导读:本文包含了时间最优化论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:6R工业机器人,连续轨迹规划,动力学验证,时间优化
时间最优化论文文献综述
赵莉[1]（2018）在《6R工业机器人连续路径平滑轨迹规划及时间最优化研究》一文中研究指出作为“中国制造2025”战略制定的十大重点领域之一,工业机器人已在各行各业得到广泛应用,特别是在焊接件磨平、铸造件去毛边、冲压件去毛刺等精密制造加工行业中,工业机器人往往要沿着预先给定的连续路径运动,这就要求工业机器人不仅能够稳定运行,而且还要求其具有尽量短的运行时间,以满足制造业生产高质量,高效率的目的。因此,在连续路径轨迹规划中,恰当的轨迹规划及时间优化对工业机器人高效、精确、可靠运行至关重要。本文以HY1006A-144 6R串联工业机器人为研究对象,针对工业机器人在连续路径轨迹的稳定性及轨迹规划精度问题,在运动学基础上利用叁次Bézier叁角插值函数方法对6R工业机器人预设连续轨迹进行规划,同时提出通过动力学验证该方法在轨迹规划上的合理性。并在此基础上,本文以运动参数与力矩同时作为约束,对该机器人运行时间进行了优化,为连续轨迹的机器人轨迹规划及优化提供了一定的参考价值。本文的主要研究内容如下:(1)本文根据6R机器人的结构参数选用改进的D-H法建立其运动学方程,并利用正运动学和逆运动学对该机器人进行运动分析,通过解析法求出了机器人的逆解;(2)鉴于在笛卡尔空间的轨迹规划容易发生奇异性的缺点,本文选择在关节空间中对6R工业机器人进行了轨迹规划。首先,针对低阶多项式加速度突变及高阶多项式运算困难等问题分别采用五次多项式进行轨迹规划和叁次B样条插值曲线进行轨迹规划,在通过分析以上两种轨迹规划方法的优缺点后,选择采用叁次Bézier叁角插值函数对机器人进行轨迹规划;其次,分别以空间直线和空间圆弧为规定路径进行轨迹仿真,结果表明无论是从轨迹的平稳性还是轨迹运动精度来看,采用叁次Bézier叁角插值函数进行轨迹规划最为理想;(3)为进一步验证该叁次Bézier叁角插值函数方法是一种可靠稳定的轨迹规划方法,本论文采用拉格朗日法建立HY1006A-144工业机器人的动力学方程。并在ADAMS中进行动力学仿真分析,结果表明机器人各个关节转矩曲线都比较平滑没有发生突变,且都在规定扭矩范围之内,验证了该轨迹规划方法的合理性;(4)为达到其工作效率高的要求,本论文以时间最优为目的,以运动参数与力矩同时作为约束,在叁次Bézier叁角插值函数轨迹规划的直线路径基础上,采用遗传算法进行时间优化,最终使得轨迹规划的时间由最初的15秒减少为9.99秒,优化率达到了33.4%。(本文来源于《兰州理工大学》期刊2018-03-21）
张万龙,马明玥[2]（2018）在《男性卫生洁具冲水时间最优化讨论》一文中研究指出本文讨论了男性卫生洁具冲水时间最优化方法,将已知频数转化为频率,使用概率密度函数解决问题,利用Excel数据拟合建立了正态分布概率模型,得到两种方案下的最优冲水时间.(本文来源于《数学学习与研究》期刊2018年05期）
蔡宇翔,傅伟峰[3]（2010）在《优化后的网格时间最优化算法》一文中研究指出Nimrod-G是在计算经济网格体系结构(GRACE)下开发的网格资源管理系统,它提供了一套基于期限和预算的调度策略DBC(Deadline and Budget Constrained),以优化任务调度过程中的时间和费用问题。其中,时间最优化算法是DBC策略中最主要的算法之一,该算法的主要目标是对任务的处理时间进行优化。但该算法在预算分配和预算使用方面存在着不足,以致在任务预算较少时出现任务完成率低的现象。该文针对该算法的不足提出了一个改进方法,有效地改进了传统的时间最优化算法。(本文来源于《电脑知识与技术》期刊2010年19期）
张帅,张晓曦,刘晗[4]（2008）在《登机时间最优化解决方案》一文中研究指出为了使航空公司获得更多的利润,应该尽量缩短乘客登机时间.以AirBus公司的A320飞机为例,利用已知统计数据、Matlab软件和R语言,建立登机顺序模型,并检验其合理性,同时设计出叁种更好的模型供航空公司研究和实际操作.(本文来源于《数学的实践与认识》期刊2008年24期）
杨罗辉[5]（2007）在《一类基于模糊图论的费用与时间最优化问题的模型》一文中研究指出在寻求工程实施的最小时间和费用等最优化方案时,构造了多因素隶属度PERT图和隶属函数模型;并运用模糊约束量来解决带最小化时间因素的最小费用流问题。(本文来源于《长春大学学报》期刊2007年12期）
段誉[6]（2007）在《包含r-invex函数的连续时间最优化问题》一文中研究指出Antczak提出了一类非凸的可微函数并将其称为r-invex函数,它是invex函数的一种推广。论文定义了一类KKT-r-invex函数,讨论了该类函数的一些性质,并将其应用到连续时间非线性最优化问题(CNP)中,从而获得了Karush-Kuhn-Tucker点是全局最优解的一个充分必要条件。论文的主要结果推广了已有的相应结果。(本文来源于《昆明大学学报》期刊2007年04期）
张玲,杨罗辉[7]（2006）在《一类基于模糊图论的费用与时间最优化问题的模型》一文中研究指出在寻求工程实施的最小时间和费用等最优化方案时,构造了多因素隶属度PERT图和隶属函数模型,并运用模糊约束量来解决带最小化时间因素的最小费用流问题。(本文来源于《科学技术与工程》期刊2006年13期）
王棣华[8]（2004）在《成本——时间最优化分析》一文中研究指出阐述了直接费用、间接费用与生产周期的关系,从而研究成本与时间之间的最优化问题。(本文来源于《铁道物资科学管理》期刊2004年04期）
时间最优化论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文讨论了男性卫生洁具冲水时间最优化方法,将已知频数转化为频率,使用概率密度函数解决问题,利用Excel数据拟合建立了正态分布概率模型,得到两种方案下的最优冲水时间.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
时间最优化论文参考文献
[1].赵莉.6R工业机器人连续路径平滑轨迹规划及时间最优化研究[D].兰州理工大学.2018
[2].张万龙,马明玥.男性卫生洁具冲水时间最优化讨论[J].数学学习与研究.2018
[3].蔡宇翔,傅伟峰.优化后的网格时间最优化算法[J].电脑知识与技术.2010
[4].张帅,张晓曦,刘晗.登机时间最优化解决方案[J].数学的实践与认识.2008
[5].杨罗辉.一类基于模糊图论的费用与时间最优化问题的模型[J].长春大学学报.2007
[6].段誉.包含r-invex函数的连续时间最优化问题[J].昆明大学学报.2007
[7].张玲,杨罗辉.一类基于模糊图论的费用与时间最优化问题的模型[J].科学技术与工程.2006
[8].王棣华.成本——时间最优化分析[J].铁道物资科学管理.2004