一种设备运输机器人论文和设计-叶宇韬

全文摘要

本实用新型公开了一种设备运输机器人，属于陆地爬行设备技术领域。一种设备运输机器人，包括底盘板、动力电池、速度控制器、驱动电机，驱动电机通过防护底盘对称的连接在底盘板的顶部，防护底盘的侧壁固定连接有支架板件；驱动电机的输出端连接有减速齿轮组，且减速齿轮组置于支架板件的内部，减速齿轮组的输出端通过驱动轴连接有对称的行进杆件，行进杆件包括两组沿支架板件的两侧壁前后交错设置的支腿杆件；本实用新型本实用新型通过设有对称的行进杆件，且将行进杆件设置成两组前后交错分布的支腿杆件，因而能够适应于巷道崎岖不平的路面，解决了传统轮式载体很难在巷道内平稳运行的问题。

主设计要求

1.一种设备运输机器人，包括底盘板(1)、动力电池(2)、速度控制器(3)、驱动电机(4)，所述动力电池(2)、速度控制器(3)、驱动电机(4)依次电性相连，其特征在于，所述驱动电机(4)通过防护底盘(5)对称的连接在底盘板(1)的顶部，所述防护底盘(5)的侧壁固定连接有支架板件(6)；所述驱动电机(4)的输出端连接有减速齿轮组(7)，且减速齿轮组(7)置于支架板件(6)的内部，所述减速齿轮组(7)的输出端通过驱动轴(8)连接有对称的行进杆件(9)，所述行进杆件(9)包括两组沿支架板件(6)的两侧壁前后交错设置的支腿杆件(10)。

设计方案

2.根据权利要求1所述的一种设备运输机器人，其特征在于，所述支架板件(6)包括支架内板(601)、支架外板(602)，且支架内板(601)和支架外板(602)之间通过垫片(11)固定相连。

3.根据权利要求1或2所述的一种设备运输机器人，其特征在于，所述减速齿轮组(7)包括主动齿轮(701)、过渡齿轮(702)、输出齿轮(703)，所述主动齿轮(701)转动连接在驱动电机(4)的输出端，所述过渡齿轮(702)和输出齿轮(703)均通过从动轴(12)转动连接在支架板件(6)之间，且过渡齿轮(702)对称啮合在主动齿轮(701)的两侧，输出齿轮(703)对称啮合在过渡齿轮(702)的两侧。

4.根据权利要求3所述的一种设备运输机器人，其特征在于，所述从动轴(12)与支架板件(6)的连接处连接有转动轴承。

5.根据权利要求3所述的一种设备运输机器人，其特征在于，所述驱动轴(8)置于支架板件(6)两侧的端部通过转动轴承与支腿杆件(10)转动相连，所述支腿杆件(10)包括驱动连接臂(1001)、从动连接臂(1002)、摆动连接臂(1003)、摇动连接臂(1004)以及行进臂(1005)。

6.根据权利要求5所述的一种设备运输机器人，其特征在于，所述驱动连接臂(1001)转动连接在驱动轴(8)上，所述从动连接臂(1002)通过栓钉转动连接在支架板件(6)的底端侧壁，所述摆动连接臂(1003)通过栓钉转动连接在支架板件(6)的顶端侧壁。

7.根据权利要求6所述的一种设备运输机器人，其特征在于，所述驱动连接臂(1001)远离驱动轴(8)的一端与摇动连接臂(1004)转动相连，所述从动连接臂(1002)远离支架板件(6)的一端通过栓钉与摇动连接臂(1004)的中部转动相连；所述摆动连接臂(1003)远离支架板件(6)的一端通过栓钉与行进臂(1005)转动相连，所述摇动连接臂(1004)远离驱动连接臂(1001)的一端通过栓钉与行进臂(1005)的中部转动相连。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及陆地爬行设备技术领域，尤其涉及一种设备运输机器人。

背景技术

巷道是在地表与矿体之间钻凿储的各种通路，用来运矿、通风、排水、行人以及为冶金设备采出矿石新开凿的各种必要准备工程等，这些通路，统称为巷道。为提高巷道安全系数，需要对巷道进行相关的监测。巷道监测具有重要意义，如监测巷道围岩变形与破坏情况，能够为实施科学支护及技术提供依据；洞察不同采动对巷道变形、破坏及支护结构的影响，可以为超前加固支护提供依据。

常用的检测设备包括锚杆应力监测仪、测力锚杆、普通离层仪等设备。在测量过程中，需要将这些测量设备运送到巷道内，而采用人工运送的方式存在工作量大、繁重的问题，因此在对这些监测设备进行运送时，需要特定的运送载体来执行，而由于巷道内部路面崎岖不平，传统的轮式运输载体很难在巷道内平稳的行驶，因此需要设计一种适应巷道路面对设备进行运送的装置。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术在对巷道监测设备进行输送时，而由于巷道内部路面崎岖不平，传统的轮式运输载体很难在巷道内平稳行驶的问题，而提出的一种设备运输机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种设备运输机器人，包括底盘板、动力电池、速度控制器、驱动电机，所述动力电池、速度控制器、驱动电机依次电性相连，所述驱动电机通过防护底盘对称的连接在底盘板的顶部，所述防护底盘的侧壁固定连接有支架板件；所述驱动电机的输出端连接有减速齿轮组，且减速齿轮组置于支架板件的内部，所述减速齿轮组的输出端通过驱动轴连接有对称的行进杆件，所述行进杆件包括两组沿支架板件的两侧壁前后交错设置的支腿杆件。

