全文摘要
本实用新型涉及一种单转向驱动源的多轮转向驱动移动平台，包括转向驱动模块、行走驱动模块、本体模块、轮组模块，转向驱动模块、行走驱动模块、轮组模块均设置于本体模块上，转向驱动模块、行走驱动模块均与轮组模块连接。通过合理设置转向驱动伞齿数量和排布动力传动组件布局，实现由单个转向驱动电机源对四个甚至多个独立轮组的同步转向驱动功能，提高了多轮移动平台转向控制组件的一致性、集成度、响应速度和控制精度，降低了移动平台转向组件的机械电气复杂度和控制难度，有利于促进移动平台转向驱动组件的微型化、低成本化。
主设计要求
1.一种单转向驱动源的多轮转向驱动移动平台，其特征在于，包括转向驱动模块、行走驱动模块、本体模块、轮组模块，转向驱动模块、行走驱动模块、轮组模块均设置于本体模块上，转向驱动模块、行走驱动模块均与轮组模块连接。
设计方案
1.一种单转向驱动源的多轮转向驱动移动平台，其特征在于，包括转向驱动模块、行走驱动模块、本体模块、轮组模块，转向驱动模块、行走驱动模块、轮组模块均设置于本体模块上，转向驱动模块、行走驱动模块均与轮组模块连接。
2.如权利要求1所述的单转向驱动源的多轮转向驱动移动平台，其特征在于，所述转向驱动模块由转向驱动电机、第一转向齿轮箱、第一转向伞齿、第二转向伞齿组、第一转向转轴组、第三转向伞齿组、第四转向伞齿组、第二转向转轴组、第五转向伞齿组、第六转向伞齿组、第二转向齿轮箱组、转向组件组成。
3.如权利要求2所述的单转向驱动源的多轮转向驱动移动平台，其特征在于，所述转向驱动电机的转轴与第一转向齿轮箱的输入轴连接，第一转向齿轮箱的输出轴连接固定第一转向伞齿，第一转向伞齿通过齿轮啮合与第二转向伞齿组配套连接，第二转向伞齿组固定于第一转向转轴组的前端，第一转向转轴组的末端连接固定第三转向伞齿组，第三转向伞齿组通过第四转向伞齿组与第二转向转轴组的前端连接，第二转向转轴组的后端与第五转向伞齿组连接，第六转向伞齿组与第五转向伞齿组啮合连接，第六转向伞齿组通过转轴与第二转向齿轮箱组的输入轴连接，第二转向齿轮箱组的输出轴与转向组件连接。
4.如权利要求2或3所述的单转向驱动源的多轮转向驱动移动平台，其特征在于，所述第二转向伞齿组、第一转向转轴组、第三转向伞齿组分别设置有两套，第四转向伞齿组、第二转向转轴组、第五转向伞齿组、第六转向伞齿组、第二转向齿轮箱组、转向组件分别设置有四套，两套第二转向伞齿组分别设置于两套第一转向转轴组的前端，两套第三转向伞齿组分别设置于两套第一转向转轴组的后端；每套第三转向伞齿组分别与两套第四转向伞齿组啮合连接，每套第四转向伞齿组通过一套第二转向转轴组与一套第五转向伞齿组连接，每套第五转向伞齿组与一套第六转向伞齿组啮合连接，每套第六转向伞齿组通过转轴与一套第二转向齿轮箱组的输入轴连接，每套第二转向齿轮箱组的输出轴与一套转向组件连接。
5.如权利要求1-3任一所述的单转向驱动源的多轮转向驱动移动平台，其特征在于，所述行走驱动模块包括动力电机组、动力齿轮箱组、动力转向套件，动力齿轮箱组通过支架安装在轮组模块的一侧，动力电机组与动力齿轮箱组的输入轴连接，动力齿轮箱组的输出轴连接动力转向套件的输入轴，动力转向套件的输出轴连接轮组模块。
6.如权利要求5所述的单转向驱动源的多轮转向驱动移动平台，其特征在于，所述动力电机组、动力齿轮箱组、动力转向套件分别设置有四套，每套动力电机组通过对应的动力齿轮箱组与对应的动力转向套件连接。
