基于架间行走机器人的液压支架直线度测量方法

论文摘要

针对目前液压支架直线度测量方法存在测量维度低、误差较大、易受粉尘影响等问题,提出了一种基于架间行走机器人的液压支架直线度测量方法。该方法主要用于支撑掩护式支架,在架间行走机器人上布置传感器,用于直接测量液压支架底座的横向偏移、纵向偏移、横向斜角和纵向倾角等多维位置偏移信息,从而通过支架位置偏移量表征液压支架的直线度信息。试验结果表明,相邻两架偏移误差值在0.2cm以内,相邻两架角度误差在10′以内;当模型增加到100架支架,依据常规液压支架1.5m的中心距计算,在工作面长度为150m时,预计会产生位置偏移累计误差10cm,角度累计误差8°20′,对于长度不超过150m的短距离综采工作面,这个累计误差在可接受的范围内,可满足液压支架直线度的测量需求。相比于传统的一维测量信息,该方法通过4维位置偏移信息可为液压支架群的控制提供参考。

论文目录

• 0 引言
• 1 液压支架直线度测量原理
•   1.1 液压支架位置三维坐标设定
•   1.2 液压支架偏移分析
•   1.3 液压支架直线度表征方式
• 2 基于架间行走机器人的液压支架偏移测量方法
•   2.1 传感器布置和测量参数说明
•   2.2 支架位置偏移信息测量与计算
• 3 架间行走机器人样机试验
•   3.1 架间行走机器人试验样机组成
•   3.2 测量步骤
•   3.3 初步试验结果
•   3.4 误差分析
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 白晋铭,王然风,付翔

关键词: 煤炭开采,液压支架直线度测量,支撑掩护式支架,架间行走机器人,位置偏移量,角度偏移量,激光传感器

来源: 工矿自动化 2019年01期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅰ辑

专业: 矿业工程

单位: 太原理工大学矿业工程学院

基金: 国家自然科学基金资助项目(51404167)

分类号: TD355.4

DOI: 10.13272/j.issn.1671-251x.2018060008

页码: 45-51

总页数: 7

文件大小: 257K

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