全海深载人深潜器水下云台控制系统的研究与设计

论文摘要

针对适用于大深度国产化的水下云台装备还未达到全海深载人深潜器使用需求的现状,根据全海深载人潜水器控制需求设计一种两自由度全海深水下云台的控制系统。系统选用Android移动终端作为云台控制端,用蓝牙在载人舱内实现了云台的无线控制以节约载人舱宝贵的通信接口。并通过CAN总线联通舱内外通信,提升了多控制节点组合的灵活性、通信实时性和运行稳定性;利用STM32单片机与Elmo可编程驱动器实现伺服系统位置控制。经试验表明系统能在位置模式下实现云台位置的精准定位,并通过手动实现位置角度的实时微调。

论文目录

• 0 引言
• 1 系统概述及组成
• 2 系统硬件设计
•   2.1 通信系统
•   2.2 通信转化板
•   2.3 云台伺服控制子系统
• 3 软件设计
•   3.1 通信协议设计
•   3.2 通信转化板控制程序设计
•   3.3 伺服控制子系统控制程序设计
• 4 手持控制终端控制界面设计及实验验证
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 陈宣成,郭威,周悦,张有波

关键词: 全海深装备,水下云台,总线

来源: 制造业自动化 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 船舶工业

单位: 上海海洋大学工程学院,上海深渊科学工程技术研究中心,上海海洋大学海洋科学学院

基金: 国家自然基金重点项目(51879175),上海市科委“科技创新行动计划”资助项目（16142203200,15DZ1207000）,上海海洋大学博士启动基金(A2-0203-17-100312)

分类号: U674.941

页码: 18-21+26

总页数: 5

文件大小: 3170K

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