导读:本文包含了路径跟踪算法论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:路径,算法,机器人,车辆,鱼群,复杂度,后轮。
路径跟踪算法论文文献综述
朱敬旭辉,赵景波,薛秉鑫[1]（2019）在《基于灰狼算法优化PID的机器人路径跟踪控制》一文中研究指出本文首先建立了两轮差速驱动移动机器人的运动学及动力学模型,并采用反步法设计了移动机器人路径跟踪控制规律,以此来计算控制量的期望值;然后提出了基于灰狼算法优化的PID控制,采用灰狼优化算法对PID控制参数进行自整定以提高控制系统的动态性能;最后仿真和实验结果表明,利用本文提出的控制算法能够有效稳定地控制移动机器人完成路径跟踪任务。(本文来源于《电子技术与软件工程》期刊2019年21期）
黎健玲,安婷,曾友芳,郑海艳[2]（2019）在《凸二次半定规划一个新的原始对偶路径跟踪算法》一文中研究指出本文提出求解凸二次半定规划的一个新的原始对偶路径跟踪算法.在每次迭代中,通过求解一个线性方程组产生搜索方向.在一定条件下证明算法产生的迭代点列落在中心路径的邻域内,且算法至多经■次迭代可得到一个ε-最优解.(本文来源于《应用数学》期刊2019年04期）
李超,王吉华,李研强,车晓波,曲金玉[3]（2019）在《基于差分GPS的局部区域无人车路径跟踪算法》一文中研究指出为确保无人车在弯曲度变化较大的路径上运行的平稳性及速度变化的连续性,基于差分GPS定位导航系统,综合考虑前视距离、速度和弯曲度之间的关系,提出了一种改进的Pure Pursuit算法。首先,通过差分GPS对局部区域内的路径信息进行采集,基于NMEA协议对GPS接收机输出数据进行坐标转换;其次,结合车辆运动学自行车模型与Pure Pursuit改进算法进行路径跟踪。试验结果表明,无人车以30 km/h的最高车速与5 km/h的最低车速跟踪既定路径时,最大横向跟踪偏差相比既有算法降低55. 4%,平均横向跟踪误差相比既有算法降低23. 98%,达到了较好的跟踪效果。(本文来源于《科学技术与工程》期刊2019年25期）
李晏,薛楠南,张榜,陈辛波[4]（2019）在《基于MPC算法的4WIS电动车路径跟踪控制研究》一文中研究指出解决车辆的轨迹跟踪问题是实现智能化交通的关键一环。线控四轮独立转向电动车(4WISEV)具有可控自由度大、低速机动性好、高速稳定性强的优势,有利于提高车辆的路径跟踪效果。本文针对自主搭建的4WIS EV建立了其简化的动力学模型,设计了用于中高速行驶工况的路径跟踪控制器,并搭建了Simulink/Carsim联合仿真平台。以双移线轨迹作为目标跟踪轨迹,分别在不同车速、控制器参数、附着系数路面以及不同起始位置等条件下进行仿真验证,仿真结果表明,基于动力学模型的MPC控制器在路径跟踪控制过程中,可以很好的将包含车辆控制增量、质心侧偏角、侧向加速度以及轮胎侧偏角等动力学约束考虑在内,设计的MPC控制器在不同车速、路面附着条件以及不同起始位置下均具有很好的轨迹跟踪性能与保持稳定行驶的能力。(本文来源于《第叁十八届中国控制会议论文集（7）》期刊2019-07-27）
冀同涛,李刚,王明家,任建平[5]（2019）在《基于前馈和反馈相结合的路径跟踪算法》一文中研究指出针对纯追踪算法在非固定曲率下路径跟踪误差较大的问题,提出一种基于前馈和反馈相结合的路径跟踪算法。前馈控制方面基于纯追踪模型计算出前轮转角,反馈控制方面采用后轮反馈控制算法计算出前轮转角,通过横向误差和航向误差来确定比例因子,依据比例因子进行比重分配,得到最终的前轮转角控制量。在MATLAB/Simulink环境下采用车辆运动学模型进行无人驾驶车辆的路径跟踪仿真,结果表明,该算法能较好地改善路径跟踪效果,保证车辆稳定性,同时具有一定的鲁棒性。(本文来源于《汽车工程师》期刊2019年07期）
