一种铅锭上料工作站论文和设计

全文摘要

本实用新型提供了一种铅锭上料工作站，包括：链板输送机，所述链板输送机具有水平的第一输送平面；链板定位机，所述第二输送平面的远离所述第一输送平面的一端设有挡板；第一输送机，所述第一输送机具有第三输送平面，所述第一输送机的输送方向与所述链板输送机的输送方向平行；第二输送机，所述第一输送机紧靠所述第二输送机的一侧设置，所述第二输送机具有水平的第四输送平面；三轴桁架式机器人，所述三轴桁架式机器人的移动端固定有抓料机械手。这种铅锭上料工作站只需要将铅锭码放在链板输送机上，便能够将铅锭自动上料到冷切机中，提高了上料的工作效率，避免了铅粉尘对人体的伤害。

主设计要求

1.一种铅锭上料工作站，其特征在于，包括：链板输送机，所述链板输送机具有水平的第一输送平面，所述第一输送平面上设有第一限位槽，所述第一限位槽的长度方向与所述链板输送机的输送方向一致；链板定位机，所述链板定位机设置在所述链板输送机的一端，所述链板定位机具有水平的第二输送平面，所述第二输送平面与所述第一输送平面处于同一高度；所述第二输送平面的远离所述第一输送平面的一端设有挡板；所述第二输送平面上设有第二限位槽，所述第二限位槽的长度方向与所述链板定位机的输送方向一致；所述第二限位槽的长度方向与所述第一限位槽的长度方向沿同一条直线；多个第一输送机，所述第一输送机具有第三输送平面，所述第一输送机的输送方向与所述链板输送机的输送方向平行；第二输送机，每个所述第一输送机旁设有一个所述第二输送机，所述第一输送机紧靠所述第二输送机的一侧设置，所述第二输送机具有水平的第四输送平面，所述第二输送机的输送方向与所述第一输送机的输送方向垂直，所述第四输送平面的高度低于所述第三输送平面的高度；三轴桁架式机器人，所述三轴桁架式机器人的移动端固定有抓料机械手，所述三轴桁架式机器人用于带动所述抓料机械手在第二输送平面与所述第三输送平面之间运动；所述抓料机械手用于实现对铅锭的抓取与松开。

设计方案

1.一种铅锭上料工作站，其特征在于，包括：

链板输送机，所述链板输送机具有水平的第一输送平面，所述第一输送平面上设有第一限位槽，所述第一限位槽的长度方向与所述链板输送机的输送方向一致；

链板定位机，所述链板定位机设置在所述链板输送机的一端，所述链板定位机具有水平的第二输送平面，所述第二输送平面与所述第一输送平面处于同一高度；所述第二输送平面的远离所述第一输送平面的一端设有挡板；所述第二输送平面上设有第二限位槽，所述第二限位槽的长度方向与所述链板定位机的输送方向一致；所述第二限位槽的长度方向与所述第一限位槽的长度方向沿同一条直线；

多个第一输送机，所述第一输送机具有第三输送平面，所述第一输送机的输送方向与所述链板输送机的输送方向平行；

第二输送机，每个所述第一输送机旁设有一个所述第二输送机，所述第一输送机紧靠所述第二输送机的一侧设置，所述第二输送机具有水平的第四输送平面，所述第二输送机的输送方向与所述第一输送机的输送方向垂直，所述第四输送平面的高度低于所述第三输送平面的高度；