优选的，所述支架板件包括支架内板、支架外板，且支架内板和支架外板之间通过垫片固定相连。

优选的，所述减速齿轮组包括主动齿轮、过渡齿轮、输出齿轮，所述主动齿轮转动连接在驱动电机的输出端，所述过渡齿轮和输出齿轮均通过从动轴转动连接在支架板件之间，且过渡齿轮对称啮合在主动齿轮的两侧，输出齿轮对称啮合在过渡齿轮的两侧。

优选的，所述从动轴与支架板件的连接处连接有转动轴承。

优选的，所述驱动轴置于支架板件两侧的端部通过转动轴承与支腿杆件转动相连，所述支腿杆件包括驱动连接臂、从动连接臂、摆动连接臂、摇动连接臂以及行进臂。

优选的，所述驱动连接臂转动连接在驱动轴上，所述从动连接臂通过栓钉转动连接在支架板件的底端侧壁，所述摆动连接臂通过栓钉转动连接在支架板件的顶端侧壁。

优选的，所述驱动连接臂远离驱动轴的一端与摇动连接臂转动相连，所述从动连接臂远离支架板件的一端通过栓钉与摇动连接臂的中部转动相连；所述摆动连接臂远离支架板件的一端通过栓钉与行进臂转动相连，所述摇动连接臂远离驱动连接臂的一端通过栓钉与行进臂的中部转动相连。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种设备运输机器人，具备以下有益效果：

1、该设备运输机器人，动力电池为速度控制器、驱动电机提供动力，速度控制器控制驱动电机的转速，经减速齿轮组减速作用后，驱动电机输出端的动力经驱动轴传递出去，从而驱动行进杆件带动整个装置移动，以实现对巷道检测设备的运送，由于行进杆件包括两组沿支架板件的两侧壁前后交错设置的支腿杆件，因此，支腿杆件在前后交错移动的过程中带动这个装置移动；支腿杆件的存在便于整个装置在巷道内部崎岖不平的路面行驶。此外，在需要整个装置转向时，通过速度控制器控制底盘板两侧驱动电机的转速不同，以获得底盘板两侧的行进杆件的行进速度不同，由于存在速度差，实现整个装置的转向。

2、该设备运输机器人，通过设有支架板件，且之间板件包括支架内板和支架外板，且在支架内板和支架外板之间通过垫片固定相连，支架内板和支架外板之间的空间便于减速齿轮组的安置，同时支架内板和支架外板的存在便于对行进杆件进行安装。

3、该设备运输机器人，通过设有减速齿轮组，且减速齿轮组包括主动齿轮、过渡齿轮、输出齿轮，过渡齿轮对称啮合在主动齿轮的两侧，输出齿轮对称啮合在过渡齿轮的两侧，且主动齿轮、过渡齿轮以及输出齿轮的齿数依次递增，因此，驱动电机输出端的动力依次经主动齿轮、过渡齿轮、输出齿轮传递后输送至驱动轴上，进而实现对行进杆件进行驱动，以达到驱动整个装置移动。

4、该设备运输机器人，通过在从动轴与支架板件的连接处连接有转动轴承，转动轴承的存在便于从动轴的转动，从而便于过渡齿轮以及输出齿轮转动。

5、该设备运输机器人，驱动轴置于支架板件两侧的端部通过转动轴承与支腿杆件转动相连，且支腿杆件包括驱动连接臂、从动连接臂、摆动连接臂、摇动连接臂以及行进臂，驱动轴在转动的过程中，带动驱动连接臂沿支架板件侧壁转动，驱动连接臂进而带动摇动连接臂转动，与此同时，摇动连接臂的中部依靠从动连接臂摆动，从而摇动连接臂远离驱动连接臂的一端带动行进臂行进，由于支架板件两侧的行进臂前后交错设置，因而行进臂在移动的过程中，带动整个装置移动。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型通过设有对称的行进杆件，且将行进杆件设置成两组前后交错分布的支腿杆件，因而能够适应于巷道崎岖不平的路面，解决了传统轮式载体很难在巷道内平稳运行的问题。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种设备运输机器人的立体结构示意图之一；