7.如权利要求2或3所述的单转向驱动源的多轮转向驱动移动平台，其特征在于，所述本体模块包括水平梁组件、连接组件、纵梁组件，水平梁组件内设置有第一转向齿轮箱、第一转向伞齿、第二转向伞齿组、第一转向转轴组、第三转向伞齿组，纵梁组件通过连接组件与水平梁组件连接。
8.如权利要求5所述的单转向驱动源的多轮转向驱动移动平台，其特征在于，所述轮组模块包括轮子、轮轴、支架组件，轮子通过轮轴固定于支架组件上，轮轴还连接动力转向套件的输出轴。
9.如权利要求8所述的单转向驱动源的多轮转向驱动移动平台，其特征在于，所述轮子、轮轴、支架组件分别设置有四套，每套轮子通过相对应的轮轴固定于相对应的支架组件上，每套轮轴还连接对应的动力转向套件的输出轴。
设计说明书
技术领域
本实用新型属于移动平台技术领域，具体涉及一种单转向驱动源的多轮转向驱动移动平台。
背景技术
轮式行走机构行驶阻力小、噪声小、转向性能好，具有高机动性，因此广泛应用于各种高机动性移动平台中，包括各种类型的汽车、军事特种车辆(如轮式战车、导弹运载车等)。轮式行走机构的好坏将直接影响到移动平台的通过性和机动性。
为了提高轮式移动平台的灵活机动特性，一般尽可能减低或减少移动平台转弯半径。目前实现多轮移动平台转弯的转向驱动方案中，多采用对移动平台上各个轮组进行独立转向驱动和控制的方案。
例如申请号为201310019276.X的专利公布了“一种全向转向可升降的农用遥控移动机器人平台”，涉及全向转向可升降的农用遥控移动机器人平台。该平台由全向转向机构、液压升降系统、车架台、车载电子设备、行走机构组成。全向转向装置由伺服电机驱动，通过小齿轮、大齿轮，将动力传给转向套，然后传递给车轮支架和轮毂电机式车轮，实现全向转向。其优点是：驱动电机和液压升降独立运动，可实现360度原地回转的同时调整车身的高度，以适应不同高度的农作物和地形环境；转向时转向阻力矩小，转向轻松灵活；采用轮毂电机车轮，电机和车轮一体，简化了平台结构。
相似的还有申请号为201610368798.4公布的“全向移动平台及其动力万向轮”技术方案，申请号为201710803975.1的专利公布的“多轮式移动平台”，申请号为201810317614.0公布的“一种新型的火星车”等方案。
全向移动平台转弯方案中，最常采用的平台移动组件一般有：全向移动机构有球轮、麦克纳母轮、万向轮；通过控制各个轮组的的转弯实现平台转弯功能。
球形轮、麦克纳姆轮或者万向轮的转弯目前普遍采用独立控制机构或并排控制机构，例如四轮移动平台中，采用四个独立转向电机进行对四个轮组独立转向角度控制，或者采用左侧前后两轮共用一组转向电机、右侧前后两轮共用一组转向电机；亦或者前侧左右两轮共用一组电机，后侧左右两轮共用一组电机，从而实现平台转向。
对于四轮独立驱动或部分轮组共用转向电机转弯驱动的方案中，很显然，由于转向电机至少为两套、甚至四套，故存在系统体积庞大、能耗严重等问题，也进而带来系统造价成本高、控制困难等问题。由于电机响应速度不同、系统机械安装误差不同等原因，导致每个轮组转弯时角度不同，从而造成系统运动时各个轮组不平行等问题，从而加重轮组磨损进程、加重驱动电机载荷负担，还可因为轮组运行受力不均匀导致平台倾覆。相似的，采用多连杆机构实现对多轮组进行转向控制的方案中，同样存在上述各种问题。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种单转向驱动源的多轮转向驱动移动平台，解决目前多轮移动平台转向驱动组件中存在一致性差、体积庞大、造价高、控制精度差等难题。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种单转向驱动源的多轮转向驱动移动平台，包括转向驱动模块、行走驱动模块、本体模块、轮组模块，转向驱动模块、行走驱动模块、轮组模块均设置于本体模块上，转向驱动模块、行走驱动模块均与轮组模块连接。
