导读:本文包含了仿人型机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:人机,感官,机器人,卷积,构型,模型,形态学。
仿人型机器人论文文献综述写法
何晓云,许江淳,王志伟,陈文绪[1]（2019）在《基于倒立摆模型的仿人机器人预观控制研究》一文中研究指出针对仿人机器人的步态行走存在不稳定和目前倒立摆模型的预观控制存在ZMP(Zero Moment Poin)跟踪精度不足的问题,文中在倒立摆模型上结合预观控制理论,对算法进行改进,并采用机器人的七连杆模型的ZMP计算结果作为预观控制的参考输入,利用实际的ZMP和目标的ZMP之间的误差量,对倒立摆模型进行补偿,规划机器人的质心轨迹,从而使倒立摆补偿ZMP预观控制模型拥有更好的ZMP跟踪效果。通过MATLAB和Adams机械动力学仿真软件进行联合仿真验证了:改进预观控制和ZMP补偿优化方法对倒立摆模型改进的有效性,并且提升了仿人机器人在行走过程中的稳定裕度。(本文来源于《信息技术》期刊2019年12期）
吴峰华,杨哲海,张玉萍,王昊,刘实[2]（2019）在《仿人足球机器人快速多目标识别方法》一文中研究指出针对全自主仿人足球机器人在自身动态特性显着和比赛场地复杂环境条件下快速准确识别多种目标物的要求,采用融合形态学分析的类Haar特征构造热图的方法对机器人视域内的疑似目标物进行粗略选取,形成"感兴趣区域".再构造轻量级Tiny-DNN卷积神经网络对"感兴趣区域"进行快速分类,准确判断这些区域是否包含目标物.机器人运行过程中自动生成的大量"感兴趣区域"作为卷积神经网络的离线训练过程正负样本集,避免了在海量图片上人为标注目标物样本的大量工作与耗时及不确定性偏差.该方法应用于搭载CPU处理器的SYCU-Legendary仿人机器人,使其能够在0.03 s内对于目标物足球、球门柱和罚球点的识别率分别达到95.8%, 96.2%和96.0%.目标识别过程受比赛场地异物和光线变化影响较小,夺得了2018年和2019年足球机器人世界比赛(RoboCup)中国赛区冠军.实际应用结果表明该方法具有较高的推广应用价值.(本文来源于《计算机辅助设计与图形学学报》期刊2019年12期）
吴悦[3]（2019）在《仿人机器人的设计与竞赛应用》一文中研究指出以人形机器人为研究对象,设计了一款针对于全能人型竞赛的16自由度仿人人形机器人,形态结构与人相似,且运动高效,利用变形式的轮足转换设计可以快速的完成竞赛任务。为验证改进方法的合理性,以正常环境下比赛作业为例,主要对研制的机械部分进行了结构优化;并对优化后的产品进行了运动试验。结果表明:该设备显着提高了机器人的动作效率,节省了竞赛时间。(本文来源于《电子世界》期刊2019年23期）
齐春丽,伍锡如[4]（2019）在《仿人机器人协调阻抗控制算法》一文中研究指出针对仿人双臂机器人在未知环境下协调操作时操作物和机械臂轨迹跟踪精度低的问题,提出一种基于阻抗控制的仿人机器人协调控制算法。通过引入变加权矩阵,建立了操作物与仿人机器人双臂的约束动力学模型;利用双臂广义动量,设计适用于仿人机器人紧协调操作的动量扰动观测器;结合阻抗控制模型,设计仿人机器人协调阻抗控制算法。仿真实验结果表明,本算法可减小双臂机器人协调操作时操作物的跟踪误差,提高紧协调操作的精度。(本文来源于《桂林电子科技大学学报》期刊2019年05期）
