导读:本文包含了无人水下航行器论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:无人水下航行器,控制
无人水下航行器论文文献综述
刘洋,孙显鹏,徐超,孙玉祥,孙玉臣[1]（2019）在《无人水下航行器控制技术的发展》一文中研究指出无人水下航行器是有广阔应用前景的新型水下平台,它的控制与传统有人水下航行器控制存在明显区别,目前仍面临诸多问题需要解决。论文从无人水下航行器技术现状分析、面临的技术挑战及未来的发展进行综合分析,可为无人水下航行器控制系统设计和使用提供借鉴和参考。(本文来源于《舰船电子工程》期刊2019年10期）
张少明,梁家铨,崔浩[2]（2019）在《复杂海域水下无人航行器航位推算算法优化》一文中研究指出针对当前水下无人航行器航位推算算法存在误差大、工作效率低等不足,设计一种性能优异的复杂海域水下无人航行器航位推算算法。首先分析当前无人航行器航位推算算法的研究现状,找到引起各种无人航行器航位推算算法不足的因素,然后收集无人航行器航位推算数据,结合复杂海域水下无人航行器航位的随机变化特点,引入遗传算法优化支持向量机设计无人航行器航位推算模型,最后与其他无人航行器航位推算算法进行对比实验。结果表明,本文算法可以适应复杂海域水下无人航行器航位的变化特点,提高无人航行器航位推算精度,无人航行器航位推算速度快,获得比对比算法整体性能更优的无人航行器航位推算结果,具有十分明显的优越性。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2019年16期）
李震,宋敏,韦正现,黄百乔[3]（2019）在《水下动平台与无人航行器的对接路径生成方法》一文中研究指出分析水下运动平台回收无人航行器对接过程所处的环境特点与运动姿态特征,建立水下动平台与无人航行器回收过程模型,将回收过程分为跟随段、调整段、对接段和回收段。根据调整对接的水下导引控制特性,提出无人航行器对接路径基准轨迹生成模型,建立无人航行器回收对接航路点生成方法,并采用叁次插值对航路点进行平滑,形成了水下动平台与无人航行器的对接路径,通过案例仿真计算分析,表明提出方法的有效性。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2019年09期）
张学丰[4]（2019）在《混合驱动的水下无人航行器总体设计与性能研究》一文中研究指出混合驱动无人水下自主航行器是目前世界上一类新型的无人水下自主机器人,该类型航行器结合了水下滑翔机和水下自主航行器的优点。可以采用水下滑翔模式运动,完成大航程、长时序的观测需求,也可切换为推进模式运动,完成对特定区域的探索任务。针对中国海洋发展战略,国内需要多款不同类型的无人水下自主航行器来建立叁维、立体化的海洋观测网络。本文以国家预研基金项目为基础,针对我国海洋发展战略,开发了一款新型混合驱动的无人水下自主航行器。该航行器外形采用仿生鳐鱼设计,具有大翼展的特征,既拥有飞翼式水下滑翔机高升阻比、稳定性高和搭载能力强的优点,也有普通水下滑翔机灵活性高和操纵性好的优点,是一类新型无人水下自主航行器。不同于一般无人水下自主航行器在尾部装有推进器,该航行器还在水翼下方对称搭载有推进器,可大大提高在水中的操纵性与回转性,并可在水中完成水平推进运动、空间绕圆运动和空间螺旋运动,还可以突破目前国际海域内,普通水下机器人无法突破的中尺度漩涡。本论文,在充分调研国内外水下机器人的研究概况情况下,采用模块化设计与CFD数值计算相结合的设计方法进行了该航行器的总体设计与内部各系统单元设计。并在总体设计的基础上完成了该航行器的水动力特性分析和航行器与螺旋桨的耦合运动分析。最后,经过两者的循环迭代完成了该航行器的设计目标并进行了相关设备的选型,为控制系统的搭建和真机的组装提供了研究基础,进而验证本文设计方法的正确性和CFD数值计算方法的有效性。本文主要研究成果和创新点为:本文创新性的提出了一种新型的混合驱动无人水下自主航行器的设计方法,并设计出了一种新型混合驱动无人水下自主航行器。该航行器最大工作深度水下1000m,最大推进航速1.5kn,最大续航力300km。采用模块化设计、叁维实体建模和CFD数值模拟相结合的设计方法,完成了航行器的外形设计、耐压壳体设计、浮力调节系统设计、姿态调节系统设计、控制系统、推进系统和抛载系统的设计。