一种移动操作车论文和设计-周国成

全文摘要

本实用新型公开了一种移动操作车，包括控制器、具有自主导航和自主驱动能力的移动底盘(1)、安装于所述移动底盘(1)上且能够在所述控制器控制下进行自主操作的机械臂(2)、安装于所述机械臂(2)末端且能够在所述机械臂(2)驱动下抓取板上清洗机离开光伏板面的故障转移平台(3)，以及安装于所述移动底盘(1)上或者所述故障转移平台(3)上的光伏运维检测工具。该移动操作车能与故障板上清洗机通信，对故障板上清洗机进行转移，所有转移操作完全依靠自动检测、自动控制、自主导航等无人化程序完成，在收集环境信息和光伏板信息的基础上，联动控制板上清洗机作业，完成最优且高效的清洗工作。

主设计要求

1.一种移动操作车，其特征在于，包括控制器、具有自主导航和自主驱动能力的移动底盘(1)、安装于所述移动底盘(1)上且能够在所述控制器控制下进行自主操作的机械臂(2)、安装于所述机械臂(2)末端且能够在所述机械臂(2)驱动下抓取板上清洗机离开光伏板面的故障转移平台(3)，以及安装于所述移动底盘(1)上或者所述故障转移平台(3)上的光伏运维检测工具。

设计方案

2.根据权利要求1所述的移动操作车，其特征在于，所述移动底盘(1)还包括与所述控制器连接的自动充电模块，所述自动充电模块内部安装有实时监测所述自动充电模块中的电量值的测电量部件。

3.根据权利要求2所述的移动操作车，其特征在于，所述移动底盘(1)包括车架以及安装在所述车架上且与所述控制器连接的导航定位部件，所述车架的底部安装有具有驱动部件的驱动轮和具有转向部件的转向轮；

所述控制器用于根据所述导航定位部件检测到的所述车架的当前位置信息，对比目标位置信息，确定目标行驶方向，并通过所述转向部件控制所述转向轮转动至所述目标行驶方向，同时通过所述驱动部件带动所述驱动轮移动至目标位置。

4.根据权利要求3所述的移动操作车，其特征在于，所述驱动部件具体为驱动电机(28)，所述驱动电机(28)上还安装有用于检测所述驱动电机(28)转速的编码器，所述控制器还用于根据所述编码器的检测结果计算所述驱动轮的行驶距离；

所述转向轮上还安装有用于检测所述转向轮的转向角度的第一角度传感器，所述控制器还用于根据所述第一角度传感器的检测结果判断所述转向轮是否转动至目标行驶角度，如果否，则通过所述转向部件将所述转向轮的转动角度调整至所述目标行驶角度。

5.根据权利要求1所述的移动操作车，其特征在于，所述机械臂(2)包括与所述移动底盘(1)连接的能够平面回转的回转驱动器(21)、与所述回转驱动器(21)连接的第一臂(22)、与所述第一臂(22)的末端连接的第二臂(23)、与所述第二臂(23)的末端连接的第三臂(24)、驱动所述第一臂(22)相对于所述移动底盘(1)转动的第一驱动缸(25)、驱动所述第二臂(23)相对所述第一臂(22)转动的第二驱动缸(26)、驱动所述第三臂(24)相对所述第二臂(23)转动的第三驱动缸(27)，所述故障转移平台(3)安装于所述第三臂(24)的末端。

6.根据权利要求5所述的移动操作车，其特征在于，所述第一驱动缸(25)的底座与所述移动底盘(1)相连，其出轴末端与所述第一臂(22)的上端相连；

所述第二驱动缸(26)的底座固定在所述第一臂(22)上，其出轴末端固定在所述第二臂(23)上靠近所述第一臂(22)的一端；

所述第三驱动缸(27)的底座固定在所述第二臂(23)的末端，其出轴末端与所述第三臂(24)连接。

7.根据权利要求6所述的移动操作车，其特征在于，所述第一臂(22)、所述第二臂(23)、所述第三臂(24)、所述回转驱动器(21)上均安装有第二角度传感器(29)；

