导读:本文包含了零速修正论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:卡尔,行人,传感器,向量,滤波器,误差,惯性。
零速修正论文文献综述写法
谷洪浩,蔡成林,蔡劲,吴金凯,秦玉叶[1]（2019）在《基于弯曲传感器辅助的行人室内定位零速修正方法》一文中研究指出针对现有微机电系统中惯性传感器漂移大、传统行人室内定位方法稳定性较差,从而导致行人室内定位精度低的问题,提出一种基于弯曲传感器辅助惯性传感器的行人零速修正方法。该方法通过将弯曲传感器固定在胯关节以及膝关节处,将惯性测量单元捷联在行人的鞋尖,用于分别测量行人行走时胯关节和膝关节的弯曲度变化以及脚步的运动特征。对关节弯曲度以及加速度、角速度设置相应的阈值,用于判别行人的零速区间,通过零速修正抑制误差的累积。实验结果表明,在不同步态下该方法可以有效降低定位误差,在跑动下较传统零速修正方法的定位平均误差降低了67.4%,得到较高的定位精度。(本文来源于《现代电子技术》期刊2019年16期）
田原[2]（2019）在《基于零速修正的掘进机惯性导航定位方法》一文中研究指出针对掘进机定位采用光电导航存在环境适应性差、惯性导航存在长时定位精度低等问题,在分析掘进机运动特点的基础上,提出了一种基于零速修正的掘进机惯性导航定位方法。在较短的掘进机停车时间间隔内,利用二次曲线拟合惯性导航系统的速度误差曲线,经过积分得到位置误差曲线,从而修正惯性导航系统的位置测量值。试验结果表明,基于零速修正的掘进机惯性导航定位精度可达厘米级,定位误差波动范围小,定位累计误差随时间增加没有明显增大趋势,满足掘进机定位要求。(本文来源于《工矿自动化》期刊2019年08期）
王琛,陈安升,陈帅,韩林,谭聚豪[3]（2019）在《基于动态零速修正的SINS/ODO组合导航算法研究》一文中研究指出全球导航卫星系统(GNSS)存在易遭屏蔽、易受干扰等缺点,故在GNSS信号缺失时,SINS系统的积累误差长时间得不到校正,传统的SINS/GNSS组合导航系统的导航性能迅速降低。当SINS采用微机电(MEMS)器件时,更是如此。为提高车载组合导航系统的导航精度,提出在GNSS信号拒止时,采用里程计(ODO)辅助SINS,并加以动态零速修正的方法,来提高系统的导航定位精度。跑车试验结果显示在GNSS短时拒止时,基于动态零速修正的SINS/ODO组合导航具有较高的导航定位精度。(本文来源于《航天控制》期刊2019年03期）
闫双建[4]（2019）在《基于多传感器零速修正的行人导航定位系统研究》一文中研究指出随着社会经济的迅速发展,人们的活动范围逐渐扩大,不仅仅局限于广场、街道和野外等室外区域,还经常进入桥梁隧道、大型医院、综合商场、地下停车场等室内环境。然而,由于室内环境下没有GPS和BDS等无线导航信号,不能准确定位自己的位置。为了解决这个问题,采用不依赖于外部信号的MEMS惯性传感器作为自主导航元件,进行位置跟踪和导航服务。但是,由于MEMS惯性传感器存在零点漂移误差、运动状态误差和导航解算误差,导致位置和导航信息产生很大的偏差。论文针对行人行走过程中惯性传感器导航带来的误差,提出采用多传感器数据融合的零速修正算法。首先,将惯性测量模块捆绑于行人足面上,实时获取行人行进的加速度和角速度参数;然后,通过采用SVM零速检测分类方法,快速准确识别出运动阶段和静止阶段,在静止阶段速度和角速度都为零,同时利用磁强计和气压高度计分别确定方位和高度,从而对行人的速度、角速度、方位和高度等参数进行误差修正;最后,利用扩展卡尔曼滤波方法对行人行走误差进行滤波处理,进而对惯性导航解算的位置和方向信息进行实时补偿,实现对行人轨迹的跟踪。为了验证设计方案的有效性,进行实际行走导航与定位实验。通过对实验数据进行分析,多次测量结果表明,采用该方案能够使行人行走轨迹与规定的路径完全吻合,最大位置误差不超过3%。因此,本研究能够实现行人行走轨迹的准确跟踪和定位,对于在没有无线信号情况下行人行走的导航和位置服务具有重要意义。(本文来源于《郑州轻工业大学》期刊2019-06-01）
