基于改进速度向量场的机械臂避碰方法研究

论文摘要

针对机械臂工作中的避碰问题,在深入研究人工势场法的基础上,提出了基于人工势场法的速度向量场方法,在保留吸引速度向量和排斥速度向量的前提下,引入环绕速度向量,解决了局部最小问题,使得机器人成功、迅速地绕开障碍物,到达目标点。在此前提下,将速度向量场的比例排斥律改进为指数排斥律,使得机械臂以一条无碰轨迹平稳地从起始位置到达目标位置。仿真结果表明,基于人工势场法的改进速度向量场法能有效地实现机械臂的避碰轨迹规划。

论文目录

• 1 机械臂避碰算法选取
• 2 基于改进速度向量场的避碰算法
•   2.1 吸引速度向量场
•   2.2 排斥速度向量场
•   2.3 环绕速度向量场
• 3 速度向量场改进
• 4 仿真与分析
• 5 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 姜明壮,吴绍锋,李东波

关键词: 机械臂,速度向量场,避碰算法,轨迹规划

来源: 机械设计与制造工程 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 南京理工大学机械工程学院

分类号: TP241

页码: 38-42

总页数: 5

文件大小: 886K

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