具体的，所述转向驱动模块由转向驱动电机、第一转向齿轮箱、第一转向伞齿、第二转向伞齿组、第一转向转轴组、第三转向伞齿组、第四转向伞齿组、第二转向转轴组、第五转向伞齿组、第六转向伞齿组、第二转向齿轮箱组、转向组件组成。
具体的，所述转向驱动电机的转轴与第一转向齿轮箱的输入轴连接，第一转向齿轮箱的输出轴连接固定第一转向伞齿，第一转向伞齿通过齿轮啮合与第二转向伞齿组配套连接，第二转向伞齿组固定于第一转向转轴组的前端，第一转向转轴组的末端连接固定第三转向伞齿组，第三转向伞齿组通过第四转向伞齿组与第二转向转轴组的前端连接，第二转向转轴组的后端与第五转向伞齿组连接，第六转向伞齿组与第五转向伞齿组啮合连接，第六转向伞齿组通过转轴与第二转向齿轮箱组的输入轴连接，第二转向齿轮箱组的输出轴与转向组件连接。
优选的，所述第二转向伞齿组、第一转向转轴组、第三转向伞齿组分别设置有两套，第四转向伞齿组、第二转向转轴组、第五转向伞齿组、第六转向伞齿组、第二转向齿轮箱组、转向组件分别设置有四套，两套第二转向伞齿组分别设置于两套第一转向转轴组的前端，两套第三转向伞齿组分别设置于两套第一转向转轴组的后端；每套第三转向伞齿组分别与两套第四转向伞齿组啮合连接，每套第四转向伞齿组通过一套第二转向转轴组与一套第五转向伞齿组连接，每套第五转向伞齿组与一套第六转向伞齿组啮合连接，每套第六转向伞齿组通过转轴与一套第二转向齿轮箱组的输入轴连接，每套第二转向齿轮箱组的输出轴与一套转向组件连接。
具体的，所述行走驱动模块包括动力电机组、动力齿轮箱组、动力转向套件，动力齿轮箱组通过支架安装在轮组模块的一侧，动力电机组与动力齿轮箱组的输入轴连接，动力齿轮箱组的输出轴连接动力转向套件的输入轴，动力转向套件的输出轴连接轮组模块。
优选的，所述动力电机组、动力齿轮箱组、动力转向套件分别设置有四套，每套动力电机组通过对应的动力齿轮箱组与对应的动力转向套件连接。
具体的，所述本体模块包括水平梁组件、连接组件、纵梁组件，水平梁组件内设置有第一转向齿轮箱、第一转向伞齿、第二转向伞齿组、第一转向转轴组、第三转向伞齿组，纵梁组件通过连接组件与水平梁组件连接。
具体的，所述轮组模块包括轮子、轮轴、支架组件，轮子通过轮轴固定于支架组件上，轮轴还连接动力转向套件的输出轴。
优选的，所述轮子、轮轴、支架组件分别设置有四套，每套轮子通过相对应的轮轴固定于相对应的支架组件上，每套轮轴还连接对应的动力转向套件的输出轴。
本实用新型具有以下有益效果：
1)通过合理设置转向驱动伞齿数量和排布动力传动组件布局，本实用新型实现由单个转向驱动电机源对四个甚至多个独立轮组的同步转向驱动功能，将转向电机数量有效降低并实现驱动源在移动平台的内置，极大地降低了多轮移动平台的转向驱动机构的机械组件复杂度，节省了系统平台空间，有利于多轮移动平台的微型化和轻量化。