三轴桁架式机器人，所述三轴桁架式机器人的移动端固定有抓料机械手，所述三轴桁架式机器人用于带动所述抓料机械手在第二输送平面与所述第三输送平面之间运动；

所述抓料机械手用于实现对铅锭的抓取与松开。

2.如权利要求1所述的铅锭上料工作站，其特征在于：

所述抓料机械手包括抓取机构，两个所述抓取机构关于第一平面对称；

所述抓取机构包括吊环、连接轴、气缸、连接板；

吊环，所述吊环包括横杆和分别折弯连接在横杆两端的两个短杆，所述横杆的中心轴线为第一轴线，

连接轴，所述连接轴的两端分别与两个所述短杆的自由端固定连接，所述连接轴的中心轴线为第二轴线，所述连接轴能够以第三轴线为轴转动；

气缸，所述气缸的缸体能够以穿越自身的第三轴线为轴转动；

连接板，所述气缸的活塞杆的端部与连接板的一端铰接并且铰接轴与所述第一轴线、第二轴线和第三轴线平行，所述连接板的另外一端与连接轴固定连接；

所述第一轴线与第二轴线共同所处平面为第二平面，所述铰接轴与第二轴线共同所处平面为第三平面，所述气缸的活塞杆完全收缩时：所述第二平面与第一平面平行，所述铰接轴相对于第二轴线距离第一平面较远并且所述第二平面与第三平面的夹角为20°～45°。

3.如权利要求2所述的铅锭上料工作站，其特征在于：所述抓取机构还包括基座和两个轴承座，所述轴承座固定连接在基座的下部，所述轴承座内装配有轴承，所述轴承的内圈与连接轴紧配。

4.如权利要求3所述的铅锭上料工作站，其特征在于：所述抓取机构还包括第一耳轴座和第二耳轴座，所述第一耳轴座固定连接在基座的上部并且与气缸的缸体铰接，所述气缸的活塞杆的端部与第二耳轴座固定，所述基座上开设有上下穿透的长条形通孔，所述长条形通孔的长度方向垂直于所述第一平面，所述连接板穿过所述长条形通孔并且一端与第二耳轴座铰接。

5.如权利要求4所述的铅锭上料工作站，其特征在于：所述抓料机械手还包括两个第三横梁和法兰板，所述第三横梁横跨两个基座之间的间隔并且与两个基座固定连接，两个所述第三横梁平行并且均与所述法兰板固定连接。

6.如权利要求1所述的铅锭上料工作站，其特征在于：

所述链板输送机包括多根互相平行且高度一致的第一传动轴，所述第一传动轴水平放置，所述第一传动轴的两端各设有一个与其同轴的第一同步齿轮，两根第一链条分别绕设在所述第一传动轴的两侧的第一同步齿轮上；第一链板安装在两根所述第一链条之间，每块所述第一链板上均设有两个第一定位凸起；

第四电机的转轴与其中一根所述第一传动轴同轴固定。

7.如权利要求1所述的铅锭上料工作站，其特征在于：

所述链板定位机包括两根水平设置的第二传动轴，两根所述第二传动轴高度相等且互相平行，所述第二传动轴的两端各设有一个与其同轴的第二同步齿轮，两根第二链条分别绕设在所述第二传动轴两侧的第二同步齿轮上，第二链板安装在两根所述第二链条之间，每块所述第二链板上均设有两个第二定位凸起；

第五电机的转轴与其中一根所述第二传动轴同轴固定。

8.如权利要求1所述的铅锭上料工作站，其特征在于：

所述三轴桁架式机器人具有两根第一横梁，两根所述第一横梁互相平行并且高度一致，两根所述第一横梁间隔设置，所述第一输送平面、第二输送平面和所述第三输送平面位于两根所述第一横梁之间并且高度低于所述第一横梁的高度；两根所述第一横梁的长度方向与所述链板输送机的输送方向平行，所述第一横梁沿其长度方向设有第一齿条和第一滑轨，所述第一齿条和所述第一滑轨设置在所述第一横梁的朝向另一根所述第一横梁的一侧；

所述第一滑轨上设有第一滑块，所述第一滑块与所述第一滑轨滑动配合，两块第一固定板分别与两条第一滑轨上的第一滑块固定连接；

第二横梁，所述第二横梁与所述第一横梁互相垂直并且高度一致；所述第二横梁的两端分别与两块所述第一固定板固定连接；

两块所述第一固定板上开设有第一装配通孔；第一转轴与所述第二横梁的长度方向平行，所述第一转轴的两端分别穿过所述第一装配通孔，所述第一转轴的两端各同轴固定有一个第一齿轮，所述第一齿轮与对应侧的所述第一齿条相啮合；第一电机的转轴与所述第一转轴同轴固定；

