基于单神经元PID的并联机构稳定控制研究

论文摘要

并联机构由于非线性强、控制过程复杂,导致常规PID控制参数难以整定。为了实现对二自由度并联机构更精确的控制,结合神经网络,文中提出了一种基于单神经元的自适应PID控制策略,以实现PID控制参数的实时整定。通过dSPACE对被控对象进行半实物仿真,仿真结果表明,设计的单神经元PID控制器控制效果优于传统PID控制器。

论文目录

• 0 引言
• 1 二自由度并联机构稳定平台控制策略
•   1.1 二自由度并联机构矢量控制原理
•   1.2 二自由度并联机构稳定控制策略
• 2 单神经元自适应PID控制策略
•   2.1 神经元网络模型
•   2.2 单神经元自适应PID控制器
• 3 半实物仿真与结果分析
•   3.1 位置控制试验
•   3.2 稳定控制试验
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 荣志刚,张硕,杨丽娜,雷阳,徐静

关键词: 并联机构,神经网络,单神经元,控制,半实物仿真

来源: 信息技术 2019年02期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业,自动化技术

单位: 中国北方车辆研究所

分类号: TH112;TP273

DOI: 10.13274/j.cnki.hdzj.2019.02.022

页码: 98-101

总页数: 4

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