王晓雷,闫双建,曹玲芝,李栋豪,张庆芳[5]（2019）在《基于多传感器零速修正的行人导航系统研究》一文中研究指出针对行人导航定位系统中惯性导航解算误差累积问题,提出基于多传感器零速修正的行人叁维导航定位方法。根据行人足部运动特征,采用支持向量机决策方法对行人运动和静止阶段进行检测分类。在静止阶段,根据多传感器测量数据对导航解算速度、角速度、方向和高度进行误差修正,采用卡尔曼滤波递推方法进行数据融合和滤波估计,实现对方向、位置和速度的跟踪。行人行走实验表明,设计的行人导航定位系统能够有效地跟踪行人行走轨迹,水平方向各楼层平均误差为1. 82%,高度方向平均误差为2. 53%。(本文来源于《电子测量与仪器学报》期刊2019年04期）
王晓雷,闫双建,李栋豪,曹玲芝,郑晓婉[6]（2019）在《基于支持向量机分类决策的行人导航零速修正方法》一文中研究指出为了减小行人导航过程中的误差,提出基于支持向量机分类决策的零速反馈修正方法。根据行人足部运动特点,构建行人足部运动模型,利用支持向量机决策方法对足部运动样本数据进行训练和提取数据特征,建立超平面方程。通过超平面函数对行人足部运动数据进行分类和决策,辨别区分静止段和运动段。在零速静止段,对惯性导航解算的速度、角速度和方向进行修正,利用扩展卡尔曼滤波递推方法进行方向、速度和位置误差跟踪。进行了行人按既定路径的行走跟踪实验,结果表明,设计的行人导航系统能够使行人行走轨迹与设定路径完全吻合,多次测试数据最大误差小于2. 5%,平均误差为1. 94%。因此,基于支持向量机分类决策的行人导航零速修正方法能够准确地对行人轨迹进行跟踪和定位。(本文来源于《科学技术与工程》期刊2019年01期）
汪天生,李擎[7]（2018）在《改进的零速修正算法在行人自主导航中的应用》一文中研究指出针对目前传统的零速修正算法(Zero Velocity Update,ZUPT)理论上能够修正累积误差,但是由于其3维速度、位置、姿态的状态误差变量是以3维速度误差为观测量通过建立的模型而得到的,导致其稳定性较差,精度也不高的问题。提出了一种18维的零速更新算法,在零速状态时利用相邻时刻的状态信息计算得到无法直接观测的状态观测量,利用卡尔曼滤波器最优估计出所有状态误差。为验证改进的ZUPT的精确性,利用自研的IMU进行实验。结果表明改进的算法相比传统的ZUPT具有很好的稳定性而且导航精度提高了1.7%。(本文来源于《系统仿真学报》期刊2018年11期）
王建中[8]（2018）在《激光陀螺捷联惯性导航系统零速修正研究》一文中研究指出针对激光陀螺捷联惯性导航系统不依赖外部信息修正,长时间工作累积放大的问题,分析常用的零速修正算法二次曲线拟合法、最小二乘法、卡尔曼滤波法等,结合车载激光陀螺捷联惯性导航系统实际应用,提出一种自适应零速修正方法,利用零速修正技术的约束条件,构建15个基本误差参数,根据系统自身误差特性,设计出系统的状态量测矩阵和量测方程,并采用基于普条件数可观测理论对系统各状态进行了可观测性分析,确定卡尔曼滤波器参数,从而实现对位置坐标、姿态角、速度误差进行了有效估计,可以有效提高惯性测量单元(IMU)导航精度。实验表明,采用该方法能有效提高了捷联惯性导航系统导航精度,既克服了频繁停车,又增强了载体的机动性能。(本文来源于《压电与声光》期刊2018年04期）
曾庆化,曾世杰,刘建业,陈锐志,孟骞[9]（2018）在《重力辅助和模拟零速修正的手机航向修正方法》一文中研究指出基于计步的传统航位推算的手机导航方法要求手机保持相对人体固定位置以保证航向的准确性,该要求严重影响了用户体验。针对行人的手机姿态改变和高精度定位的行人导航需求,提出了一种重力辅助和模拟零速修正的航向补偿方法。手机姿态发生改变时候的航向角度补偿可以采用手机重力计输出数据进行辅助判断;通常脚部捆绑式惯性导航定位中采用的航位推算技术无法应用于行人手持的手机,所以不具备零速修正算法的基本条件,为此提出了一种应用于行人手持手机的模拟零速修正算法,通过检测行人步态,采用卡尔曼滤波有效抑制了手机的航向发散。行人的综合行走实验结果表明,基于重力辅助和模拟零速修正的手机航向修正方法,能够自主判断并补偿由于手机使用方式改变造成的航向误差,在行走196m距离的情况下,行走误差仅有1.2%,有效提高了行人定位精度。(本文来源于《中国惯性技术学报》期刊2018年03期）