所述第一臂(22)、所述第二臂(23)、所述第三臂(24)的转动自由度为0-90°，所述回转驱动器(21)的平面回转自由度为0-360°。

8.根据权利要求5所述的移动操作车，其特征在于，所述故障转移平台(3)包括至少两个电磁吸盘、安装于所述第三臂(24)末端的位置检测传感器，所述电磁吸盘和所述位置检测传感器均与所述控制器连接。

9.根据权利要求1-8任一项所述的移动操作车，其特征在于，所述光伏运维检测工具包括安装于所述故障转移平台(3)上用于检测电池组件缺陷并同步反馈检测对象可视数据的检测镜筒(4)，以及安装在所述移动底盘(1)上用于检测环境信息的微气象模块。

10.根据权利要求9所述的移动操作车，其特征在于，所述检测镜筒(4)包括红外热像仪和高清变倍相机；

所述微气象模块包括用于统计降雨量的雨量计(5)、用于测量环境的温湿度值的温湿度室(6)、用于测量环境风力大小的风力计(7)、用于实时检测光照强度的光强计。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及环保设备技术领域，特别是涉及一种移动操作车。

背景技术

随着环保的要求和可持续能源需求的提升，清洁能源的比重占总能源的比例逐年提升，光伏板阵列的清洗需求在目前市场上正在逐步升温。光伏阵列清洗有两个原因：污垢会导致光伏板表面产生导热差异，最终造成“热斑”，损坏光伏组件；污垢导致光伏板表面透射率降低，从而影响光伏板组件阵列的光热转化率，即降低发电效率。因此，为了保证发电效率不下降，避免光伏组件损坏，光伏板清洗是必须的。

现有市场上存在的光伏板清洗方式包括人工擦洗；高压水冲洗；板上清洗机；配套微气象设备；无人机检测设备，如红外图像和可视图像；板上清洗机和微气象半自动化清洗。

目前的光伏阵列的清洗方式还是比较粗糙，不能在统一的平台上反馈检测数据，检测信息不能共享，不方便后台联动，不能保障光伏板正常工作，光伏阵列运维的需求不能满足。并且，对收集环境信息和光伏板信息收集较少，不能联动控制光伏阵列清洗设备作业，清洗效率较低。

综上所述，如何有效地提供光伏阵列运维检测平台，提高工作效率等问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种移动操作车，该移动操作车有效地提供了光伏阵列运维检测平台，提高工作效率等问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种移动操作车，包括控制器、具有自主导航和自主驱动能力的移动底盘、安装于所述移动底盘上且能够在所述控制器控制下进行自主操作的机械臂、安装于所述机械臂末端且能够在所述机械臂驱动下抓取板上清洗机离开光伏板面的故障转移平台，以及安装于所述移动底盘上或者所述故障转移平台上的光伏运维检测工具。

优选地，所述移动底盘还包括与所述控制器连接的自动充电模块，所述自动充电模块内部安装有实时监测所述自动充电模块中的电量值的测电量部件。

优选地，所述移动底盘包括车架以及安装在所述车架上且与所述控制器连接的导航定位部件，所述车架的底部安装有具有驱动部件的驱动轮和具有转向部件的转向轮；

优选地，所述驱动部件具体为驱动电机，所述驱动电机上还安装有用于检测所述驱动电机转速的编码器，所述控制器还用于根据所述编码器的检测结果计算所述驱动轮的行驶距离；

优选地，所述机械臂包括与所述移动底盘连接的能够平面回转的回转驱动器、与所述回转驱动器连接的第一臂、与所述第一臂的末端连接的第二臂、与所述第二臂的末端连接的第三臂、驱动所述第一臂相对于所述移动底盘转动的第一驱动缸、驱动所述第二臂相对所述第一臂转动的第二驱动缸、驱动所述第三臂相对所述第二臂转动的第三驱动缸，所述故障转移平台安装于所述第三臂的末端。

