论文摘要
伴随着水下潜航器的进一步深入研究,AUV产品正朝着小型化、民用化的方向不断发展。以小型AUV为研究对象的水动力性能分析、路径规划、水下通信等问题成为AUV产品设计的核心所在。本文基于ITTC双参数波浪谱及漂移力计算公式,在Matlab中建立不规则波浪仿真模型,对AUV运动规律进行预测。搭建动力定位控制系统Simulink模型,基于粒子群算法优化PID控制器参数,对AUV进行定位控制研究。成功模拟小型AUV的工作水环境并搭建动力定位仿真台架,实现AUV的定位控制,为AUV水动力性能试验及动力定位系统的软硬件设计创造了条件,为小型AUV产品的设计实现奠定基础。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 蔡炜,王俊雄
关键词: 动力定位控制,水环境模拟,粒子群算法,仿真模型,小型
来源: 舰船科学技术 2019年05期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 船舶工业
单位: 上海交通大学船舶海洋工程国家重点实验室
分类号: U674.941
页码: 93-96
总页数: 4
文件大小: 1402K
下载量: 197
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