导读:本文包含了多模态控制论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:多模,变换器,电网,母线,工况,不平衡,永磁。
多模态控制论文文献综述
魏玉兰,李兵,欧鹏飞,张清珠[1]（2019）在《基于多模态控制的混合输入整形控制策略减小机器人振动（英文）》一文中研究指出典型的多模态输入整形器(MMIS)可有效同时减小机器人或机械手多个模态的残余振动。但各模态的频带宽度相差较大时,MMIS就不能在快速响应下消除更多的残余振动。本文介绍了多种典型的和混合控制的正脉冲多模态输入整形控制策略及其构建原理。建立了六种3自由度机器人的正脉冲两模态混合输入整形器。利用数值仿真绘制振动响应曲线和灵敏度曲线,评估这六种输入整形器抑制残余振动的能力及鲁棒性。零振动-零振动与零导数(ZV-ZVD)的响应时间最快,但鲁棒性最低。零振动与零导数-极不灵敏(ZVD-EI)的鲁棒性最好,而响应时间最长。根据每个模态的频带宽度和所需的系统响应时间,可选择最适合的多模态混合输入整形器(MMHIS),从而实现在减小更多残余振动的条件下加快系统响应时间。(本文来源于《Journal of Central South University》期刊2019年06期）
张亭亭[2]（2019）在《电地热多模态运行控制技术研究》一文中研究指出目前电地热系统由于具有结构简单、节能环保、自动化程度高等特点,已成为北方冬季供暖的大势所趋。而电地热供暖中的最重要变量就是室内温度,控制好电地热室内温度对整个电地热系统运行的稳定性至关重要。电地热室内温度是一个具有大惯性、大滞后的复杂非线性控制对象,很难建立精确的数学模型,在控制过程中有很大的困难,而多模态控制不但不需要建立被控对象精确的数学模型,而且还能够实现系统的稳定性、快速性和准确性的最优结合。为此,针对本文研究背景中电地热温度控制的特点,提出以基于IAGA-BP神经网络的电地热室内温度预测模型为基础的多模态控制方案。为了实现电地热多模态运行控制,本文基于长春某电地热供暖居民小区,主要进行了如下研究:首先,确定了影响室内温度的主要因素,并根据现场运行数据,建立基于IAGA-BP神经网络算法的电地热室内温度预测模型,并对该模型的预测效果进行检验,验证了该模型的准确性和实用性。其次,基于多模态控制的基本思想,并引入了模糊控制、模糊PID控制和比例控制作为电地热温度控制系统的控制器,构建电地热温度控制系统。并对该系统进行仿真检验,仿真结果表明该系统具有较好的控制效果,并能很好地达到控制要求。最后,采用了Zigbee无线网络技术,对电地热温度控制系统的整体构架进行了设计,并实现了电地热温度控制系统与用户端之间的数据通信。基于IAGA-BP神经网络建立的电地热温度预测模型可以有效反映出室内温度变化情况,并对室内温度进行准确预测。基于多模态控制的电地热温度控制系统可以实现温度跟踪性能,解决了系统响应快速性和稳定性的问题,使系统达到更高的控制精度和更好的跟踪性,并采用Zigbee技术实现了对温度控制系统的实时监控、管理和控制。(本文来源于《长春工业大学》期刊2019-06-01）