优选地，所述第一驱动缸的底座与所述移动底盘相连，其出轴末端与所述第一臂的上端相连；

所述第二驱动缸的底座固定在所述第一臂上，其出轴末端固定在所述第二臂上靠近所述第一臂的一端；

所述第三驱动缸的底座固定在所述第二臂的末端，其出轴末端与所述第三臂连接。

优选地，所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂、所述回转驱动器上均安装有第二角度传感器；

所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂的转动自由度为0-90°，所述回转驱动器的平面回转自由度为0-360°。

优选地，所述故障转移平台包括至少两个电磁吸盘、安装于所述第三臂末端的位置检测传感器，所述电磁吸盘和所述位置检测传感器均与所述控制器连接。

优选地，所述光伏运维检测工具包括安装于所述故障转移平台上用于检测电池组件缺陷并同步反馈检测对象可视数据的检测镜筒，以及安装在所述移动底盘上用于检测环境信息的微气象模块。

优选地，所述检测镜筒包括红外热像仪和高清变倍相机；

所述微气象模块包括用于统计降雨量的雨量计、用于测量环境的温湿度值的温湿度室、用于测量环境风力大小的风力计、用于实时检测光照强度的光强计。

本实用新型所提供的移动操作车，包括控制器、移动底盘、机械臂、故障转移平台以及光伏运维检测工具，控制器与移动底盘、故障转移平台以及光伏运维检测工具连接。作为一个光伏电场的光伏板常规指标检查设备，移动底盘具有自主导航和自主驱动能力，无人化智能运作，为光伏项目的大数据运维打下基础。机械臂安装于移动底盘上，且能够在控制器控制下进行自主操作。故障转移平台安装于机械臂末端，且能够在机械臂驱动下抓取搬运故障的板上清洗机离开光伏板面，以免故障板上清洗机在太阳下长时间停留在光伏板面上造成光伏板被“热斑”效应烧坏，故障转移及时有效，避免人工实时监控，可以进行远程访问、故障处理。光伏运维检测工具安装于移动底盘上或者故障转移平台上，提供了一种光伏运维检测平台，能够满足光伏阵列运维检测需求，这样能够在统一的平台上获取运维信息，反馈检测数据，共享检测信息，方便后台联动，为智能运维提供数据支持，保障光伏板正常工作。

本实用新型所提供的移动操作车，能与故障板上清洗机通信，对故障板上清洗机进行转移，所有转移操作完全依靠自动检测、自动控制、自主导航等无人化程序完成，在收集环境信息和光伏板信息的基础上，联动控制板上清洗机作业，完成最优且高效的清洗工作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型中一种具体实施方式所提供的移动操作车的结构示意图；

图2为图1中机械臂的结构示意图。

附图中标记如下：

1-移动底盘、2-机械臂、3-故障转移平台、4-检测镜筒、5-雨量计、6-温湿度室、7-风力计、21-回转驱动器、22-第一臂、23-第二臂、24-第三臂、25-第一驱动缸、26-第二驱动缸、27-第三驱动缸、28-驱动电机、29-第二角度传感器。

具体实施方式

本实用新型的核心是提供一种移动操作车，该移动操作车有效地提供了光伏阵列运维检测平台，提高工作效率等问题。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1和图2，图1为本实用新型中一种具体实施方式所提供的移动操作车的结构示意图；图2为图1中机械臂的结构示意图。

在一种具体实施方式中，本实用新型所提供的移动操作车，包括控制器、移动底盘1、机械臂2、故障转移平台3以及光伏运维检测工具，控制器与移动底盘1、故障转移平台3以及光伏运维检测工具连接。作为一个光伏电场的光伏板常规指标检查设备，移动底盘1具有自主导航和自主驱动能力，无人化智能运作，为光伏项目的大数据运维打下基础。机械臂2安装于移动底盘1 上，且能够在控制器控制下进行自主操作。故障转移平台3安装于机械臂2 末端，且能够在机械臂2驱动下抓取搬运故障的板上清洗机离开光伏板面，以免故障板上清洗机在太阳下长时间停留在光伏板面上造成光伏板被“热斑”效应烧坏，故障转移及时有效，避免人工实时监控，可以进行远程访问、故障处理。光伏运维检测工具安装于移动底盘1上或者故障转移平台3上，提供了一种光伏运维检测平台，能够满足光伏阵列运维检测需求，这样能够在统一的平台上获取运维信息，反馈检测数据，共享检测信息，方便后台联动，为智能运维提供数据支持，保障光伏板正常工作。

