自动驾驶汽车横向运动控制方法综述

论文摘要

对自动驾驶汽车的横向运动控制技术进行了介绍,从车辆模型、控制策略、控制方法 3个方面分析了横向运动控制的国内外研究现状。针对目前横向运动控制研究中存在的问题,提出未来自动驾驶横向运动控制的研究应趋向于横/纵向运动控制耦合、车辆底盘控制技术与自动驾驶运动控制技术结合,以及车联网模型下的新型运动控制技术探索几个方向,以实现横向运动控制技术综合性能的进一步提高。

论文目录

• 1 横向运动控制车辆模型
•   1.1 车辆运动学模型
•   1.2 车辆动力学模型
• 2 横向运动控制策略
• 3 横向运动控制方法
•   3.1 基于道路几何原理的横向运动控制方法
•   3.2 基于经典控制理论的横向运动控制方法
•   3.3 基于现代/智能控制理论的横向运动控制方法
• 4 自动驾驶横向运动控制发展趋势
•   4.1 自动驾驶汽车的横、纵向运动控制耦合
•   4.2 车辆底盘动力学控制与自动驾驶运动控制结合
•   4.3 车联网环境下的自动驾驶横向运动控制
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 高琳琳,戎辉,唐风敏,郭篷,何佳

关键词: 自动驾驶,横向运动控制,横向耦合,车联网

来源: 汽车电器 2019年09期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 天津大学,中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司,中国汽车技术研究中心有限公司

基金: 天津市科技计划项目(18ZXZNGX00230)

分类号: U463.6

DOI: 10.13273/j.cnki.qcdq.2019.09.001

页码: 1-4

总页数: 4

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