所述第二横梁沿其长度方向设有第二齿条和第二滑轨，所述第二滑轨上设置有第二滑块，所述第二滑块与所述第二滑轨滑动配合；第二固定板与第二滑块固定连接，所述第二固定板上还开设有第二装配通孔，第二电机固定在所述第二固定板的一侧，第二齿轮位于所述第二固定板的另一侧，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合，所述第二电机的转轴穿过所述第二装配孔与所述第二齿轮同轴固定；

第一竖杆沿竖直方向设置，所述第一竖杆沿其长度方向设置有第三滑轨和第三齿条；

所述第二固定板的一侧设有第三滑块和第三齿轮，所述第三滑块与所述第三滑轨滑动配合，所述第三齿轮与所述第三齿条啮合，所述第二固定板上还开设有第三装配通孔，第三电机位于所述第二固定板的另一侧，所述第三电机的转动轴穿过所述第三装配孔与所述第三齿轮同轴固定；

所述第一竖杆的底部为所述三轴桁架式机器人的移动端。

9.如权利要求1所述的铅锭上料工作站，其特征在于：

所述第一输送机包括两根第三传动轴，所述第三传动轴的轴线水平设置并且与所述链板输送机的输送方向垂直，所述第三传动轴的两端各设有一个与其同轴的第三同步轮，两根第三皮带分别绕设在所述第三传动轴两侧的第三同步轮上；

第六电机的转轴与其中一根所述第三传动轴同轴固定；

所述第二输送机包括多根并排设置的第一滚筒，所述第一滚筒的轴线水平并且与所述链板输送机的输送方向平行，所述第一滚筒的轴线都处于同一高度，每个所述第一滚筒的两侧各设有一个与其同轴的第四同步齿轮，两个第四链条分别绕设在所述第一滚筒两侧的第四同步齿轮上；

第七电机的转轴与其中一个所述第一滚筒同轴固定。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及铅锭加工设备领域，尤其涉及一种铅锭上料工作站。

背景技术

在工厂的加工过程中，需要将铅锭用冷切机切成铅粒，上游供货的时候铅锭为捆扎状，每捆20块，分为4层，每层5块。一个车间里往往有多台冷切机同时工作，若采用人工给冷切机上料不仅效率低而且成本高。此外，由于铅加工的特殊性，工作环境地面和空气中均含有铅粉尘，会对工人的身体造成伤害。因此，实现铅锭的自动上料是非常必要的。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决在工厂中采用人工给冷切机上料的方式效率低，人工成本高，而且空气中的铅粉尘会伤害工人的身体。本实用新型提供了一种铅锭上料工作站来解决上述问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种铅锭上料工作站，包括：

多个第一输送机，所述第一输送机具有第三输送平面，所述第一输送机的输送方向与所述链板输送机的输送方向平行；

所述抓料机械手用于实现对铅锭的抓取与松开。

作为优选，所述抓料机械手包括抓取机构，两个所述抓取机构关于第一平面对称；

所述抓取机构包括吊环、连接轴、气缸、连接板；

吊环，所述吊环包括横杆和分别折弯连接在横杆两端的两个短杆，所述横杆的中心轴线为第一轴线，

连接轴，所述连接轴的两端分别与两个所述短杆的自由端固定连接，所述连接轴的中心轴线为第二轴线，所述连接轴能够以第三轴线为轴转动；

气缸，所述气缸的缸体能够以穿越自身的第三轴线为轴转动；

所述第一轴线与第二轴线共同所处平面为第二平面，所述铰接轴与第二轴线共同所处平面为第三平面，所述气缸的活塞杆完全收缩时：所述第二平面与第一平面平行，所述铰接轴相对于第二轴线距离第一平面较远并且所述第二平面与第三平面的夹角为20°~45°。