袁晶鑫[6]（2019）在《基于CarSim的智能车辆路径跟踪控制算法研究》一文中研究指出近年来,在汽车行业飞速发展的同时带来了能源消耗、环境污染、交通拥堵等一系列社会问题。世界各国针对这些问题,提出了很多策略和解决办法,建立智能交通系统就是其中之一,而其中最关键的一环是智能车辆的应用和研究发展。在信息爆炸和全面智能化的时代,智能车辆已经是汽车控制领域研究的重点和热点,对于智能车辆的自动驾驶系统中环境感知、决策规划和跟踪控制等问题的研究更是重中之重。本文在车辆智能化的大背景下,进行智能车辆路径跟踪控制算法的研究。针对智能车辆在路径跟踪控制中存在的系统非线性、动力学高度耦合、运动学和动力学参数不确定性等问题,设计一种非线性的鲁棒自适应叁步法控制算法,并在高精度车辆动力学仿真软件CarSim中进行多场景多工况的仿真验证分析。首先,在设计控制算法之前,对于车辆动力学系统的建模是至关重要的。因此,介绍了车辆建模工具――高精度车辆动力学仿真软件CarSim和控制器设计仿真计算的工具――Matlab/Simulink软件。根据车辆运动原理构建车辆运动的叁种参考坐标系,根据牛顿定律和达朗贝尔原理进行车辆动力学建模,根据轮胎动力学原理进行“魔术公式”轮胎模型的动力学建模。在高精度仿真软件CarSim中进行车辆模型选取以及建立各个子系统。为了更好地验证车辆跟踪控制能力,在CarSim中搭建了双排直道、十字路口转直角弯、四车道环岛和驶入驶出环岛仿真四类场景模型,并进行了多移动目标车辆设置,可用于多工况的控制算法仿真验证。然后,在设计控制算法方面,叁步法是一种广泛应用于车辆控制领域控制算法,具有设计思路清晰、物理意义明确且工程实现结构简单等优点。但是对于车辆运动中大量的时变参数等问题,传统叁步法有一定的局限性,因此,在传统叁步法控制的设计思路基础上,设计了鲁棒自适应叁步法控制算法,解决系统中存在的不确定性参数的自适应问题,得到安全、快速、稳定和鲁棒的自适应跟踪控制系统。本文介绍了叁步法控制的基本原理和自适应叁步法的控制原理,推导了一阶非线性仿射系统和二阶非线性仿射系统的自适应叁步法控制律和自适应律。针对本课题的智能车辆路径跟踪控制问题,对设计控制算法所需运动学和动力学的数学模型进行描述,根据路径跟踪控制的纵向速度和横向轨迹的不同控制需求,分别设计纵向一阶鲁棒自适应叁步法控制器和考虑运动学的横向二阶鲁棒自适应叁步法控制器,并给出了稳态反馈控制律、参考动态前馈控制律、反馈控制律和自适应律形式,以及反馈控制律中PID参数的线性矩阵不等式求解形式。最后给出算法鲁棒稳定性的证明和自适应律的推导过程。最后,为了验证路径跟踪鲁棒自适应叁步法的控制效果,通过CarSim和Simlink软件进行横向控制和纵向控制的联合仿真验证。对于纵向速度控制算法的仿真验证,分别包括考虑不同测量噪声扰动情况下的低速、高速和变速等工况的验证,验证了纵向控制算法对于未知参数和外部扰动有良好的鲁棒性能和自适应能力,以及快速准确的跟踪能力。对于横纵联合控制的仿真验证,进行了在不同参考速度和参考曲率的双排直道的单移线、双移线和十字路口转直角弯和环岛工况、驶入驶出环岛的四类场景不同工况的仿真验证分析,验证了横向二阶鲁棒自适应叁步法的良好鲁棒性能和跟踪能力。并且,对于联合控制的系统自适应能力进行了考虑时变参数和执行机构乘性故障两种不同工况的仿真验分析,验证了鲁棒自适应叁步法的鲁棒性能及自适应能力。(本文来源于《吉林大学》期刊2019-06-01）
管凯,赵德安,洪剑青[7]（2019）在《河蟹养殖无人作业船路径跟踪算法研究》一文中研究指出河蟹养殖无人作业船能解决人工养殖成本高、效率低等问题,提高渔民收益。河蟹养殖无人作业船自动导航作业的关键是路径跟踪,传统的纯追踪算法行驶路径只包含直线作业与岸边曲线转弯作业,不能满足作业船的自主循迹(自动导航)需求。为此针对预先规划的路径,研究了改进的纯追踪算法。通过试验对该导航控制算法进行验证,结果表明,无人作业船在以50cm/s的速度行驶并转弯半径为5m时,最大路径跟踪误差可以控制在0.1m以内。(本文来源于《软件导刊》期刊2019年10期）
樊晓楠[8]（2019）在《无人观光车底层控制系统改造及路径跟踪算法研究》一文中研究指出无人驾驶技术是当前社会的热门技术之一,无人驾驶车辆的应用可以很好地解决环境污染和交通拥堵两大主要社会问题。而在无人驾驶车辆的所有技术中,车辆的底层控制技术和路径跟踪技术是无人车的基础技术。特定场景的无人车如无人快递车、无人观光车因其行驶环境相对简单,同时市场需求巨大,必将先于乘用车更早进入市场。因此本文的研究工作就是基于一辆电动观光车平台,在环境感知、数据融合系统和路径规划系统设计好的前提下,进行车辆底层控制技术和路径跟踪技术的研发。首先需要对电动车的底层硬件结构进行改造,进一步设计相应的控制算法、路径跟踪算法,进而设计出一辆能在特定环境下自主行驶的无人观光车,并对其跟踪性能进行仿真实验和实车验证。