董慧芳[3]（2019）在《仿生机器鱼的多模态游动及其学习控制研究》一文中研究指出仿生机器鱼具有巨大的潜在应用前景,其多模态游动及学习控制能力是其适应环境、推广应用的关键。本文以仿生机器鱼为研究对象,从仿生机器鱼自主游动目标出发,主要研究了基于CPG的仿生机器鱼多模态游动、路径规划以及迭代学习控制轨迹跟踪等内容,并且通过仿真和实验验证了相关方法可行性。具体研究内容如下:首先,探讨了仿生机器鱼的多模态游动及其学习控制研究背景及意义,综述了仿生机器鱼研究的国内外现状,并对本文章节安排及内容进行了简要介绍。其次,深入分析了仿生机器鱼的CPG控制模型,在此基础上构建了基于Hopf振荡器的CPG模型,引入相位耦合因子,实现了多模态间的自由切换;利用牛顿-欧拉方法建立了仿生机器鱼动力学模型,进行了动力学分析,并开展了多模态游动及切换的仿真和实验,结果表明了所建立的仿生机器鱼模型的有效性。再次,为了实现仿生机器鱼自主游动,探讨了基于蚁群算法的仿生机器鱼路径规划方法,采用栅格法建立机器鱼游动环境模型,设置游动起始点、障碍和目标点,利用蚁群算法实现了机器鱼路径规划,并根据蚁群算法参数最优原则,得到最优路径的参数取值范围,进行了仿真验证,仿真结果显示,机器鱼能找到从起始点到目标点的最优路径。最后,为了使仿生机器鱼能按照预定轨迹游动,确保完成任务的可靠性,研究了基于迭代学习的仿生机器鱼轨迹跟踪控制,建立了叁关节仿生机器鱼模型,设计了其轨迹跟踪的迭代学习控制器,进一步分析了其收敛性,并进行了仿真和实验验证,实现了对机器鱼鱼体波的轨迹跟踪,且跟踪效果良好。(本文来源于《山东建筑大学》期刊2019-06-01）
杜冠宇[4]（2019）在《级联多模态光伏并网逆变器及其控制研究》一文中研究指出随着科学技术的发展与进步,人类社会的物质生活得到极大的丰富,对能源的需求也越来越高。在能源结构中,可再生能源的比例持续升高,而在诸多可再生能源中,太阳能由于其来源广泛、储量丰富、绿色清洁、不受地域环境限制等诸多优点,发展尤为迅速。光伏发电是利用太阳能的重要手段,但光伏并网发电系统也给电网带来了谐波污染。逆变器作为电能转换的核心器件,对光伏发电系统的效率、稳定性及输出电能质量起着至关重要的作用。将多电平逆变器引入光伏发电系统中,可以有效地提高输出波形质量,减少谐波污染。受到自然环境的影响,光伏电源的输出功率会在较大范围内波动。尽可能的拓宽光伏发电系统的可并网范围,对提升光伏发电系统的效率有重要意义。为改善输出波形质量,降低系统整体损耗,拓宽光伏发电系统的并网范围,本文提出了一种具有多种输出模态的多电平光伏并网逆变器。逆变器可以根据实际工况的需求,改变其拓扑结构,工作在九电平、五电平或叁电平模态,达到优化输出波形质量,降低整体损耗的效果。首先,本文提出一种级联型多模态光伏并网逆变器的拓扑结构,首先对叁种模态的工作原理进行分析,针对不同的模态给出各自的SPWM调制策略,并进行电容电压自平衡分析。其次,对级联型多模态光伏并网逆变器叁种模态的损耗以及并网电流THD进行建模分析和计算,并进行举例分析和作图比较。然后,提出逆变器的整体控制策略,基于MATLAB/Simulink平台上搭建仿真模型进行仿真研究,分析逆变器的稳态性能和动态性能。最后,在实验室环境下搭建实验样机,证明本文所提拓扑、调制策略以及控制策略的正确性和有效性。(本文来源于《郑州大学》期刊2019-05-01）
刘龙峰[5]（2019）在《不平衡工况下混合微电网交直流母线接口变换器多模态运行控制策略》一文中研究指出交直流母线接口变换器作为混合微电网的核心组成部分,连接着交流母线和直流母线,既可整流运行,又可逆变运行,对微电网电压稳定与交、直流子网间功率平衡起着非常重要的作用。针对不平衡工况下接口变换器交流侧电流不平衡、交流侧电压不平衡、直流侧电压二倍频波动、传输的瞬时有功功率波动等电能质量问题,本文提出了不平衡工况下混合微电网交直流母线接口变换器多模态运行控制策略,使接口变换器实现功率双向传输与电能质量治理统一控制,提高了接口变换器的利用率,降低了系统运行成本。