果,提出改进粒子群算法,对并联机器人的位姿误差进行补偿。首先,介绍并联机器人的基础理论,对其运动学求解方法进行介绍,对正向运动学的两种解法及各自的优缺点进行了分析,阐明了选择反向求解的依据。对并联机器人进行奇异性分析,并对其工作空间进行了分析,为科学选择并联机构的设计参数奠定了基础。其次,通过闭环矢量法求解铰链方向矢量,建立并联机器人的位姿误差模型,并对影响并联机器人位姿精度的因素进行分析。通过对初始位姿参数和机构参数的仿真研究,总结出初始位姿参数和机构参数对并联机器人的位姿误差的影响规律。对并联机器人的奇异性进行研究,为并联机器人结构参数的选取提供依据。最后,为提高Stewart并联机器人的位姿精度,提出了改进粒子群算法,对并联机器人位姿误差进行补偿。从影响并联机器人位姿误差的因素中,选择各铰链点误差和驱动杆长误差参数两个关键因素,将铰链点误差转化为驱动杆长误差参数,用改进的粒子群算法对其寻优,使并联机器人的整体位姿误差达到最小。最终并联机器人的位姿误差获得了较好的补偿,位姿精度得到了明显的改善。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
位姿误差建模论文参考文献
[1].覃志奎.6自由度机器人位姿误差建模与补偿方法研究[D].华中科技大学.2018
[2].李冰冰.基于粒子群算法的并联机器人位姿误差建模与补偿方法研究[D].东北大学.2014
[3].黄晨华,张铁,谢存禧.工业机器人位姿误差建模与仿真[J].华南理工大学学报(自然科学版).2009
[4].杨强,孙志礼,闫明,周鹏.一种新型并联机构位姿误差建模及灵敏度分析[J].中国机械工程.2008
[5].熊青春,王健强.基于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模[C].首届中国CAE工程分析技术年会暨2005全国计算机辅助工程(CAE)技术与应用高级研讨会论文集.2005
[6].阎华,刘桂雄,郑时雄.机器人位姿误差建模方法综述[J].机床与液压.2000
[7].温何,惠延波,刘珊珊.油罐内喷漆机器人位姿误差补偿的摄动建模与仿真[J].机械科学与技术.1998
论文知识图
