一种智能巡检机器人用防滑轨道系统论文和设计-王泽

全文摘要

本实用新型技术方案公开了一种智能巡检机器人用防滑轨道系统，包括轨道、机器人和齿条，所述机器人与所述轨道连接并在所述轨道上可来回移动，所述轨道的多个侧壁中在长度方向贯穿设有安装槽，所述齿条整条地或分段地安装于所述安装槽中。本实用新型通过在轨道的安装槽中整条或者分段地安装齿条，通过机器人和齿条之间的相对运动，在接触的位置处能够得到足够机器人移动的动力，有效地避免了现有技术中机器人和轨道之间完全通过滚轮接触而打滑的问题。

主设计要求

1.一种智能巡检机器人用防滑轨道系统，其特征在于，包括轨道、机器人和齿条，所述机器人与所述轨道连接并在所述轨道上可来回移动，所述轨道的多个侧壁中在长度方向贯穿设有安装槽，所述齿条整条地或分段地安装于所述安装槽中。

设计方案

1.一种智能巡检机器人用防滑轨道系统，其特征在于，包括轨道、机器人和齿条，所述机器人与所述轨道连接并在所述轨道上可来回移动，所述轨道的多个侧壁中在长度方向贯穿设有安装槽，所述齿条整条地或分段地安装于所述安装槽中。

2.根据权利要求1所述的智能巡检机器人用防滑轨道系统，其特征在于，所述机器人具有齿轮，所述齿条的安装位置与所述齿轮对应，且所述齿轮和所述齿条啮合。

3.根据权利要求2所述的智能巡检机器人用防滑轨道系统，其特征在于，所述齿条沿所述安装槽的长度方向上整条设置。

4.根据权利要求2所述的智能巡检机器人用防滑轨道系统，其特征在于，所述齿条沿所述安装槽的长度方向上分段设置。

5.根据权利要求2所述的智能巡检机器人用防滑轨道系统，其特征在于，所述机器人与所述轨道的连接处还设有滚轮，所述机器人通过所述滚轮与所述轨道滚动接触并在所述轨道上来回移动。

6.根据权利要求5所述的智能巡检机器人用防滑轨道系统，其特征在于，所述机器人中还安装有用于驱动所述齿轮的电机，所述电机驱动所述齿轮旋转，所述机器人通过所述齿轮与所述齿条啮合产生的动力于所述轨道上移动。

7.根据权利要求1-6中任一所述的智能巡检机器人用防滑轨道系统，其特征在于，所述轨道的截面呈正八边形。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及智能巡检机器人技术领域，尤其是涉及一种智能巡检机器人用防滑轨道系统。

背景技术

市政、电力、通讯、燃气、给排水等各种线路设施均一同埋设在地下管道中，而地下管道需要进行定时的监测，以便及时的发现意外出现的问题。目前，大多数领域的管道安全均通过人工巡检来完成监测工作。

然而，采用人工巡检的方式有以下缺点：一、地下管道环境恶劣危险，需要工人具有强大的心理素质，因此很难招人；二、人工巡检检测质量依赖于工人经验以及责任心、细心程度；三、人很难检测和判断出管道中例如危险气体超标等情况，管道内设备局部过热等安全隐患；四、一旦发生事故，人很难第一时间到达现场，即使第一时间到达事故现场，也会冒着巨大的生命危险。所以，采用人工巡检人工检测存在着结果不稳定、人工成本高以及工人人身安全得不到保障的问题。

现有技术采用智能巡检机器人代替人工巡检，但是智能巡检机器人通常与轨道之间通过滚轮摩擦方式在轨道上移动，长时间的运动后，智能巡检机器人与轨道之间由于滚轮的摩擦损耗，容易和轨道之间产生打滑的问题，导致智能巡检机器人后续由于滚轮和轨道之间的打滑而无法得到动力，导致智能巡检机器人无法移动而影响到后续的工作。

发明内容

本实用新型解决的技术问题是现有技术中机器人都与轨道通过滚轮接触，长时间运行后滚轮和轨道打滑，机器人无法得到动力而移动。

为解决上述的技术问题，本实用新型技术方案提供一种智能巡检机器人用防滑轨道系统，其中，包括轨道、机器人和齿条，所述机器人与所述轨道连接并在所述轨道上可来回移动，所述轨道的多个侧壁中在长度方向贯穿设有安装槽，所述齿条整条地或分段地安装于所述安装槽中。