主要内容包括:首先,介绍了交流微电网、直流微电网和交直流混合微电网的研究现状及发展趋势,概括了接口变换器在平衡和不平衡两种工况下的研究现状。基于此,阐述了接口变换器的四象限工作原理,并推导了其在平衡和不平衡两种工况下abc、??、dq叁种坐标系下的数学模型。其次,基于不平衡工况下交直流母线接口变换器在??坐标系下的数学模型,设计了接口变换器的总体控制系统,包括正负序分离、功率计算、双向下垂控制、电压电流双环控制环节。在双向下垂控制中,对交流侧电压与直流侧电压进行标幺化处理,控制接口变换器整流运行或逆变运行。在MATLAB/Simulink中的仿真结果验证了所提总体控制系统的有效性。再次,提出了不平衡工况下交直流母线接口变换器多模态运行控制策略。通过推导不平衡工况下接口变换器瞬时功率传输特性,并结合交、直流侧对电压质量的不同要求,将其划分为叁种主要运行模态:电流不平衡补偿、电压不平衡补偿和直流电压稳定模态。将交直流混合微电网作负序等效,通过引入多模态控制参数,实现对接口变换器负序等效阻抗控制,详细阐明了各工作模态系统的工作原理并通过伯德图详细分析了所提控制策略对叁相不平衡电压、电流的补偿特性。在MATLAB/Simulink中的仿真结果验证了所提多模态运行控制策略的有效性。最后,在dSPACE半实物仿真平台上搭建了交直流混合微电网实验平台,实验结果表明,不论接口变换器整流运行还是逆变运行,通过控制多模态运行参数,均可实现交流侧电流平衡或交流侧电压平衡或直流侧电压稳定,运行在叁种模态。(本文来源于《太原理工大学》期刊2019-05-01）
吴爱华[6]（2019）在《可容错运行风力发电系统及其多模态功率控制研究》一文中研究指出风力发电是解决当前突出的能源和环境问题的有效手段,也是目前在技术成熟度和经济可行性方面最具竞争力的可再生能源,获得了全球范围内的持续资金投入和产业应用。我国积极优化能源格局,提倡分布式风力发电,就地发电、就地消耗,努力提高风能资源的利用水平。在此背景下,研究高发电效率和运行可靠性的风力发电系统是一项很有意义的工作。考虑到风力发电系统机电组件较高的故障率水平,以及强非线性、不确定和大扰动运行工作特点,应用可容错运行电机和非线性控制理论进行系统设计,以进一步提升整机工作性能,已成为风力发电技术研究领域的热点问题。本文针对采用容错永磁电机的可容错运行风力发电系统,开展数学建模与特性分析、容错电机设计,系统在正常态和故障态的发电功率控制、半实物仿真等方面的研究。主要内容包括:1.研究了风力发电系统的全风速范围功率控制策略。依据切入、额定和切出3种风速划分为4种模式,给出了MPPT运行模式和恒功率运行模式的工作要求及切换条件,采用扩张观测器估计实时气动转矩的方法,获取各模态切换指令角速度,仿真实验结果验证了该功率控制策略的正确有效性。2.研制基于Halbach阵列的四相六极结构容错永磁电机。建立了dq坐标系下简化和统一的永磁电机解耦数学模型,给出了采用含故障相补偿容错策略的FTPM磁场定向矢量控制系统结构,完成了电机电磁参数设计,通过Maxwell 2D/Simplorer场路仿真和原理样机实验,校验了电机本体良好的反电势正弦化输出,以及良好的故障容错能力和故障隔离能力。3.针对永磁电机dq轴电流内环不完全解耦和较强交叉耦合问题,提出了一种基于转矩观测器的永磁直驱风力发电系统MPPT反演控制。采用非线性干扰观测器(NDO)对风力机气动转矩进行估计,再在FOC解耦控制策略的框架下,通过构造虚拟控制量和Lyapunov函数,求取了dq轴电流解耦指令信号,并导出了实际的dq轴输入电压控制量ud和uq,通过与PID控制器的对比实验,验证了反演控制器设计的正确有效性。