论文摘要
为提高举高消防车作业的及时性、可靠性与安全性,提出一种考虑动作平稳、无冲击的时间最优轨迹规划算法。引入伪位移参量s表示路径,利用B样条曲线对举高消防车臂架系统各个关节运动离散点进行拟合,构造连续运动几何路径。结合连续路径,以s及其对于时间的各阶导数表示时间最优目标函数与各个关节速度、加速度约束,建立时间最优轨迹规划的凸优化模型。利用B样条曲线以有限维矢量x表示轨迹,采用内点法对凸优化模型进行求解,在保证速度、加速度、加加速度连续的条件下求得最优解,进而得到各个关节的运动轨迹。利用提出的方法对大高度举高消防车进行轨迹规划,经仿真表明,在满足动作平稳性的同时得到时间最优运动轨迹。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 滕儒民,李玉鑫,王欣,赵哲
关键词: 举高消防车,轨迹规划,时间最优,凸优化,样条曲线
来源: 机械工程学报 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 建筑科学与工程
单位: 大连理工大学机械工程学院
基金: 辽宁省高校创新团队支持计划资助项目(LT2014001)
分类号: TU998.131
页码: 138-144
总页数: 7
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