基于模糊人工势场法的机械臂避障达点研究

论文摘要

针对机械臂的避障达点问题,结合人工势场法与关节空间搜索方法进行研究,同时设计模糊控制器调节重构的势场函数中引力势场以及斥力势场权重系数来克服传统人工势场法的局部极小问题。用MATlAB进行了仿真证明其有效性,同时用kukaiiwa机械臂进行了实验验证。

论文目录

• 0 引言
• 1 人工势场法的原理
• 2 改进算法
•   2.1 关节空间搜索
•   2.2 势场函数
• 3 模糊控制器设计
• 4 仿真实验
•   4.1 机械臂建模
•   4.2 局部极小问题
• 5 物理样机实验
• 6 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 韩峰,赵京

关键词: 人工势场法权重系数,模糊控制,机械臂,局部极小

来源: 制造业自动化 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院

基金: 国家自然科学基金（51475016）,北京市自然科学基金项目(3192002)

分类号: TP241

页码: 27-30+35

总页数: 5

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