基于无人机应急伞降避损与落点定位的研究

论文摘要

针对无人机非正常飞行中的自由落体运动和翻转运动情况,分别采用"自由落体判断"算法和"翻滚判断"算法进行判断,设计了算法阈值获取实验,实现了自由落体判断条件和翻滚判断条件阈值参数的设置;针对无人机伞降着陆后回收困难的问题,采用"落点定位"的设计思路,设计一款手机应用软件,实现了无人机的实时定位。系统通过大量模拟飞行和实飞测试,结果表明,相比于当前的伞降系统Smart chutes或者大疆Dropsafe,本系统具有开伞响应速度快的特点,从判断出失控到降落伞完全撑开只需0. 5 s,另外,系统还具有落点定位精确、对无人机非正常飞行状态的判断准确、能够独立于无人机飞控系统稳定运行的特点。

论文目录

• 0 引言
• 1 理论分析
•   1.1 自由落体判断
•   1.2 翻转判断
•   1.3 开伞高度设置
•   1.4 零运动检测
• 2 系统设计与实现
•   2.1 系统总体设计
•   2.2 机载单元硬件设计与实现
•   2.3 机载单元软件设计与实现
•   2.4 远控网关硬件设计与实现
• 3 实际应用测试
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 廖锐,周永录,普园媛,刘宏杰,尉洪,李红光,王子豪

关键词: 无人机,降落伞避损,自由落体判断,翻转判断,落点定位

来源: 电子测量与仪器学报 2019年09期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 云南大学信息学院

分类号: V279;V249

DOI: 10.13382/j.jemi.B1902169

页码: 16-24

总页数: 9

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