一种新型微惯性姿态测量系统的系统误差补偿及标定方法

论文摘要

微惯性姿态测量系统机械精度不高、系统误差和随机误差干扰多样和传统标定计算复杂。针对这些问题,提出一种新型微惯性姿态测量系统误差标定的方法。通过对姿态测量系统的不同微惯性器件进行分析,有针对性的建立系统误差补偿模型。再设置实验转台给定系统不同速率及角度,最后利用最小二乘法、六位置标定法分别进行系统误差参数求解,经解算标定出零位漂移、刻度因子误差和安装误差角。最后通过标定前后对比测试实验,证明了该方法原理简单、易于实现,能较好地补偿微惯性姿态测量系统的系统误差,提高姿态测量精度。

论文目录

• 一、引言
• 二、微惯性器件系统误差分析
•   1、由于安装不适当引起的误差
•   2、标度系数误差激励的角速度误差
•   3、零偏误差
• 三、微惯性器误差补偿模型
•   1、加速度计系统误差建模
•   2、陀螺仪系统误差建模
• 四、微惯性器的标定补偿
•   1、加速度计标定补偿
•   2、陀螺仪标定补偿
• 五、标定补偿前后对比实验
• 六、结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 褚晓楠,高国伟

关键词: 微惯性姿态测量系统,系统误差模型,标定补偿

来源: 传感器世界 2019年04期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅰ辑

专业: 金属学及金属工艺

单位: 北京信息科技大学传感器重点实验室

基金: 国家自然科学基金资助项目(NO.61571053)

分类号: TG83

DOI: 10.16204/j.cnki.sw.2019.04.005

页码: 18-23

总页数: 6

文件大小: 1442K

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