五自由度混联机构运动学及工作空间分析

论文摘要

提出了一种新型的五自由度混联机构,该机构由三自由度移动的完全解耦并联机构和二自由度转动的串联机构构成。为获得该混联机构的运动学模型及性能参数,描述了机构的组成模块,并计算了其自由度数目。基于几何法和D-H（Denavit-Hartenberg）法,求解了混联机构末端位姿理论参数模型,利用ADAMS软件对其进行了运动仿真。基于ADMAS运动仿真结果,采用边界搜索法分析了混联机构的位置、姿态工作空间。结果表明,该五自由度混联机构末端姿态灵活、工作空间大且无奇异位形,具有良好的应用前景。

论文目录

• 1 混联机构描述
• 2 混联机构运动学分析
•   2.1 并联模块位置分析
•   2.2 串联模块位置分析
•   2.3 混联机构位置及姿态分析
•   2.4 混联机构速度分析
•   2.5 混联机构奇异性分析
• 3 混联机构工作空间分析
•   3.1 不定姿态位置工作空间
•   3.2 定姿态位置工作空间
•   3.3 定位置下姿态工作空间
•   3.4 全局姿态能力
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 丁泽华,董虎,王见,朱景原,曹毅

关键词: 混联机构,运动学,边界搜索法,工作空间

来源: 东华大学学报(自然科学版) 2019年01期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅰ辑,工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业

单位: 江南大学机械工程学院,江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,机器人技术与系统国家重点实验室

分类号: TH112

页码: 102-108

总页数: 7

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