4.为了增强永磁直驱风力发电系统全风速发电功率外环对模型不确定、参数摄动、风速扰动的抑制能力,提出一种基于幂指数趋近律的全风况发电动态滑模功率控制策略。该控制策略以dq轴电流反演控制内环为基础,依据全风况工作区间发电的外环控制要求,设计含滑模切换函数幅值负反馈项的幂指数趋近律,并形成基于一阶积分环节输出的动态滑模控制量,对比实验验证了其提高发电控制的平滑性、精度和鲁棒性,以及有效抑制抖振的能力。5.针对执行器部分失效故障突发的不可预测的问题,在建立出一种基于广义扰动的风力发电系统角速度跟踪动态模型基础上,提出一种新的MPPT自适应主动容错控制方法。该容错控制律不依赖于系统模型参数和故障信息,采用基于偏差的非线性状态反馈,以及扰动项边界值的自适应在线实时估计方法,实现了对故障和扰动的快速有效补偿,将容错控制律输出的一次积分作为实际功率控制量,以进一步平滑发电调节过程,确保功率跟踪控制无静差。通过多策略对比实验,验证了所提方法对故障平抑的强鲁棒性和自适应。6.研制了一种基于Lab VIEW FPGA的风力发电MPPT快速控制原型半实物仿真系统。给出了控制原型的总体架构和开发流程,在Lab VIEW RT实时运行平台上,建立了风速、风力机和永磁发电机的实时仿真模型,以及MPPT快速控制原型。设计制作了不控整流串联升压变换结构的风力发电系统功率变换器,构建了NI-PXI半实物仿真系统。测试结果验证了该系统的高效、灵活、有效性。(本文来源于《江苏大学》期刊2019-04-01）
刘博健[7]（2019）在《基于多模态感知的前列腺介入手术机器人控制》一文中研究指出在使用前列腺介入手术机器人进行穿刺手术过程中,医生需要对穿刺手术过程进行实时监控,传统的监控手段是使用超声图像系统对人体组织和穿刺针的相对位置进行实时检测,然而超声图像系统的稳定性和准确性较差。因而本文中提出一种多模态感知系统,使其能够对前列腺介入手术机器人的手术过程中穿刺针与人体组织的多种关系进行实时监测,同时针对多模态感知系统设计了相关的控制系统,并进行了相关的实验,使其能够更好的进行穿刺手术。本文对前列腺介入手术机器人进行研究,分析了前列腺介入手术过程中传统的监控手段,根据现有监控手段的弊端,分析了穿刺手术过程中需要监控的实时信息,并根据需要采集信息的种类选用了叁种传感器,即超声图像系统、电磁定位系统和力传感器系统,并以此建立前列腺介入手术机器人的多模态感知系统。针对前列腺介入手术机器人的多模态感知系统,本文对相关传感器感知到的数据进行预处理,将传感器输出的坐标转换到同一坐标系下,后将几种数据分为同构数据与异构数据,对同构数据使用Bayes估计算法进行融合,针对异构数据使用神经网络算法进行融合,使整套系统感知信息更全面、测量的数据精度更高、稳定性更好。根据所设计的多模态感知系统,配套设计了前列腺介入手术机器人进针控制系统,根据系统的力反馈信息和位置反馈信息进行神经网络控制,使进针系统能够根据穿刺针的实时的力信号进行进针控制,提高了进针系统的安全性。针对所设计的多模态感知系统中所使用的融合算法以及相关的控制系统,本文使用MATLAB软件进行了相关算法的仿真,并进行了精度仿真测试。经验证使用本文设计的多模态感知系统对前列腺介入手术机器人的手术过程进行监测的方法可行。(本文来源于《哈尔滨理工大学》期刊2019-03-01）