主要研究内容如下:(1)首先从观光车的底层控制系统相关改造开始,对观光车的横向控制系统和纵向控制系统进行改造,具体包括加速、减速、转向系统的改造,底层控制系统相关模块的设计;进一步对车辆的横、纵向运动控制进行了研究,设计了观光车具体的底层控制算法。(2)其次,本文分析对比了两种比较常用的路径跟踪控制算法,第一个算法是纯跟踪控制算法,第二种是基于航向预估的路径跟踪算法,进一步利用Matlab/Simulink和Carsim软件搭建了联合仿真平台,对两种跟踪算法在低速和高速场景下的路径跟踪效果进行了仿真验证,通过对比两种算法在低速和高速的跟踪效果,初步得出基于航向预估的控制算法相比于纯跟踪控制算法要好。(3)最后选取了两种国内景区比较常见的路况,让无人观光车进行实车试验,实验对比了两种路径跟踪算法的跟踪结果,并对整体跟踪效果较好的基于航向预估的控制算法进行了其他场景的实车试验,跟踪效果也较好。通过一系列实验,验证了本文所设计的无人观光车系统及其控制算法的有效性及稳定性。(本文来源于《长安大学》期刊2019-04-15）
陈军章[9]（2019）在《改进人工鱼群算法的机器人路径规划及跟踪》一文中研究指出为了使移动机器人在已知环境中规划出最优路径并对路径进行跟踪,提出了基于改进人工鱼群算法的机器人路径规划方法和PID跟踪方法。使用栅格法建立了环境模型;分析了传统人工鱼群算法原理,对算法的视觉范围、移动步长、可行走区域进行了重新定义,使之能够适用于栅格环境;提出了加权平均视觉范围和自适应拥挤度因子,兼顾了算法前期大范围搜索和后期细致搜索;使用改进人工鱼群算法优化PID控制参数;经实验,相比于传统算法,改进算法规划出的路径长度减少了11.4%,改进算法优化的PID参数在超调量、上升时间、震荡次数等方面优势明显。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年04期）
谢琴,黎健玲[10]（2019）在《凸二次半定规划一个新的路径跟踪算法》一文中研究指出给出了求解凸二次半定规划一个原始-对偶路径跟踪算法。引进了中心路径函数,在每次迭代中,基于牛顿法和对称化技术计算NT方向作为搜索方向,证明了满NT步的可行性以及中心函数在新迭代点的性质。在一定条件下算法经0 (n~(1/2)log[(n+1/4)η~0/ε])次迭代后得到一个ε-最优解。(本文来源于《玉林师范学院学报》期刊2019年02期）
路径跟踪算法论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文提出求解凸二次半定规划的一个新的原始对偶路径跟踪算法.在每次迭代中,通过求解一个线性方程组产生搜索方向.在一定条件下证明算法产生的迭代点列落在中心路径的邻域内,且算法至多经■次迭代可得到一个ε-最优解.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
路径跟踪算法论文参考文献
[1].朱敬旭辉,赵景波,薛秉鑫.基于灰狼算法优化PID的机器人路径跟踪控制[J].电子技术与软件工程.2019
[2].黎健玲,安婷,曾友芳,郑海艳.凸二次半定规划一个新的原始对偶路径跟踪算法[J].应用数学.2019
[3].李超,王吉华,李研强,车晓波,曲金玉.基于差分GPS的局部区域无人车路径跟踪算法[J].科学技术与工程.2019
[4].李晏,薛楠南,张榜,陈辛波.基于MPC算法的4WIS电动车路径跟踪控制研究[C].第叁十八届中国控制会议论文集（7）.2019
[5].冀同涛,李刚,王明家,任建平.基于前馈和反馈相结合的路径跟踪算法[J].汽车工程师.2019
[6].袁晶鑫.基于CarSim的智能车辆路径跟踪控制算法研究[D].吉林大学.2019
[7].管凯,赵德安,洪剑青.河蟹养殖无人作业船路径跟踪算法研究[J].软件导刊.2019
[8].樊晓楠.无人观光车底层控制系统改造及路径跟踪算法研究[D].长安大学.2019
[9].陈军章.改进人工鱼群算法的机器人路径规划及跟踪[J].机械设计与制造.2019
[10].谢琴,黎健玲.凸二次半定规划一个新的路径跟踪算法[J].玉林师范学院学报.2019
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