作为优选，所述抓取机构还包括基座和两个轴承座，所述轴承座固定连接在基座的下部，所述轴承座内装配有轴承，所述轴承的内圈与连接轴紧配。

作为优选，所述抓取机构还包括第一耳轴座和第二耳轴座，所述第一耳轴座固定连接在基座的上部并且与气缸的缸体铰接，所述气缸的活塞杆的端部与第二耳轴座固定，所述基座上开设有上下穿透的长条形通孔，所述长条形通孔的长度方向垂直于所述第一平面，所述连接板穿过所述长条形通孔并且一端与第二耳轴座铰接。

作为优选，所述抓料机械手还包括两个第三横梁和法兰板，所述第三横梁横跨两个基座之间的间隔并且与两个基座固定连接，两个所述第三横梁平行并且均与所述法兰板固定连接。

作为优选，所述链板输送机包括多根互相平行且高度一致的第一传动轴，所述第一传动轴水平放置，所述第一传动轴的两端各设有一个与其同轴的第一同步齿轮，两根第一链条分别绕设在所述第一传动轴的两侧的第一同步齿轮上；第一链板安装在两根所述第一链条之间，每块所述第一链板上均设有两个第一定位凸起；

第四电机的转轴与其中一根所述第一传动轴同轴固定。

作为优选，所述链板定位机包括两根水平设置的第二传动轴，两根所述第二传动轴高度相等且互相平行，所述第二传动轴的两端各设有一个与其同轴的第二同步齿轮，两根第二链条分别绕设在所述第二传动轴两侧的第二同步齿轮上，第二链板安装在两根所述第二链条之间，每块所述第二链板上均设有两个第二定位凸起；

第五电机的转轴与其中一根所述第二传动轴同轴固定。

作为优选，所述三轴桁架式机器人具有两根第一横梁，两根所述第一横梁互相平行并且高度一致，两根所述横梁间隔设置，所述第一输送平面、第二输送平面和所述第三输送平面位于两根所述横梁之间并且高度低于所述第一横梁的高度；两根所述第一横梁的长度方向与所述链板输送机的输送方向平行，所述第一横梁沿其长度方向设有第一齿条和第一滑轨，所述第一齿条和所述第一滑轨设置在所述第一横梁的朝向另一根所述第一横梁的一侧；

所述第一滑轨上设有第一滑块，所述第一滑块与所述第一滑轨滑动配合，两块第一固定板分别与两条第一滑轨上的第一滑块固定连接；

第二横梁，所述第二横梁与所述第一横梁互相垂直并且高度一致；所述第二横梁的两端分别与两块所述第一固定板固定连接；

所述第一竖杆沿竖直方向设置，所述第一竖杆沿其长度方向设置有第三滑轨和第三齿条；

所述第一竖杆的底部为所述三轴桁架式机器人的移动端。

作为优选，所述第一输送机包括两根第三传动轴，所述第三传动轴的轴线水平设置并且与所述链板输送机的输送方向垂直，所述第三传动轴的两端各设有一个与其同轴的第三同步轮，两根第三皮带分别绕设在所述第三传动轴两侧的第三同步轮上；

第六电机的转轴与其中一根所述第三传动轴同轴固定；

第七电机的转轴与其中一个所述第一滚筒同轴固定。

本实用新型的有益效果是，这种铅锭上料工作站只需要将铅锭码放在链板输送机上，链板输送机将铅锭送到链板定位机上缓存，带有抓料机械手的三轴桁架式机器人能够将铅锭抓取并移动到第一输送机上，然后第一输送机将铅锭输送到第二输送机上，第二输送机将铅锭输送至冷切机完成上料。使用一台铅锭上料工作站能够给多台冷切机供料，提高了上料的工作效率，降低了人工成本，避免了铅粉尘对人体的伤害。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型一种铅锭上料工作站最优实施例的结构示意图。