刘龙峰,韩肖清,任春光,王鹏,张佰富[8]（2019）在《不平衡工况下混合微电网交直流母线接口变换器多模态运行控制策略》一文中研究指出针对混合微电网不平衡工况下交流母线电压不平衡、直流母线电压二倍频波动和叁相电流不平衡等电能质量问题,提出交直流母线接口变换器多模态运行控制策略,所提策略可以使接口变换器实现功率双向传输与电能质量治理统一控制,提高了变换器的利用率,降低了系统运行成本。首先,根据接口变换器在不平衡工况下的瞬时功率传输特性,并结合变换器带载情况及交、直流母线电压质量的不同要求,将变换器的工作方式划分为3种主要运行模态:电流不平衡补偿、电压不平衡补偿和直流电压稳定。其次,将交直流混合微电网作负序等效,通过引入多模态控制参数,实现对接口变换器负序等效阻抗控制,详细阐明了各工作模态系统的工作原理并通过伯德图详细分析了所提控制策略对叁相不平衡电压、电流的补偿特性。最后,通过实验验证了所提控制策略的有效性。(本文来源于《高电压技术》期刊2019年12期）
殷欢,徐成斌,裘愉涛,张广嘉,俞伟国[9]（2018）在《直流微电网多模态协调控制策略研究》一文中研究指出直流微电网是由分布式电源、储能装置、控制系统等组成的新型电网结构,其控制策略至关重要。首先介绍了直流微电网的组成结构,研究了各个单元的基本功能和作用。其次,从直流母线等效电路入手,进行了直流微电网系统控制目标分析,确定了协调控制策略的基础。然后,以网侧变换器和储能变换器的最低、最高临界电压作为模式切换条件,构建了直流微电网4种工作模式,使直流微电网在各个状态下都能保持稳定运行,同时研究了各个变换器的拓扑结构及控制方法。最后,在MATLAB/Simulink中搭建相应的仿真模型,对所提出的控制策略进行了验证。(本文来源于《浙江电力》期刊2018年08期）
董晓晓,朱丽娜,熊轩,颜军,陈爱国[10]（2018）在《运动干预所致聋哑儿童执行控制的变化及其多模态MRI研究》一文中研究指出目的:联合使用多模态脑成像技术探讨运动干预所致聋哑儿童脑结构和功能可塑性变化的共变性信息,为揭示运动干预改善聋哑儿童执行控制的神经机制提供新的证据。方法:分别从扬州、泰州两所特殊教育学校筛选26名聋哑儿童,随机分为实验组和对照组,实验组进行11周"花样跳绳+武术操+花样跑步"有氧运动方案干预,对照组在实验期间的时间内进行常规活动。分别采用Flanker任务、结构磁共振成像技术(structural magnetic resonance imaging,s MRI)以及静息态功能磁共振成像技术(resting-state functional magnetic resonance imaging,rs-f MRI)考察聋哑儿童运动干预前、后的行为、脑灰质体积和功能连接的变化。结果:(1)11周运动干预促进了聋哑儿童执行控制的行为表现[F(1,14)=7.67,P<0.01,partial η~2=0.35];(2)11周运动干预诱发聋哑儿童右侧顶上回[F(1,14)=4.64,P<0.05,partial η~2=0.25]、右侧豆状壳核[F(1,14)=4.60,P=0.05,partial η~2=0.25]以及右侧豆状苍白球[F(1,14)=8.36,P<0.05,partial η~2<0.37]的灰质体积增加;(3)11周运动干预诱发聋哑儿童右侧顶上回与右侧中央前回[F(1,14)=5.28,P<0.05,partial η~2=0.27]、右侧顶上回与左侧颞中回[F(1,14)=11.07,P<0.01,partial η~2=0.44]、右侧顶上回与右侧颞中回[F(1,14)=5.30,P<0.05,partial η~2=0.28]、右侧豆状苍白球与左侧眶部额下回[F(1,14)=4.86,P<0.05,partialη2=0.26]的功能连接减弱。结论:11周运动干预可以改善聋哑儿童执行控制,其原因在于运动干预所致的灰质体积增加以及伴随的相关脑区功能连接的重组。(本文来源于《第十一届全国运动心理学学术会议摘要集（会后版）》期刊2018-08-22）
