基于摄像头的智能车机械改装与优化

论文摘要

以"恩智浦"全国大学生智能汽车大赛的摄像头四轮组为背景,对大赛规定使用的车模机械结构提出了改装方法:通过合理加长舵机臂,在避免放大虚位的前提下,有效提高了舵机的转向控制速度;调整转向轮主销内倾角和主销后倾角,使智能车方向回正更加灵敏,同时降低车轮的磨损情况;利用四连杆传动结构有效解决阿克曼角问题,避免转弯时出现车身打滑现象。为发挥出智能车机械硬件的最高性能,针对图像畸变、赛道边界不清等问题进行了研究。采用高斯滤波、逆透视变换和Canny算子的边缘检测算法对赛道特征提取进行了优化,提高了智能车机械硬件的随动性能。试验结果证明改装后的机械结构可使智能车更加快速、稳定、准确地运行。

论文目录

• 1 机械设计
•   1.1 舵机安装
•   1.2 前轮定位
•   1.3 阿克曼转向结构设计
• 2 图像处理
•   2.1 图像畸变处理
•   2.2 路径规划
• 3 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 高虹,王玉忱,李慧颖

关键词: 智能车,阿克曼角,图像畸变

来源: 机械设计 2019年S2期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 天津工业大学电气工程与自动化学院,天津市第四市政建筑工程有限公司,天津工业大学电工电能新技术天津市重点实验室

分类号: U472

DOI: 10.13841/j.cnki.jxsj.2019.s2.049

页码: 196-199

总页数: 4

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