图2是图1的局部放大图。

图3是本实用新型一种铅锭上料工作站最优实施例的局部结构示意图。

图4是图3的局部放大图。

图5是本实用新型一种铅锭上料工作站最优实施例的局部结构示意图。

图6是本实用新型一种铅锭上料工作站最优实施例的三轴桁架式机器人的局部结构示意图。

图7是本实用新型一种铅锭上料工作站最优实施例的三轴桁架式机器人的局部结构示意图。

图8是本实用新型一种铅锭上料工作站最优实施例的抓料机械手的结构示意图。

图9是本实用新型一种铅锭上料工作站最优实施例的抓料机械手的局部结构示意图。

图中1、链板输送机，101、第一链板，102、第一定位凸起，2、链板定位机，201、第二链板，202、挡板，203、第二定位凸起，3、第一输送机，301、第三传动轴，302、第三同步轮，303、第三皮带，4、第二输送机，401、第一滚筒，5、抓料机械手，501、基座，502、吊环，503、连接轴，504、气缸，505、连接板，506、轴承座，507、第一耳轴座，508、第二耳轴座，509、第三横梁，510、法兰板，5101、长条形通孔，6、三轴桁架式机器人，601、第一滑块，602、第一固定板，603、第二横梁，604、第一转轴，605、第一齿轮，606、第二固定板，607、第二电机，608、第一竖杆，609、第三滑块，610、第三电机，611、第二滑块。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

如图1~9所示，本实用新型提供了一种铅锭上料工作站，包括：

链板输送机1，链板输送机1包括多根互相平行且高度一致的第一传动轴，第一传动轴水平放置，第一传动轴的两端各设有一个与其同轴的第一同步齿轮，两根第一链条分别绕设在第一传动轴的两侧的第一同步齿轮上。第一链板101安装在两根第一链条之间。第四电机的转轴与其中一根第一传动轴同轴固定。位于第一传动轴的上方的第一链板101的朝上的面共同形成水平的第一输送平面。每块第一链板101上设有两个第一定位凸起102，在第一输送平面上，第一定位凸起102排成两排，两排第一定位凸起102之间形成第一限位槽，第一限位槽的长度方向与链板输送机1的输送方向一致。当铅锭位于第一限位槽内时，第一定位凸起102能够限制住铅锭的位置，避免铅锭在第一输送平面上沿着与链板输送机1的输送方向相垂直的方向偏移。

链板定位机2，链板定位机2设置在链板输送机1的一端，链板定位机2包括两根水平设置的第二传动轴，两根第二传动轴高度相等且互相平行，第二传动轴的两端各设有一个与其同轴的第二同步齿轮，两根第二链条分别绕设在第二传动轴两侧的第二同步齿轮上，第二链板201安装在两根第二链条之间。第五电机的转轴与其中一根第二传动轴同轴固定。位于第二传动轴上方的第二链板201的朝上的面共同形成水平的第二输送面，第二输送平面与第一输送平面处于同一高度。第二输送平面的远离第一输送平面的一端设有挡板202。每块第二链板201上设有两个第二定位凸起203，在第二输送平面上，第二定位凸起203排成两排，两排第二定位凸起203之间形成第二限位槽。第二限位槽的长度方向与第一限位槽的长度方向沿同一条直线，第二限位槽的长度方向与链板定位机2的输送方向一致。当铅锭位于第二限位槽内时，第二定位凸起203能够限制住铅锭的位置，避免铅锭沿着与链板定位机2的输送方向相垂直的方向偏移。

八个第一输送机3（图中仅示出两个第一输送机3），第一输送机3具有第三输送平面，第一输送机3的输送方向与链板输送机1的输送方向平行。第一输送机3包括两根第三传动轴301，第三传动轴301的轴线水平设置并且与链板输送机1的输送方向垂直，第三传动轴301的两端各设有一个与其同轴的第三同步轮302，两根第三皮带303分别绕设在第三传动轴301两侧的第三同步轮302上，第六电机的转轴与其中一根第三传动轴301同轴固定。两根第三皮带303的位于第三同步轮302上方的朝上的面形成第三输送平面。

