基于伪谱拼接法的自动泊车路径规划

论文摘要

在局促环境下自动泊车路径规划是自动泊车研究的难点。基于Gauss伪谱法开展智能车入库的路径规划研究,首先使用P-Norm函数刻画出车库位置和车辆边界,然后根据车库和车辆位置添加边界约束,并融合车辆运动学约束构建泊车路径规划控制模型,将最优控制问题转化为非线性规划问题（NLP）,运用序列二次规划法进行求解。仿真实验结果显示:Gauss伪谱法能对狭窄空间内多阶段泊车进行整体求解,证明了该方法的可行性。

论文目录

• 1 狭窄空间下泊车路径规划数学模型
•   1.1 工况描述
•   1.2 车辆运动学模型
•   1.3 车辆与车库建模
•     1.3.1 P-Norm函数的介绍
•     1.3.2 车辆边界建模及坐标转化
•     1.3.3 车库建模
•     1.3.4 无碰撞约束条件
• 2 多阶段优化问题建立与求解
•   2.1 多阶段最优问题
•   2.2 基于Gauss伪谱法求解多阶段最优控制问题
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 甘能,赵克刚,裴锋,郭泉成,刘素芬

关键词: 伪谱法,自动泊车,路径规划,最优控制

来源: 重庆理工大学学报(自然科学) 2019年04期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,基础科学

专业: 数学,汽车工业

单位: 华南理工大学汽车零部件技术国家地方联合工程实验室,广汽集团汽车工程研究院,广州南洋理工职业学院

基金: 国家自然科学基金资助项目(51575789),广东省自然科学基金资助项目(2016A030313517)

分类号: U463.6;O232

页码: 26-31

总页数: 6

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