高唯,王晓丽,李杰[5]（2019）在《基于仿人机器人相关竞赛教学研究》一文中研究指出高校大学生仿人机器人相关竞赛的培训教学是高校机器人竞赛培训教学的重要组成部分。仿人型机器人相关竞赛培训课程可以加强学生对于双足机器人设计相关知识的强化并提升学生竞赛技能。论文针对仿人型机器人竞赛,设计了一系列有针对性的竞赛教学内容,与传统机器人竞赛教学相比添加了很多独特的内容,有助于加快高校水中机器人培训教学的推进。(本文来源于《信息系统工程》期刊2019年10期）
姜朝峰,莫小波,朱秋国,吴俊,熊蓉[6]（2019）在《月面仿人机器人实时控制系统设计》一文中研究指出针对月面仿人机器人复杂运动控制面临的实时通信和控制问题,设计采用QNX实时操作系统和EtherCAT工业以太网相结合的机器人控制系统,并构建多线程实时控制系统框架。主要测试QNX操作系统在上下文切换、中断响应和时钟精度的实时性以及EtherCAT工业以太网的通信周期及其抖动,证明了QNX操作系统的实时性能显着优于Windows和Linux,实现了250μs的数据通信周期和1 ms的系统控制周期,并在仿人机器人WUKONG-II上开展了多线程控制程序框架的功能试验,实现3.24 km/h的平地快速跑动,验证了控制系统的实时性和有效性。(本文来源于《载人航天》期刊2019年05期）
顾曰国[7]（2019）在《多模态感官系统:天官、仿人机器人、“修辞即做人”新释》一文中研究指出多模态感官系统指神经科学定义的感官模态。人体有许多种感官模态,本文仅讨论俗称的五官。文章分别讨论荀子天官论,中医四诊和五官论,亚里士多德的古典五官论,洛克、康德和佩斯的感官体验论,脑神经科学感官模态研究,仿人机器人的触觉与机器手研究,以及从手到直立人到智人的进化。古今中外研究概括起来呈现六个趋向:五官与做人、五官与知识(含心理)、五官与疾病、五官与神经科学(含认知)、五官与人机互动、五官与仿人机器人。文章最后介绍Searle的生物自然主义语言观。结合古今中外对触觉、特别是手的研究,提出"修辞即做人"新释。(本文来源于《当代修辞学》期刊2019年05期）
丁加涛,何杰,李林芷,肖晓晖[8]（2019）在《基于模型预测控制的仿人机器人实时步态优化》一文中研究指出为了提高仿人机器人在行走过程中的抗干扰能力,提出基于模型预测控制(MPC)的步态生成与优化策略.基于飞轮倒立摆模型(IPFM),建立系统状态空间模型.给定落脚点参考位置和躯干旋转参考角度,提出包含质心(CoM)轨迹生成、落脚点调整和躯干旋转角度优化的多目标惩罚函数;考虑足部支撑范围、落脚点变动范围等可行性约束,建立二次规划(QP)求解模型.利用开源求解器,实现最优质心轨迹、足部落脚点和躯干旋转角度的在线生成.通过仿真验证了该算法的可行性和有效性.结果表明,每个控制循环在2 ms内完成,满足实时控制需求;该方法能够利用躯干旋转以实现更大范围变步行参数的稳定行走;与只调整落脚点相比,机器人对各个方向外力的抵抗能力都有提高.(本文来源于《浙江大学学报(工学版)》期刊2019年10期）
张潇,张秋菊[9]（2019）在《仿人手掌的机器人变掌机构设计与分析》一文中研究指出针对大小不同、形状各异的物体,机器人多指手的抓取规划和控制问题目前尚未得到完善的解决。为此,提出利用仿人手掌来提高机器人多指手的灵巧度以及扩大其工作空间,以降低抓取规划和控制的难度。首先,分析了人体手掌的运动特点,根据人体手掌的骨骼结构,研发了一种仿人手掌的机器人变掌机构,该变掌机构具有6个自由度,通过构型变换,可使安装于变掌机构的手指改变工作空间以及抓取点位置。其次,通过建立变掌机构的数学模型,分析已知抓取点个数和抓取点位置时变掌机构的6个自由度。然后,利用叁维软件对变掌机构进行建模,并对其抓取动作进行仿真。最后,通过实验平台以及实物样机进行抓取实验,分别利用刚性手指、柔性手指对13种不同的物体进行抓取,验证了变掌机构的抓取能力以及适应性。该仿人手掌的机器人变掌机构能够简单快速地实现自适应构型,可以对尺寸、质量、形状差异较大的物体进行抓取,适用于二指、叁指、四指的抓取,并且可连接刚性或柔性手指,既提高了机器人多指手的抓取质量以及适应性,又降低了其抓取规划和控制的难度。研究结果可对机器人多指手的普遍应用提供借鉴意义。(本文来源于《工程设计学报》期刊2019年04期）
