基于简约模糊系统的多福祉机器人移乘方法

论文摘要

针对行动不便者在日常生活中起床、站立、排泄等移乘行为的辅助,基于自主研发的5台福祉机器人与传感器网络搭建了智能助老助残房间.该系统为移乘行为提供服务平台,并提出了兼具安全性与舒适性的移乘推理算法和移乘规划方法.首先论述了多福祉机器人的功能与日常自主行为的局限性.针对多种不同行动能力的用户群体,提出了一种基于简约粗糙集的移乘方式推理算法.在使用者对自己行动能力不确定、病情信息不完备的情况下,制订对应的移乘方案.然后,以使用者行为的安全性与舒适性为出发点,提出了起床移乘规划与站立移乘规划.最后进行了移乘方法推理及移乘实验.实验表明,该移乘推理算法可以为不同行动能力的使用者制订合适的移乘方法.站立移乘状态下,可以分别减小患侧与健侧足底压强39.9%和19.5%,起床移乘状态下可以分别减小背部与臀部的压强5.05%和3.95%.该基于多福祉机器人的移乘推理系统可以应用于家庭、养老院与康复中心等场合.

论文目录

• 1 引言（Introduction）
• 2 多福祉机器人总体框架（The overall framework of multiple welfare-robots）
• 3 自主行为压力测试（Pressure experiment of autonomous behaviors）
• 4 基于简约粗糙集的移乘方式模糊推理系统（Fuzzy reasoning system for transfer modes based on reduced rough sets）
•   4.1 简约粗糙集理论
•   4.2 距离型模糊推理方法
•   4.3 移乘推理规则库建立
• 5 起床移乘与站立移乘规划方法（Planning method of rising and standing transfer）
•   5.1 起床移乘任务规划
•   5.2 站立移乘任务规划
• 6 实验与分析（Experiments and analysis）
•   6.1 移乘推理实验分析
•   6.2 起床移乘与站立移乘结果分析
• 7 结论（Conclusion）

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 赵东辉,杨俊友,白殿春,姜银来

关键词: 福祉机器人,移乘,粗糙集,距离型模糊推理

来源: 机器人 2019年06期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑,社会科学Ⅱ辑

专业: 社会学及统计学,自动化技术

单位: 沈阳工业大学电气工程学院,日本电气通信大学信息与工程学院

基金: 辽宁省自然科学基金(20162536),“兴辽英才计划”科技创新领军人才(辽教发[2012]145号)

分类号: TP242;C913.6

DOI: 10.13973/j.cnki.robot.180744

页码: 813-822

总页数: 10

文件大小: 11305K

下载量: 166