论文摘要
水下拖曳系统在工作过程中拖体的俯仰角控制一直是水下拖体姿态控制的重要环节,设计了一种基于RBF神经网络的水下拖体直接自适应控制器,在闭环系统中利用RBF神经网络的局部无限逼近非线性函数的特性。将RBF神经网络的输出代替水下拖体动力学模型中的非线性不确定项,配合传统的PD控制器,无需预先离线学习,在线学习更新神经网络权值,控制律和神经网络权值更新律经Lyapunov定理证明为稳定,跟踪误差收敛到0,通过计算机仿真比较该控制器与传统PD控制器的控制效果。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 井安言,裴武波
关键词: 控制科学与技术,水下拖曳系统,神经网络,自适应控制
来源: 数字海洋与水下攻防 2019年04期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,基础科学,信息科技
专业: 海洋学,自动化技术
单位: 中国船舶重工集团有限公司第七一〇研究所
分类号: TP273.2;P715
页码: 80-86
总页数: 7
文件大小: 1232K
下载量: 51
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