图2为本实用新型提出的一种设备运输机器人的立体结构示意图之二；

图3为本实用新型提出的一种设备运输机器人驱动电机与支架板件连接的结构示意图之一；

图4为本实用新型提出的一种设备运输机器人驱动电机与支架板件连接的结构示意图之二；

图5为本实用新型提出的一种设备运输机器人驱动电机与支架板件连接的结构示意图之三；

图6为本实用新型提出的一种设备运输机器人驱动电机与支架板件连接的爆炸图；

图7为本实用新型提出的一种防炎布打扣机用冲驱动电机与支架板件连接的结构示意图之四；

图8为本实用新型提出的一种设备运输机器人支腿杆件与支架板件连接的结构示意图。

图中：1、底盘板；2、动力电池；3、速度控制器；4、驱动电机；5、防护底盘；6、支架板件；601、支架内板；602、支架外板；7、减速齿轮组；701、主动齿轮；702、过渡齿轮；703、输出齿轮；8、驱动轴；9、行进杆件；10、支腿杆件；1001、驱动连接臂；1002、从动连接臂；1003、摆动连接臂；1004、摇动连接臂；1005、行进臂；11、垫片；12、从动轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1：

参照图1-6，一种设备运输机器人，包括底盘板1、动力电池2、速度控制器3、驱动电机4，动力电池2、速度控制器3、驱动电机4依次电性相连，驱动电机4通过防护底盘5对称的连接在底盘板1的顶部，防护底盘5的侧壁固定连接有支架板件6；驱动电机4的输出端连接有减速齿轮组7，且减速齿轮组7置于支架板件6的内部，减速齿轮组7的输出端通过驱动轴8连接有对称的行进杆件9，行进杆件9包括两组沿支架板件6的两侧壁前后交错设置的支腿杆件10，动力电池2为速度控制器3、驱动电机4提供动力，速度控制器3控制驱动电机4的转速，经减速齿轮组7减速作用后，驱动电机4输出端的动力经驱动轴8传递出去，从而驱动行进杆件9带动整个装置移动，以实现对巷道检测设备的运送，由于行进杆件9包括两组沿支架板件6的两侧壁前后交错设置的支腿杆件10，因此，支腿杆件10在前后交错移动的过程中带动这个装置移动；支腿杆件10的存在便于整个装置在巷道内部崎岖不平的路面行驶。此外，在需要将整个装置转向时，通过速度控制器3控制底盘板1两侧驱动电机4的转速不同，以获得底盘板1两侧的行进杆件9的行进速度不同，由于存在速度差，实现整个装置的转向。

实施例2：

参照图3、图4、图5、图6，与实施例1基本相同，更进一步的是，本实施例的支架板件6包括支架内板601、支架外板602，且支架内板601和支架外板602之间通过垫片11固定相连，支架内板601和支架外板602之间的空间便于减速齿轮组7的安置，同时支架内板601和支架外板602的存在便于对行进杆件9进行安装。

实施例3：

参照图1、图3、图4、图6，与实施例1基本相同，更进一步的是，本实施例的减速齿轮组7包括主动齿轮701、过渡齿轮702、输出齿轮703，主动齿轮701转动连接在驱动电机4的输出端，过渡齿轮702和输出齿轮703均通过从动轴12转动连接在支架板件6之间，且过渡齿轮702对称啮合在主动齿轮701的两侧，输出齿轮703对称啮合在过渡齿轮702的两侧，且主动齿轮701、过渡齿轮702以及输出齿轮703的齿数依次递增，因此，驱动电机4输出端的动力依次经主动齿轮701、过渡齿轮702、输出齿轮703传递后输送至驱动轴8上，进而实现对行进杆件9进行驱动，以达到驱动整个装置移动。

从动轴12与支架板件6的连接处连接有转动轴承，转动轴承的存在便于从动轴12的转动，从而便于过渡齿轮702以及输出齿轮703转动。

实施例4：

参照图1-8，与实施例3基本相同，更进一步的是，本实施例的驱动轴8置于支架板件6两侧的端部通过转动轴承与支腿杆件10转动相连，支腿杆件10包括驱动连接臂1001、从动连接臂1002、摆动连接臂1003、摇动连接臂1004以及行进臂1005；

驱动连接臂1001转动连接在驱动轴8上，从动连接臂1002通过栓钉转动连接在支架板件6的底端侧壁，摆动连接臂1003通过栓钉转动连接在支架板件6的顶端侧壁；

驱动连接臂1001远离驱动轴8的一端与摇动连接臂1004转动相连，从动连接臂1002远离支架板件6的一端通过栓钉与摇动连接臂1004的中部转动相连；摆动连接臂1003远离支架板件6的一端通过栓钉与行进臂1005转动相连，摇动连接臂1004远离驱动连接臂1001的一端通过栓钉与行进臂1005的中部转动相连，驱动轴8置于支架板件6两侧的端部通过转动轴承与支腿杆件10转动相连，且支腿杆件10包括驱动连接臂1001、从动连接臂1002、摆动连接臂1003、摇动连接臂1004以及行进臂1005，驱动轴8在转动的过程中，带动驱动连接臂1001沿支架板件6侧壁转动，驱动连接臂1001进而带动摇动连接臂1004转动，由于摇动连接臂1004的中部依靠从动连接臂1002摆动，从而摇动连接臂1004远离驱动连接臂1001的一端带动行进臂1005行进，由于支架板件6两侧的行进臂1005前后交错设置，因而行进臂1005在移动的过程中，带动整个装置移动。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

设计图

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