上述移动操作车仅是一种优选方案，具体并不局限于此，在此基础上可根据实际需要做出具有针对性的调整，从而得到不同的实施方式，移动底盘1 具有自主补给能力，自主补给主要指移动操作车的供电电池的自主充电，应用在太阳能光伏阵列清洗机器人中，还包括有自主加水的补给功能。该自主补给的功能主要建立在自主导航的基础上，通过将补给点标记在导航系统的路径上，移动操作车就能在收到补给命令之后，沿导航系统的指挥向补给点移动靠近，当移动操作车与补给点位置足够接近之后，移动操作车上的定位传感器，比如光电开关、行程开关等等就能反馈底盘的到位信息，届时对应的充电桩或者出水口接收到到位信号后开启，因而开始充电或者补水。充电满了之后，电池电量监控会反馈一个信号给控制器，控制器发出断开命令，移动操作车依然在导航系统的帮助下返回工作岗位。补水流程也是如此，水箱补满之后会触发液位监控，同样上位控制器会收到反馈信号，结束补水工作，移动操作车返回。移动操作车上设置有自动充电模块电量值，自动充电模块与控制器连接，自动充电模块内部安装有实时监测自动充电模块中的电量值的测电量部件，测电量部件获取移动操作车的电量多少，时刻了解自动充电模块内的电量，以此保证移动操作车具有较强的持续工作能力，保证能够正常工作，提高工作效率；在电量值低于预设电量值时，电量较少，返回充电站点，给移动操作车的自动充电模块进行充电，以此保证移动操作车具有足够的电量，具有较强的持续工作能力，提高工作效率。

在上述具体实施方式的基础上，本领域技术人员可以根据具体场合的不同，对移动操作车进行若干改变，移动底盘1包括车架以及导航定位部件，导航定位部件安装在车架上且与控制器连接，车架的底部安装有驱动轮和转向轮，驱动轮上安装有驱动部件，转向轮上安装有转向部件，驱动部件、转向部件以及导航定位部件分别与控制器连接。

控制器用于根据导航定位部件检测到的车架的当前位置信息，对比目标位置信息，确定目标行驶方向，并通过转向部件控制转向轮转动至目标行驶方向，同时通过驱动部件带动驱动轮移动至目标位置。控制器包括上位控制器和用于控制驱动部件的驱动控制器，驱动部件具体可以为电机或者液压马达，对应的，驱动控制器可以为电机控制器或者液压阀控制器。

导航定位部件有很多种，激光导航、磁条导航、GPS导航等，其中GPS 导航结合惯性测量单元以及里程编码器综合应用的组合导航系统。GPS导航具有全天候，不易受任何天气的影响、全球覆盖，高达98％、三维定点定速定时高精度、测站间无需通视、快速、省时、高效率、应用广泛、多功能、可移动定位等特点。惯性导航为惯性导航系统，是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。现在应用更多的是组合导航系统，如惯性导航和GPS导航、惯性导航和里程计、惯性导航和多普勒等，这样，可以降低对陀螺的要求，低成本而高精度。

显然，在这种思想的指导下，本领域的技术人员可以根据具体场合的不同对上述具体实施方式进行若干改变，驱动部件具体为驱动电机28，驱动电机 28上还安装有用于检测驱动电机28转速的编码器，控制器还用于根据编码器的检测结果计算驱动轮的行驶距离，编码器的设置可以使得控制器准确获取驱动轮的移动距离，进而可以更加精确的判断该移动操作车的位置信息。

