论文摘要
随着虚拟现实和自动驾驶的飞速发展,同时定位与地图创建(SLAM)是近几年研究的热点,也是各领域实现智能化的关键。本文针对SLAM后端优化的两种主要方法—基于滤波理论优化和基于非线性优化(图优化)展开综述。首先,介绍了基于线性优化的卡尔曼滤波器(KF)、粒子滤波器(PF),并详细分析了不同滤波器模型的具体实现、性能、优缺点;其次,阐述了基于图优化算法的整体框架、关键技术,着重介绍了在欧式空间以及流形空间优化算法;最后对SLAM后端优化算法的未来发展进行了展望。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 刘芳
关键词: 同时定位与地图创建,滤波器模型,图优化,流形空间
来源: 智能计算机与应用 2019年06期
年度: 2019
分类: 信息科技
专业: 无线电电子学,自动化技术
单位: 太原科技大学晋城校区
分类号: TN713;TP242
页码: 68-72
总页数: 5
文件大小: 184K
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标签：同时定位与地图创建论文; 滤波器模型论文; 图优化论文; 流形空间论文;