并基于静力学计算完成了各系统之间的优化与整体模型的装配。基于该航行器的总体设计,进行了航行器的受力分析,采用了CFD的数值模拟方法,完成了航行器的水动力性能计算、最优攻角计算和螺旋桨的敞水性能预报。以动力学为基础建立了航行器空间六自由度运动数学模型,采用CFD数值模拟方法,以动网格、滑移网格和多计算域的技术完成了航行器的本体与螺旋桨耦合的动力学性能计算研究。计算出了航行器在推进模式下和滑翔模式下的运动特性。本文将模块化设计方法、叁维实体建模与CFD数值仿真相结合,最终完成了大翼展混合驱动无人水下自主航行器的创新性设计,并模拟了实际工程中的运动情况,在此基础上完成了航行器设备的选型,为航行器控制系统的搭建与调试、真机的制造与组装提供重要指导。(本文来源于《江苏科技大学》期刊2019-04-25）
王莉,刘娜[5]（2019）在《基于模式识别的无人水下航行器智能导航方法》一文中研究指出传统方法对无人水下航行器进行导航时,经纬度误差与实际误差相差较大。为了解决该问题,提出模式识别导航方法。统计满足特征组分辨尺度的各个特征,并计算离散度,设计特征选择流程,在对完成已经存在的特征进行更新后,对状态变量进行维护处理,对新加入的特征值进行坐标分析,并获取扩充后的状态向量,保证导航不会受到区域大小限制,设计具体航迹线确定方案,由此完成无人水下航行器智能导航。仿真实验结果表明,该方法比传统方法导航结果误差要小,且与实际误差一致,具有广阔应用前景。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2019年06期）
杨志维,王小春,刘春,甘文兵[6]（2019）在《水下无人航行器壳体抗毁伤性能的数值仿真研究》一文中研究指出应用ABAQUS通用有限元软件中的声固耦合算法,对水下无人航行器壳体在远场水下爆炸冲击波作用下的抗毁伤性能进行了数值仿真研究。在数值仿真中,计算出在叁硝基甲苯炸药爆炸时,不同方向及爆距条件下航行器壳体结构的动态响应过程,确认了航行器壳体的易损舱段及位置,得出抗爆炸毁伤的安全距离,为水下无人航行器的结构设计和抗毁伤性能指标考核提供了参考。(本文来源于《机械制造》期刊2019年03期）
任宇飞,吴玉泉,李宇,黄海宁[7]（2019）在《水下无人航行器主动目标自动检测方法研究》一文中研究指出水下主动目标自动检测是反映水下无人航行器目标探测能力的一项重要指标,混响背景下的主动目标自动检测是其中的难点之一。该文将主动目标自动检测转换为图像分割问题,先用形态学重建或低通滤波算法预处理声图,再用分水岭算法从梯度图像中分割出目标。在此基础上提出了一种自适应阈值选取方法。经过海试数据的检验,文中方法具有较强的稳定性,与传统的恒虚警算法相比,可以有效降低虚警率。(本文来源于《船舶力学》期刊2019年02期）
吕志刚[8]（2019）在《一种无人水下航行器智能自救系统的研制》一文中研究指出结合某在研水下远程无人自主航行器进行智能自救系统的研制,详细介绍了该系统的工作流程和体系架构,最后介绍了该智能自救系统的方案设计和具体实施等。(本文来源于《舰船电子工程》期刊2019年01期）
叶丁绮[9]（2018）在《具有输入时滞的水下无人航行器运动控制研究》一文中研究指出在水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)的关键技术中,运动控制技术是保证UUV执行勘测、侦察任务顺利完成的关键技术之一。时滞因素和模型不确定性因素普遍存在于欠驱动UUV运动控制系统中,通过分析国内外欠驱动UUV运动控制的研究成果发现,为简化欠驱动UUV运动控制器的设计,通常忽略输入时延因素。然而,对于实时性要求高的欠驱动UUV运动控制系统,即使是较小的输入时滞,也将会造成严重的负面影响。因此,本文对时滞下欠驱动UUV受模型不确定性以及外界干扰的约束下的镇定控制和轨迹跟踪控制问题进行了深入的研究。首先,通过分析欠驱动UUV的运动规律,建立欠驱动UUV的六自由度运动模型,并详细分析了时滞引入对系统控制性能的影响。引入用于时滞系统控制分析的控制理论基础——Lyapunov-Krasovskii稳定性理论,并介绍了时滞系统控制器设计用到的工具(线性矩阵不等式、时滞处理的常用不等式)。归纳总结了引入时滞的欠驱动UUV运动控制器设计必须考虑的约束条件。