转向轮上还安装有用于检测转向轮的转向角度的第一角度传感器，控制器还用于根据第一角度传感器的检测结果判断转向轮是否转动至目标行驶角度，如果否，则通过转向部件将转向轮的转动角度调整至目标行驶角度。具体的，角度传感器是用来反馈转向时，转向部件，例如驱动油缸，作用在转向轮上使得转向轮转过的角度，这个检测到的数据会与执行的转弯的命令中的转弯角度进行对比，以反馈转向轮有没有转动到位，此转弯角度可由控制器根据目标行驶方向确定。

自主驱动移动底盘1的工作原理为：利用可控性较好的、线性性能较明显的驱动部件，比如电机或者液压马达等，通过电机控制器或者液压阀控制器平稳控制底盘行驶速度，同时需要改变速度的指令可以通过上位控制器发给电机控制器或者液压阀控制器；转向轮处安装有角度传感器，能实时反馈转向轮的转向角度，驱动转向轮进行转向的装置具体可以是液压缸或者电缸，线性度好，能够较为精准地驱动转向轮转过给定的目标角度即可；驱动电机 28上还装有编码器，能够反馈驱动电机28转速，通过上位控制器计算可以转换为轮胎行驶的里程数；行驶速度、转弯角度、行驶距离三个指标在以上系统中是处在闭环控制系统里的，上位控制器中设定好的闭环控制程序取代了人工判断的逻辑，这就奠定了移动底盘1自主移动的基础。

该移动操作车通过控制器对驱动部件和转向部件的控制，实现转向轮的转向和驱动轮的移动，自动将该移动操作车移动至目标位置；该移动操作车具有自主移动能力，实现了无人化操作，降低了人力投入，节省了成本，同时，降低了移动操作车的操作难度，无人化操作后实现了该类设备全天候工作的能力，延长了工作时间。

需要特别指出的是，本实用新型所提供的移动操作车不应被限制于此种情形，机械臂2包括与移动底盘1连接的能够平面回转的回转驱动器21、与回转驱动器21连接的第一臂22、与第一臂22的末端连接的第二臂23、与第二臂23的末端连接的第三臂24、驱动第一臂22相对于移动底盘1转动的第一驱动缸25、驱动第二臂23相对第一臂22转动的第二驱动缸26、驱动第三臂 24相对第二臂23转动的第三驱动缸27，故障转移平台3安装于第三臂24的末端。第二臂23长较长，以此适应板上清洗机的长度，第三臂24较短，类似机械上一个的铰点，第三臂24的主要作用是与故障转移平台3连接，结构简单，转动灵活。

本实用新型所提供的移动操作车，在其它部件不改变的情况下，第一驱动缸25的底座与移动底盘1相连，其出轴末端与第一臂22的上端相连；第二驱动缸26的底座固定在第一臂22上，其出轴末端固定在第二臂23上靠近第一臂22的一端，也就是关节附近；第三驱动缸27的底座固定在第二臂23的末端附近，其出轴末端与第三臂24连接，驱动缸可以是油缸也可以是电缸，驱动缸易于控制，使用方便。

对于上述各个实施例中的移动操作车，第一臂22、第二臂23、第三臂24、回转驱动器21上均安装有第二角度传感器29，易于观测各臂的角度，易于调整至合适位置。第一臂22、第二臂23、第三臂24的转动自由度为0-90°，回转驱动器21的平面回转自由度为0-360°，机械臂2由多个杆件组成多关节机构，底部是一个回转驱动，能够自由调整末端位置，方便安装在末端的检测设备以合适的角度对光伏板进行检测。

为了进一步优化上述技术方案，故障转移平台3包括至少两个电磁吸盘、检测传感器，比如两个电磁吸盘，检测传感器安装于第三臂24末端的位置，电磁吸盘和位置检测传感器均与控制器连接，在通断电的操作下对板上清洗机进行收取和放置。吸盘与板上清洗机的吸附点的对准操作是由机械臂2末端的位置检测传感器检测环境数据，反馈给上位控制器，由控制器根据环境位置信息，控制机械臂2动作，使故障转移平台3与板上清洗机对准，之后通电，工装将故障的板上清洗机收起，通过自主移动底盘1将故障板上清洗机转移到维修处，比较方便。