2)采用伞齿驱动机构对轮组转向驱动，实现单转动驱动电机下的多个轮组同步转向功能，解决了目前常规多轮移动平台上转向驱动组件中存在一致性差、控制精度差等问题，提高了多轮移动平台转向控制组件的一致性、集成度、响应速度和控制精度，降低了移动平台同步转向控制的难度和成本，提高了多轮移动平台系统的转向自动化和智能化水平。
附图说明
图1是本实用新型多轮转向驱动移动平台立体结构示意图。
图2是本实用新型多轮转向驱动移动平台主视结构示意图。
图3是本实用新型多轮转向驱动移动平台左视结构示意图。
图4是本实用新型多轮转向驱动移动平台右视结构示意图。
图5是本实用新型多轮转向驱动移动平台俯视结构示意图。
图6是本实用新型多轮转向驱动移动平台仰视结构示意图。
图7是本实用新型多轮转向驱动移动平台去除连接组件和纵梁组件后的主视结构示意图。
图8是本实用新型多轮转向驱动移动平台去除连接组件和纵梁组件后的左视结构示意图。
图9是本实用新型多轮转向驱动移动平台去除连接组件和纵梁组件后的右视结构示意图。
图10是本实用新型多轮转向驱动移动平台去除连接组件和纵梁组件后的后视结构示意图。
图11是本实用新型多轮转向驱动移动平台去除连接组件和纵梁组件后的俯视结构示意图。
图12是本实用新型多轮转向驱动移动平台去除连接组件和纵梁组件后的仰视结构示意图。
图13是本实用新型多轮转向驱动移动平台转向驱动模块工作原理示意图。
具体实施方式
现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。
如图1、2所示，一种单转向驱动源的多轮转向驱动移动平台，包括转向驱动模块1、行走驱动模块2、本体模块3、轮组模块4，转向驱动模块1、行走驱动模块2、轮组模块4均设置于本体模块3上，转向驱动模块1、行走驱动模块2均与轮组模块4连接。
如图3-12所示，转向驱动模块1由转向驱动电机1-1、第一转向齿轮箱1-2、第一转向伞齿1-3、第二转向伞齿组1-4、第一转向转轴组1-5、第三转向伞齿组1-6、第四转向伞齿组1-7、第二转向转轴组1-8、第五转向伞齿组1-9、第六转向伞齿组1-10、第二转向齿轮箱组1-11、转向组件1-12组成。
转向驱动电机1-1的转轴与第一转向齿轮箱1-2的输入轴连接，第一转向齿轮箱1-2的输出轴连接固定第一转向伞齿1-3，第一转向伞齿1-3通过齿轮啮合与第二转向伞齿组1-4配套连接，第二转向伞齿组1-4固定于第一转向转轴组1-5的前端，第一转向转轴组1-5的末端连接固定第三转向伞齿组1-6，第三转向伞齿组1-6通过第四转向伞齿组1-7与第二转向转轴组1-8的前端连接，第二转向转轴组1-8的后端与第五转向伞齿组1-9连接，第六转向伞齿组1-10与第五转向伞齿组1-9啮合连接，第六转向伞齿组1-10通过转轴与第二转向齿轮箱组1-11的输入轴连接，第二转向齿轮箱组1-11的输出轴与转向组件1-12连接。
转向驱动电机1-1数量为1套，通过1套转向驱动电机1-1实现对轮组模块中四个轮子4-1的转向驱动控制功能。转向驱动电机1-1前端通过支架固定在第一转向齿轮箱1-2后方，第一转向齿轮箱1-2主要实现转速比改变功能，通过支架固定在水平梁组件3-1中央前端端面处，第一转向伞齿1-3为锥形齿轮，设置在水平梁组件3-1内部中心处。
第二转向伞齿组1-4包括第二转向左伞齿1-4-a和第二转向右伞齿1-4-b，第二转向左伞齿组1-4-a和第二转向右伞齿组1-4-b均为锥形齿轮。
