论文摘要
针对未知动态环境下无人水下航行器(UUV)对随机动态目标的跟踪问题,提出了一种跟踪与避碰切换导引策略。在建立目标与UUV、障碍物与UUV相对运动学关系的基础上,考虑UUV运动控制中航速和航向角速度的饱和约束条件,以UUV航行安全性和跟踪精度为目标,利用李雅普诺夫方法完成了基于视线导引切换的动态目标跟踪与避碰策略设计。对所设计的导引方法进行了仿真试验,实现了在静态障碍物和动态障碍物2种状态下对运动目标的跟踪且满足跟踪精度的要求,验证了所提出的跟踪与避碰切换导引策略的有效性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 李娟,张建新,杨莉娟,严浙平
关键词: 无人水下航行器,目标跟踪,避碰
来源: 水下无人系统学报 2019年03期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 船舶工业
单位: 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,江南造船(集团)有限责任公司
基金: 国家自然科学基金(51609046),中央高校基金(HEUCFM170403),水下机器人技术重点实验室研究基金资助(614221502061701)
分类号: U674.941
页码: 290-296
总页数: 7
文件大小: 376K
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