侯若芝[10]（2018）在《车载激光陀螺捷联惯导系统零速修正算法研究》一文中研究指出捷联惯导系统可以满足陆用战车导航系统的隐蔽性和自主性,却存在着导航精度随着时间推移急剧下降的固有缺点。惯组的精度越高,导航精度也就越高,相应的成本也就越高。如何使中等精度的惯组能达到高等精度的导航效果是本课题研究的最根本的出发点。本文依托现有的捷联惯导设备,研究了初始对准算法和零速修正算法,提高了系统的导航精度。在初始对准算法的研究设计过程中,首先采用解析法粗对准获取粗略的初始姿态角;然后基于捷联惯导误差方程建立了开环卡尔曼滤波器模型,提出了系统状态可观测性判据和分析方法;通过拆分系统为标称子系统和误差子系统,又建立了闭环卡尔曼滤波器模型;最后通过比较相同时间相同数据的导航误差间接验证开环卡尔曼滤波法精对准和闭环卡尔曼滤波法精对准的估计精度。本文深入研究了基于开环卡尔曼滤波器理论的零速修正技术,探索了零速修正算法流程,建立了卡尔曼滤波器惯组误差模型,并对系统进行了状态可观测性分析。然后,设计了静态试验,调试并总结了卡尔曼滤波器参数设置方法,最后,验证了零速修正算法的可靠性,将导航精度提高了1~2个数量级。本次课题中设计并进行了跑车试验,并完成了离线数据分析。为使零速修正算法适应动态环境,设计了可自行检测载体是否停车的零速探测器。跑车试验共做了四组,对应两种不同停车时间间隔以及随机停车时间间隔的场景,其中一种停车时间间隔做了两组实验,最后验证了零速修正算法的可靠性和可重复性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2018-06-01）
零速修正论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对掘进机定位采用光电导航存在环境适应性差、惯性导航存在长时定位精度低等问题,在分析掘进机运动特点的基础上,提出了一种基于零速修正的掘进机惯性导航定位方法。在较短的掘进机停车时间间隔内,利用二次曲线拟合惯性导航系统的速度误差曲线,经过积分得到位置误差曲线,从而修正惯性导航系统的位置测量值。试验结果表明,基于零速修正的掘进机惯性导航定位精度可达厘米级,定位误差波动范围小,定位累计误差随时间增加没有明显增大趋势,满足掘进机定位要求。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
零速修正论文参考文献
[1].谷洪浩,蔡成林,蔡劲,吴金凯,秦玉叶.基于弯曲传感器辅助的行人室内定位零速修正方法[J].现代电子技术.2019
[2].田原.基于零速修正的掘进机惯性导航定位方法[J].工矿自动化.2019
[3].王琛,陈安升,陈帅,韩林,谭聚豪.基于动态零速修正的SINS/ODO组合导航算法研究[J].航天控制.2019
[4].闫双建.基于多传感器零速修正的行人导航定位系统研究[D].郑州轻工业大学.2019
[5].王晓雷,闫双建,曹玲芝,李栋豪,张庆芳.基于多传感器零速修正的行人导航系统研究[J].电子测量与仪器学报.2019
[6].王晓雷,闫双建,李栋豪,曹玲芝,郑晓婉.基于支持向量机分类决策的行人导航零速修正方法[J].科学技术与工程.2019
[7].汪天生,李擎.改进的零速修正算法在行人自主导航中的应用[J].系统仿真学报.2018
[8].王建中.激光陀螺捷联惯性导航系统零速修正研究[J].压电与声光.2018
[9].曾庆化,曾世杰,刘建业,陈锐志,孟骞.重力辅助和模拟零速修正的手机航向修正方法[J].中国惯性技术学报.2018
[10].侯若芝.车载激光陀螺捷联惯导系统零速修正算法研究[D].哈尔滨工业大学.2018