第一转向转轴组1-5包括第一转向左转轴1-5-a和第一转向右转轴1-5-b，第一转向左转轴1-5-a和第一转向右转轴1-5-b为六棱柱转轴结构，长度和材质等均相同，在水平梁组件3-1内部横置并通过轴承固定。
第三转向伞齿组1-6包括第三转向左伞齿1-6-a和第三转向左伞齿1-6-b。
第四转向伞齿组1-7包括第四转向左前伞齿1-7-a、第四转向左后伞齿1-7-b、第四转向右前伞齿1-7-c、第四转向右后伞齿1-7-d。
第二转向转轴组1-8包括第二转向左前转轴1-8-a、第二转向左后转轴1-8-b、第二转向右前转轴1-8-c、第二转向右后转轴1-8-d，第二转向左前转轴1-8-a、第二转向左后转轴1-8-b、第二转向右前转轴1-8-c、第二转向右后转轴1-8-d均为纵置，通过轴承固定在左前纵梁3-3-a、左后纵梁3-3-b、右前纵梁3-3-c、右后纵梁3-3-d内部。
第五转向伞齿组1-9包括第五转向左前伞齿1-9-a、第五转向左后伞齿1-9-b、第五转向右前伞齿1-9-c、第五转向右后伞齿1-9-d。
第六转向伞齿组1-10包括第六转向左前伞齿1-10-a、第六转向左后伞齿1-10-b、第六转向右前伞齿1-10-c、第六转向右后伞齿1-10-d，第六转向伞齿组1-10主要实现动力换向和传递的作用。
第二转向齿轮箱组1-11包括第二转向左前齿轮箱1-11-a、第二转向左后齿轮箱1-11-b、第二转向右前齿轮箱1-11-c、第二转向右后齿轮箱1-11-d，第二转向齿轮箱组1-11安装在转向组件1-12上端面处。
转向组件1-12包括转向左前组件1-12-a、转向左后组件1-12-b、转向右前组件1-12-c、转向右后组件1-12-d，转向组件1-12主要实现将从第二转向齿轮箱组1-11传递的扭矩动力转换为对车轮转向的动力，内部由齿轮啮合和轴承等组件组成。
转向驱动模块1各部件的具体连接关系为：
转向驱动电机1-1的转轴与第一转向齿轮箱1-2的输入轴连接，第一转向齿轮箱1-2的输出轴连接固定第一转向伞齿1-3，第一转向伞齿1-3的两侧通过齿轮啮合分别与第二转向左伞齿1-4-a和第二转向右伞齿1-4-b连接；
第二转向左伞齿1-4-a设置于第一转向左转轴1-5-a的前端，第一转向左转轴1-5-a的后端设置有第三转向左伞齿1-6-a，第三转向左伞齿1-6-a分别与第四转向左前伞齿1-7-a、第四转向左后伞齿1-7-b啮合连接；
第四转向左前伞齿1-7-a通过第二转向左前转轴1-8-a与第五转向左前伞齿1-9-a连接，第五转向左前伞齿1-9-a与第六转向左前伞齿1-10-a啮合连接，第六转向左前伞齿1-10-a通过转轴与第二转向左前齿轮箱1-11-a的输入轴连接，第二转向左前齿轮箱1-11-a的输出轴与转向左前组件1-12-a连接；
第四转向左后伞齿1-7-b通过第二转向左后转轴1-8-b与第五转向左后伞齿1-9-b连接，第五转向左后伞齿1-9-b与第六转向左后伞齿1-10-b啮合连接，第六转向左后伞齿1-10-b通过转轴与第二转向左后齿轮箱1-11-b的输入轴连接，第二转向左后齿轮箱1-11-b的输出轴与转向左后组件1-12-b连接；
第二转向右伞齿1-4-b设置于第一转向右转轴1-5-b的前端，第一转向右转轴1-5-b的后端设置有第三转向左伞齿1-6-b，第三转向左伞齿1-6-b分别与第四转向右前伞齿1-7-c、第四转向右后伞齿1-7-d啮合连接；