其次,针对输入时滞约束下的欠驱动UUV叁维空间的镇定控制问题,为了更易于工程实现,设计了时滞状态反馈控制器。通过引入自由权矩阵,Moon不等式以及Jensen不等式来降低引入Lyapunov-Krasovskii泛函带来的保守性,进而导出易于求解的LMI形式的稳定条件,并通过对比仿真实验的方式证明了所设计控制律对执行机构输入时滞的鲁棒性。再次,针对输入时滞和模型参数不确定共同约束下的欠驱动UUV叁维空间镇定控制,设计了时滞状态反馈镇定控制器。通过分析欠驱动UUV参数不确定性的来源,考虑欠驱动UUV惯性矩阵系数的摄动。在此条件下,改进时滞状态反馈控制器,给出能保证系统的一致渐近稳定的状态反馈控制律,并通过LMI方法来求解状态反馈控制器的增益系数。设计了参数摄动范数有界下的时滞镇定控制对比仿真实验,结果说明了所设计控制律对参数摄动的鲁棒性。最后,针对输入时滞、模型参数不确定性和外界干扰共同约束下的欠驱动UUV轨迹跟踪控制问题,设计了积分滑模控制器。为便于讨论,对欠驱动UUV输入时滞模型进行简化,将系统划分为由运动学子系统和动力学子系统组成的级联系统,并建立轨迹跟踪位姿和速度误差方程。基于级联系统控制器的设计方法,分别针对轨迹跟踪位置和速度误差设计积分时滞滑模控制律。通过构造合适形式的Lyqpunov-Krasovskii泛函分析子系统的稳定性,并给出LMI形式的全局稳定性结论。针对UUV时滞设计了对比仿真实验,仿真结果表明所提控制律实现了欠驱动UUV对期望轨迹快速且平稳的跟踪。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2018-12-01）
周春凯[10]（2018）在《水下无人航行器多物理场探测与数据融合方法》一文中研究指出针对单一物理场水下目标物探测能力的不足,本文首先基于水下无人航行器平台论述了多物理场探测的必要性和重要性,对多物理场探测技术进行了简要分析和对比。其次,根据数据融合的原理机制,提出了数据融合的功能模型和计算方法。最后通过典型案例分析,论证了水下无人航行器多物理场探测和数据融合方法的准确性和有效性。(本文来源于《2018年水下无人系统技术高峰论坛论文集》期刊2018-11-01）
无人水下航行器论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对当前水下无人航行器航位推算算法存在误差大、工作效率低等不足,设计一种性能优异的复杂海域水下无人航行器航位推算算法。首先分析当前无人航行器航位推算算法的研究现状,找到引起各种无人航行器航位推算算法不足的因素,然后收集无人航行器航位推算数据,结合复杂海域水下无人航行器航位的随机变化特点,引入遗传算法优化支持向量机设计无人航行器航位推算模型,最后与其他无人航行器航位推算算法进行对比实验。结果表明,本文算法可以适应复杂海域水下无人航行器航位的变化特点,提高无人航行器航位推算精度,无人航行器航位推算速度快,获得比对比算法整体性能更优的无人航行器航位推算结果,具有十分明显的优越性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
无人水下航行器论文参考文献
[1].刘洋,孙显鹏,徐超,孙玉祥,孙玉臣.无人水下航行器控制技术的发展[J].舰船电子工程.2019
[2].张少明,梁家铨,崔浩.复杂海域水下无人航行器航位推算算法优化[J].舰船科学技术.2019
[3].李震,宋敏,韦正现,黄百乔.水下动平台与无人航行器的对接路径生成方法[J].舰船科学技术.2019
[4].张学丰.混合驱动的水下无人航行器总体设计与性能研究[D].江苏科技大学.2019
[5].王莉,刘娜.基于模式识别的无人水下航行器智能导航方法[J].舰船科学技术.2019
[6].杨志维,王小春,刘春,甘文兵.水下无人航行器壳体抗毁伤性能的数值仿真研究[J].机械制造.2019
[7].任宇飞,吴玉泉,李宇,黄海宁.水下无人航行器主动目标自动检测方法研究[J].船舶力学.2019
[8].吕志刚.一种无人水下航行器智能自救系统的研制[J].舰船电子工程.2019
[9].叶丁绮.具有输入时滞的水下无人航行器运动控制研究[D].哈尔滨工程大学.2018
[10].周春凯.水下无人航行器多物理场探测与数据融合方法[C].2018年水下无人系统技术高峰论坛论文集.2018