罗庆生,陈胤霏,刘星栋,朱琛[10]（2019）在《仿人机器人的机械结构设计与控制系统构建》一文中研究指出文章研发了一款适用于机器人教育教学的多功能、多用途、普适性的19自由度的小型仿人机器人,主要完成了该机器人的机械结构设计与控制系统构建工作;所设计的机器人机械结构可靠性高、工艺性好、结构紧凑、样式新颖;所构建的机器人控制系统鲁棒性高、稳定性好、控制准确、反应迅速,圆满地实现了预期的设计任务。通过对优缺点的综合对比,得出组合式构型方案在功能性、实用性和稳定性等方面具有明显优势,有望通过后续软件系统的开发提高其运动效能,真正在青少年机器人教育中发挥重要作用。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2019年08期）
仿人型机器人论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对全自主仿人足球机器人在自身动态特性显着和比赛场地复杂环境条件下快速准确识别多种目标物的要求,采用融合形态学分析的类Haar特征构造热图的方法对机器人视域内的疑似目标物进行粗略选取,形成"感兴趣区域".再构造轻量级Tiny-DNN卷积神经网络对"感兴趣区域"进行快速分类,准确判断这些区域是否包含目标物.机器人运行过程中自动生成的大量"感兴趣区域"作为卷积神经网络的离线训练过程正负样本集,避免了在海量图片上人为标注目标物样本的大量工作与耗时及不确定性偏差.该方法应用于搭载CPU处理器的SYCU-Legendary仿人机器人,使其能够在0.03 s内对于目标物足球、球门柱和罚球点的识别率分别达到95.8%, 96.2%和96.0%.目标识别过程受比赛场地异物和光线变化影响较小,夺得了2018年和2019年足球机器人世界比赛(RoboCup)中国赛区冠军.实际应用结果表明该方法具有较高的推广应用价值.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
仿人型机器人论文参考文献
[1].何晓云,许江淳,王志伟,陈文绪.基于倒立摆模型的仿人机器人预观控制研究[J].信息技术.2019
[2].吴峰华,杨哲海,张玉萍,王昊,刘实.仿人足球机器人快速多目标识别方法[J].计算机辅助设计与图形学学报.2019
[3].吴悦.仿人机器人的设计与竞赛应用[J].电子世界.2019
[4].齐春丽,伍锡如.仿人机器人协调阻抗控制算法[J].桂林电子科技大学学报.2019
[5].高唯,王晓丽,李杰.基于仿人机器人相关竞赛教学研究[J].信息系统工程.2019
[6].姜朝峰,莫小波,朱秋国,吴俊,熊蓉.月面仿人机器人实时控制系统设计[J].载人航天.2019
[7].顾曰国.多模态感官系统:天官、仿人机器人、“修辞即做人”新释[J].当代修辞学.2019
[8].丁加涛,何杰,李林芷,肖晓晖.基于模型预测控制的仿人机器人实时步态优化[J].浙江大学学报(工学版).2019
[9].张潇,张秋菊.仿人手掌的机器人变掌机构设计与分析[J].工程设计学报.2019
[10].罗庆生,陈胤霏,刘星栋,朱琛.仿人机器人的机械结构设计与控制系统构建[J].计算机测量与控制.2019