直升机驾驶机器人机械腿的动力学分析

论文摘要

为了提高直升机驾驶机器人的设计效率,开展了直升机驾驶机器人机械腿的动力学建模和分析。先建立机械腿的运动学模型,分析机械腿脚掌踏板的位置、姿态与驱动关节转角的关系。通过数值计算,分析了机构参数对机械腿运动学特性的影响,并找出机构运动的极限位置,得到机构设计的尺寸限制条件。然后建立了机械腿的动力学模型并对其特性进行了参数化分析,采用ADAMS仿真平台对建立的直升机驾驶机器人机械腿的运动学和动力学模型进行了验证。参数化分析和动力学仿真验证为直升机驾驶机器人脚蹬控制系统设计和研究提供了理论基础。

论文目录

• 1 引言
• 2 直驾机器人机械腿结构
• 3 直驾机器人机械腿运动学分析
•   3.1 脚蹬杆转角与髋关节转角关系分析
•   3.2 脚蹬杆转角与机械腿推杆伸缩量关系分析
•   3.3 几何参数影响分析
•   3.4 虚拟样机分析与验证
• 4 直驾机器人机械腿动力学分析
•   4.1 多体动力学建模与分析
•   4.2 虚拟样机验证和分析
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 张志飞,孙毅,向锦武,李道春

关键词: 直升机驾驶机器人,机械腿,动力学分析,运动学分析

来源: 计算机仿真 2019年09期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程,自动化技术

单位: 北京航空航天大学航空科学与工程学院

分类号: V275.1;TP242

页码: 85-90

总页数: 6

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