第二输送机4，每个第一输送机3旁设有一个第二输送机4。第一输送机3紧靠第二输送机4的一侧设置，第二输送机4包括多根并排设置的第一滚筒401，第一滚筒401的轴线水平并且与链板输送机1的输送方向平行，第一滚筒401的轴线都处于同一高度。每个第一滚筒401的两侧各设有一个与其同轴的第四同步齿轮，两个第四链条分别绕设在第一滚筒401两侧的第四同步齿轮上。第七电机的转轴与其中一个第一滚筒401同轴固定。第四输送平面位于第一滚筒401的上方并与所有的第一滚筒401相切。第二输送机4的输送方向与第一输送机3的输送方向垂直，第四输送平面的高度低于第三输送平面的高度。

三轴桁架式机器人6，三轴桁架式机器人6的移动端固定有抓料机械手5，三轴桁架式机器人6用于带动抓料机械手5在第二输送平面与第三输送平面之间运动。

三轴桁架式机器人6具有两根第一横梁，两根第一横梁互相平行并且高度一致，两根横梁间隔设置，第一输送平面、第二输送平面和第三输送平面位于两根横梁之间并且高度低于第一横梁的高度。两根第一横梁的长度方向与链板输送机1的输送方向平行，第一横梁沿其长度方向设有第一齿条和第一滑轨，第一齿条和第一滑轨设置在第一横梁的朝向另一根第一横梁的一侧。

第一滑轨上设有第一滑块601，第一滑块601与第一滑轨滑动配合，两块第一固定板602分别与两条第一滑轨上的第一滑块601固定连接。

第二横梁603，第二横梁603与第一横梁互相垂直并且高度一致。第二横梁603的两端分别与两块第一固定板602固定连接。

两块第一固定板602上开设有第一装配通孔，第一转轴604与第二横梁603的长度方向平行，第一转轴604的两端分别穿过第一装配通孔，第一转轴604的两端各同轴固定有一个第一齿轮605，第一齿轮605与对应侧的第一齿条相啮合。第一电机的转轴与第一转轴604同轴固定。

第二横梁603沿其长度方向设有第二齿条和第二滑轨，第二滑轨上设置有第二滑块611，第二滑块611与第二滑轨滑动配合。第二固定板606与第二滑块611固定连接，第二固定板606上还开设有第二装配通孔，第二电机607固定在第二固定板606的一侧，第二齿轮位于第二固定板606的另一侧，第二齿轮与第二齿条啮合，第二电机607的转轴穿过第二装配孔与第二齿轮同轴固定。

第一竖杆608沿竖直方向设置，第一竖杆608沿其长度方向设置有第三滑轨和第三齿条。

第二固定板606的一侧设有第三滑块609和第三齿轮，第三滑块609与第三滑轨滑动配合，第三齿轮与第三齿条啮合，第二固定板606上还开设有第三装配通孔，第三电机610位于第二固定板606的另一侧，第三电机610的转动轴穿过第三装配孔与第三齿轮同轴固定。

第一竖杆608的底部为三轴桁架式机器人6的移动端。

这种三轴桁架式机器人6的工作过程如下，当第一电机的转轴驱动第一转轴604转动时，与第一齿条相啮合的第一齿轮605转动，从而带动机器人的移动端沿着第一横梁的长度方向运动。当第二电机607的转轴驱动与第二齿条相啮合的第二齿轮转动时，机器人的移动端就被带动沿着第二横梁603的长度方向运动。当第三电机610的转轴驱动与第三齿条相啮合的第三齿轮转动时，第一竖杆608被带动沿着竖直方向运动，从而带动机器人的移动端沿着竖直方向运动。