第四转向右前伞齿1-7-c通过第二转向右前转轴1-8-c与第五转向右前伞齿1-9-c连接，第五转向右前伞齿1-9-c与第六转向右前伞齿1-10-c啮合连接，第六转向右前伞齿1-10-c通过转轴与第二转向右前齿轮箱1-11-c的输入轴连接，第二转向右前齿轮箱1-11-c的输出轴与转向右前组件1-12-c连接；
第四转向右后伞齿1-7-d通过第二转向右后转轴1-8-d与第五转向右后伞齿1-9-d连接，第五转向右后伞齿1-9-d与第六转向右后伞齿1-10-d啮合连接，第六转向右后伞齿1-10-d通过转轴与第二转向右后齿轮箱1-11-d的输入轴连接，第二转向右后齿轮箱1-11-d的输出轴与转向右后组件1-12-d连接。
转向驱动模块1工作原理如图13所示，转向驱动模块1对轮组模块4进行同步转向的原理如下：首先定义伞齿转动方向参考，以面对伞齿齿牙方向时，顺时针转动为正转，逆时针转动为反转。
转向驱动电机1-1正转，带动第一转向齿轮箱1-2输出动力，输出轴带动第一转向伞齿1-3正转，进而带动第二转向伞齿组1-4中的第二转向左伞齿1-4-a和第二转向右伞齿1-4-b反转，从而带动第一转向转轴组1-5转动，第三转向伞齿组1-6正转，带动第四转向伞齿组1-7反转，进而带动第二转向转轴组1-8转动，此后第五转向伞齿组1-9内部四个组件均为正转，从而带动第六转向伞齿组1-10反转，动力经过第二转向齿轮箱组1-11后，带动转向组件1-12中的转向左前组件1-12-a、转向左后组件1-12-b、转向右前组件1-12-c、转向右后组件1-12-d均为逆时针反转转向运动，至此完成对轮组模块4中四个轮子4-1的同步转向驱动功能。
当转向驱动电机1-1反转时，过程与上述相反。
行走驱动模块2包括动力电机组2-1、动力齿轮箱组2-2、动力转向套件2-3，动力齿轮箱组2-2通过支架安装在轮组模块4的一侧，动力电机组2-1与动力齿轮箱组2-2的输入轴连接，动力齿轮箱组2-2的输出轴连接动力转向套件2-3的输入轴，动力转向套件2-3的输出轴连接轮组模块4的轮轴4-2。
如图7-10所示，动力电机组2-1包括四套：左前动力电机2-1-a、左后动力电机2-1-b、右前动力电机2-1-c、右后动力电机2-1-d。动力电机组2-1通过支架与动力齿轮箱组2-2连接固定，实现对轮组模块4动力前进和后退驱动功能。
动力齿轮箱组2-2同样包括四套对，分别为：动力左前齿轮箱组2-2-a、动力左后齿轮箱组2-2-b、动力右前齿轮箱组2-2-c、动力右后齿轮箱组2-2-d。动力齿轮箱组2-2通过支架安装在支架组件4-3侧面端面处。
动力转向套件2-3包括：左前动力转向套件2-3-a、左后动力转向套件2-3-b、右前动力转向套件2-3-c、右后动力转向套件2-3-d。动力转向套件2-3安装在支架组件4-3侧面下端。
每套动力电机组2-1通过对应的动力齿轮箱组2-2与对应的动力转向套件2-3连接。
行走驱动模块2的整体工作原理为：动力电机组2-1输出动力，经过动力齿轮箱组2-2换向并换速后，经过动力转向套件2-3将动力传递至轮轴4-2从而带动轮子4-1转动。
如图5所示，本体模块3包括水平梁组件3-1、连接组件3-2、纵梁组件3-3，水平梁组件3-1包括上盖板3-1-a、下盖板3-1-b和侧板3-1-c。上盖板3-1-a、下盖板3-1-b和侧板3-1-c均为长条镂空薄板，上盖板3-1-a、下盖板3-1-b各为一块，侧板3-1-c为前后两块，四块板组成方形空间用以盛放第一转向齿轮箱1-2、第一转向伞齿1-3、第二转向伞齿组1-4、第一转向转轴组1-5、第三转向伞齿组1-6等结构。