可选地，所述机器人具有齿轮，所述齿条的安装位置与所述齿轮对应，且所述齿轮和所述齿条啮合。

可选地，所述齿条沿所述安装槽的长度方向上整条设置。

可选地，所述齿条沿所述安装槽的长度方向上分段设置。

可选地，所述机器人与所述轨道的连接处还设有滚轮，所述机器人通过所述滚轮与所述轨道滚动接触并在所述轨道上来回移动。

可选地，所述机器人中还安装有用于驱动所述齿轮的电机，所述电机驱动所述齿轮旋转，所述机器人通过所述齿轮与所述齿条啮合产生的动力于所述轨道上移动。

可选地，所述轨道的截面呈正八边形。

本实用新型技术方案的有益效果是：

本实用新型通过在轨道的安装槽中整条或者分段地安装齿条，通过机器人和齿条之间的相对运动，在接触的位置处能够得到足够机器人移动的动力，有效地避免了现有技术中机器人和轨道之间完全通过滚轮接触而打滑的问题。

附图说明

图1为本实用新型实施例中轨道与机器人的装配示意图；

图2为本实用新型实施例中轨道和齿条的安装位置示意图；

图3为本实用新型实施例中吊插件和齿条的立体图；

图4为本实用新型实施例中机器人的结构示意图。

具体实施方式：<\/u>

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参见图1和图2所示，示出了一种实施例的智能巡检机器人用防滑轨道系统，其中，包括轨道1、机器人4和齿条2，机器人4与轨道1连接并在轨道1上可来回移动，轨道1的多个侧壁11中在长度方向贯穿设有安装槽12，齿条2整条地或分段地安装于安装槽12中。

本实施例中，如图4所示，机器人4具有齿轮7，齿条2的安装位置与齿轮7对应，且齿轮7和齿条2啮合，齿条2沿安装槽12的长度方向上整条设置，齿条2沿安装槽12的长度方向上分段设置（如图1中弯曲的安装槽12中设置的齿条2所示）。

本实施例中，机器人4与轨道1的连接处还设有滚轮6，机器人4通过滚轮6与轨道1滚动接触并在轨道1上来回移动，机器人6中还安装有用于驱动齿轮7的电机（未示出），电机驱动齿轮7旋转，机器人4通过齿轮7与齿条2啮合产生的动力于轨道1上移动。

本实施例中，继续参见图2所示，轨道1为全对称结构的轨道，优选地，轨道1的截面呈正八边形，因此，智能巡检机器人4在轨道1上可以在上下左右四个方向上做无障碍移动，且不会在轨道1的转弯角上卡死，轨道1可通过吊插件3固定在地下管道内的顶部，吊插件3具有供紧固件（未示出，可以是螺栓、螺钉、螺柱等紧固件，不做限制）穿过的通孔31，紧固件穿过通孔31将轨道1进行固定。

请参见图4所示，智能巡检机器人4从下至上包括有用于采集图像信息的摄像部41、用于控制智能巡检机器人4整体工作的控制部42和与轨道1连接的移动结构43。移动结构43中包括移动架5、安装在移动架5上的且与轨道1接触的滚轮6和与齿条2啮合的齿轮7。齿轮7和齿条2之间相对运动而产生动力，从而满足智能巡检机器人4移动所需的动力，而滚轮6在移动过程中与轨道1接触起到一定的导向作用。

通过以下说明进一步的认识本实用新型的特性及功能。

本实施例中提供一种智能巡检机器人用防滑轨道系统的结构，如图1所示，主要通过在轨道1的安装槽12中整段地安装齿条2，或者分段地安装齿条2，以达到通过机器人4的齿轮7与齿条2啮合而产生足够机器人4移动的动力。分段式安装在安装槽12中的齿条2之间也可以间隔一些距离，例如当一端距离下的滚轮6和轨道1之间产生的动力足够机器人4移动，在该段轨道1的安装槽12中无需安装齿条2，直至下一段滚轮6和轨道1之间的摩擦产生的动力不足以移动机器人4，再在安装槽12中设置齿条2即可，这样可以有效地节省了安装齿条2而产生的成本。

综上所述，本实用新型通过在轨道的安装槽中整条或者分段地安装齿条，通过机器人和齿条之间的相对运动，在接触的位置处能够得到足够机器人移动的动力，有效地避免了现有技术中机器人和轨道之间完全通过滚轮接触而打滑的问题。

以上仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。

设计图