在上述各个具体实施例的基础上，光伏运维检测工具包括检测镜筒4以及微气象模块，检测镜筒4安装于故障转移平台3上的，用于检测电池组件缺陷并同步反馈检测对象可视数据。

检测镜筒4包括红外热像仪和高清变倍相机；红外热像仪的检测对象为电池组件缺陷，在太阳能系统运行过程中，发现率最高的即是电池组件的缺陷，其在红外热图上表面的即为“热点效应”，这些缺陷的组件由于无法将吸收的热能转换为电能，而只能直接以“高热”的形式表现出来，由于温度比其它电池高出很多，通过红外检测，热点清晰可见。电池板污垢及阴影，被污垢及阴影覆盖的电池组件的性能会受到很大影响，不但不产生能量，污垢的沉积甚至会影响系统的工作，被污垢影响的电池组件的极性会产生变化，可能产生放电现象，电流直接转化为热能，在红外热像图中形成热点。线路及导带松动，线路的松动或故障通常会导致组件整体或区域性产生故障，由于连接不良，其电流通路则会产生问题，温度会异常上升，使用红外热像仪对其进行检测，则表现为整体发热状况；导带与电池未连接或接触不良也会产生同样的性状。其它检测，电池板裂缝等检测，使用红外热像仪也可直观的发现故障点。

需要说明的是，使用红外热像仪在户外进行太阳能系统检测时需注意，优选在无云且晴朗的干燥天气进行检测，太阳光辐射强度最好在500W\/m^{2<\/sup>，以确保测量效果，这一点可以通过车体自带微气象模块以及光强计进行检测，获取环境信息。测量角度，测量时仪器尽量与被测物体形成垂直状态，以获得无阴影，少反射的佳图片，如无法垂直，建议角度偏转＜45°为宜，测量角度可以通过机械臂2末端的位置检测传感器3D激光等与机械臂2配合实现。进行户外测量时，请注意避开阳光直射或有风情况进行操作，风力监测可以由车体自带的风量计实现。}

高清变倍相机的作用是同步反馈检测对象的可视记录数据，供后台结合红外数据和可视数据，进行分析、辨别光伏板的故障原因，采取相应措施，可实现远程访问和分析功能。

微气象模块安装在移动底盘1上，用于检测环境信息。微气象模块包括用于统计降雨量的雨量计5、用于测量环境的温湿度值的温湿度室6、用于测量环境风力大小的风力计7、用于实时检测光照强度的光强计。

具体地说，雨量计5是统计一次降雨量，数据反馈给系统，为光伏板清洗计划提供数据支持；超过一定降雨量的降雨将可取代一次清洗工作。收集多次历史降雨的数据之后可以统计出某一地区光伏运维的清洗成本。

温湿度室6，测量环境的温湿度值，数据反馈给系统后，为光伏智能清洗决策提供数据支持；低温条件就避免水清洗。高温条件进行水清洗时，需要给清洗水加温，避免大温差的清洗水损坏光伏板。通过温湿度数据采集，还可以发现清洗方式对应的效果与温湿度之间的关系。

风力计7的作用是测量环境风力大小，超过4级风力，不用进行光伏板清洗工作；小于4级风力，可以为清洗模式的选取提供数据支持。微风状态不适宜选用高压气洗的方式，且微风状态下，浮尘较多，宜采用水洗方式。风力较大的情况不宜进行光伏板面红外检测。

光强计，实时检测光照强度，避免在光强高峰进行光伏板清洗工作，可以为光伏板智能清洗决策提供数据支持，为红外检测时机提供数据支持。光强数据的收集还可以为光伏板发电效率的运维统计提供长期的数据支持。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

设计图

一种移动操作车论文和设计

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主设计要求

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