连接组件3-2包括左连接组件3-2-a和右连接组件3-2-b。左连接组件3-2-a、右连接组件3-2-b左右对称设置在左前纵梁3-3-a和左后纵梁3-3-b与水平梁组件3-1交叉处、右前纵梁3-3-c、右后纵梁3-3-d与水平梁组件3-1交叉处，主要实现连接水平梁组件3-1纵梁组件3-3、保护内部机械和电气组件的作用。
纵梁组件3-3包括左前纵梁3-3-a、左后纵梁3-3-b、右前纵梁3-3-c、右后纵梁3-3-d。纵梁组件3-3为圆管结构，内部中空。左前纵梁3-3-a的后端、左后纵梁3-3-b前端与左连接组件3-2-a固定，左前纵梁3-3-a的前端与第二转向左前齿轮箱1-11-a连接，左后纵梁3-3-b前端和第二转向左后齿轮箱1-11-b连接。右前纵梁3-3-c的后端、右后纵梁3-3-d的前端与右连接组件3-2-b固定，右前纵梁3-3-c的的前端和第二转向右前齿轮箱1-11-c固定，右后纵梁3-3-d的后端和第二转向右后齿轮箱1-11-d连接固定。
如图3-9所示，轮组模块4包括轮子4-1、轮轴4-2、支架组件4-3。轮子4-1包括左前轮4-1-a、左后轮4-1-b、右前轮4-1-c、右后轮4-1-d，轮轴4-2包括左前轮轴4-2-a、左后轮轴4-2-b、右前轮轴4-2-c、右后轮轴4-2-d，支架组件4-3包括左前轮支架4-3-a、左后轮支架4-3-b、右前轮支架4-3-c、右后轮支架4-3-d。每套轮子4-1通过相对应的轮轴4-2固定于相对应的支架组件4-3上，每套轮轴4-2还连接对应的动力转向套件2-3的输出轴。支架组件4-3主要起到连接轮子4-1、轮轴4-2与其他附属组件的承载作用。
进一步的，本装置中上述方案或实施例可实现对四个轮子组成的轮组进行同步驱动，当对更多其它轮组，例如对六轮、八轮驱动时，方案与上述一致，通过增加变动转向驱动模块1中的组件实现对多轮同步驱动。
本实用新型不局限于上述实施方式，任何人应得知在本实用新型的启示下作出的结构变化，凡是与本实用新型具有相同或相近的技术方案，均落入本实用新型的保护范围之内。
本实用新型未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920016627.4
申请日:2019-01-04
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:37(山东)
授权编号:CN209274691U
授权时间:20190820
主分类号:B62D 3/12
专利分类号:B62D3/12;B62D5/04
范畴分类:32B;27C;
申请人:山东阿图机器人科技有限公司;山东国兴智能科技股份有限公司
第一申请人:山东阿图机器人科技有限公司
申请人地址:264006 山东省烟台市经济技术开发区香港路18号
发明人:郭亭亭;赵炫弟;赵林萍;郑安;刘文涛;鲍威
第一发明人:郭亭亭
当前权利人:山东阿图机器人科技有限公司;山东国兴智能科技股份有限公司
代理人:徐娟
代理机构:37274
代理机构编号:济南舜科知识产权代理事务所(普通合伙)
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计
标签：电机论文;