多模态控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
目前电地热系统由于具有结构简单、节能环保、自动化程度高等特点,已成为北方冬季供暖的大势所趋。而电地热供暖中的最重要变量就是室内温度,控制好电地热室内温度对整个电地热系统运行的稳定性至关重要。电地热室内温度是一个具有大惯性、大滞后的复杂非线性控制对象,很难建立精确的数学模型,在控制过程中有很大的困难,而多模态控制不但不需要建立被控对象精确的数学模型,而且还能够实现系统的稳定性、快速性和准确性的最优结合。为此,针对本文研究背景中电地热温度控制的特点,提出以基于IAGA-BP神经网络的电地热室内温度预测模型为基础的多模态控制方案。为了实现电地热多模态运行控制,本文基于长春某电地热供暖居民小区,主要进行了如下研究:首先,确定了影响室内温度的主要因素,并根据现场运行数据,建立基于IAGA-BP神经网络算法的电地热室内温度预测模型,并对该模型的预测效果进行检验,验证了该模型的准确性和实用性。其次,基于多模态控制的基本思想,并引入了模糊控制、模糊PID控制和比例控制作为电地热温度控制系统的控制器,构建电地热温度控制系统。并对该系统进行仿真检验,仿真结果表明该系统具有较好的控制效果,并能很好地达到控制要求。最后,采用了Zigbee无线网络技术,对电地热温度控制系统的整体构架进行了设计,并实现了电地热温度控制系统与用户端之间的数据通信。基于IAGA-BP神经网络建立的电地热温度预测模型可以有效反映出室内温度变化情况,并对室内温度进行准确预测。基于多模态控制的电地热温度控制系统可以实现温度跟踪性能,解决了系统响应快速性和稳定性的问题,使系统达到更高的控制精度和更好的跟踪性,并采用Zigbee技术实现了对温度控制系统的实时监控、管理和控制。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
多模态控制论文参考文献
[1].魏玉兰,李兵,欧鹏飞,张清珠.基于多模态控制的混合输入整形控制策略减小机器人振动（英文）[J].JournalofCentralSouthUniversity.2019
[2].张亭亭.电地热多模态运行控制技术研究[D].长春工业大学.2019
[3].董慧芳.仿生机器鱼的多模态游动及其学习控制研究[D].山东建筑大学.2019
[4].杜冠宇.级联多模态光伏并网逆变器及其控制研究[D].郑州大学.2019
[5].刘龙峰.不平衡工况下混合微电网交直流母线接口变换器多模态运行控制策略[D].太原理工大学.2019
[6].吴爱华.可容错运行风力发电系统及其多模态功率控制研究[D].江苏大学.2019
[7].刘博健.基于多模态感知的前列腺介入手术机器人控制[D].哈尔滨理工大学.2019
[8].刘龙峰,韩肖清,任春光,王鹏,张佰富.不平衡工况下混合微电网交直流母线接口变换器多模态运行控制策略[J].高电压技术.2019
[9].殷欢,徐成斌,裘愉涛,张广嘉,俞伟国.直流微电网多模态协调控制策略研究[J].浙江电力.2018
[10].董晓晓,朱丽娜,熊轩,颜军,陈爱国.运动干预所致聋哑儿童执行控制的变化及其多模态MRI研究[C].第十一届全国运动心理学学术会议摘要集（会后版）.2018
论文知识图