抓料机械手5包括抓取机构，两个抓取机构关于第一平面对称。

抓取机构包括基座501、吊环502、连接轴503、气缸504和连接板505，吊环502包括横杆和分别垂直折弯连接在横杆两端的两个短杆，横杆的中心轴线为第一轴线，短杆的自由端设有外螺纹，两个短杆的自由端分别旋入连接轴503两端的内螺纹孔并且通过螺母锁定，连接轴503的中心轴线为第二轴线。基座501的下部固定有两个轴承座506，轴承座506内装配有轴承，轴承的内圈与连接轴503紧配；基座501的上部固定有第一耳轴座507，气缸504的缸体与第一耳轴座507铰接并且铰接轴为第三轴线；基座501上开设有上下穿透的长条形通孔5101，长条形通孔5101的长度方向垂直于第一平面，连接板505穿过长条形通孔5101并且一端与第二耳轴座508铰接并且铰接轴与第一轴线、第二轴线和第三轴线平行，连接板505的另外一端与连接轴503固定连接，气缸504的活塞杆的端部与第二耳轴座508固定连接。

第一轴线与第二轴线共同所处平面为第二平面，铰接轴与第二轴线共同所处平面为第三平面，气缸504的活塞杆完全收缩时：第二平面与第一平面平行，铰接轴相对于第二轴线距离第一平面较远并且第二平面与第三平面的夹角为30°。

机械手还包括两个第三横梁509和法兰板510，第三横梁509横跨两个基座501之间的间隔并且与两个基座501固定连接，两个第三横梁509平行并且均与法兰板510固定连接。第一竖杆608的底部与法兰板510固定连接。

这种抓料机械手5在使用时，控制气缸504的两个活塞杆伸出，连接板505带动连接轴503转动，两个吊环502向两侧张开，然后把机械手移动到铅锭的上方，然后控制气缸504的活塞杆收缩，两个吊环502向中间靠拢，从而夹住铅锭。再控制气缸504的活塞杆伸出，两个吊环502向两侧张开，便可以松开铅锭。

整个铅锭上料工作站的工作过程如下，人工将铅锭的一层（5块）摆放到链板输送机1的第一输送平面上，摆放的时候注意要使得铅锭的长度方向与链板输送机1的输送方向相垂直，并且铅锭的摆放位置要位于第一限位槽内。铅锭被链板输送机1输送到链板定位机2的第二输送平面上，此时铅锭位于第二限位槽内，当铅锭被挡板202挡住后，挡板202能够限制铅锭的运动，使得铅锭停留在链板输送的第二输送平面上。此时三轴桁架式机器人6带动抓料机械手5运动到铅锭的上方，夹住5块铅锭后，三轴桁架式机器人6带动机械手运动到第三输送平面的上方，松开铅锭，铅锭落在第三输送平面上，此时铅锭的长度方向与第一输送机3的长度方向垂直。第一输送机3将铅锭向第二输送机4的方向输送，使得铅锭逐块落到第四输送平面上，此时铅锭的长度方向与第二输送机4的输送方向一致。第二输送机4将铅锭沿着其输送方向输送到冷切机中。

同时，本实用新型还公开了一种铅锭上料工作站的使用方法，具体包括如下操作步骤：

S1：启动第四电机和第五电机，将铅锭放在第一输送平面上并使得铅锭位于第一限位槽内；

S2：链板输送机1将铅锭输送至第二输送平面并保持铅锭位于第二限位槽内，待铅锭与挡板202接触时，关闭第五电机；

S3：启动三轴桁架式机器人6带动抓料机械手5至铅锭的上方，控制气缸504的活塞杆伸出，并带动抓料机械手5下落至适于夹取铅锭的高度；

S4：控制气缸504的活塞杆收回，实现对铅锭的夹取：

S5：启动三轴桁架式机器人6带动抓料机械手5移动至需要上料的冷切机所对应的第一输送机3的第三输送平面的上方；

S6：控制气缸504的活塞杆伸出，使得铅锭放置在第三输送平面上；

S7：启动第六电机和第七电机，第一输送机3将铅锭输送至第四输送平面上；

S8：第二输送机4将铅锭输送至对应的冷切机中；

S9：重复S1~S8。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

设计图

一种铅锭上料工作站论文和设计

一种铅锭上料工作站论文和设计

全文摘要

主设计要求

设计方案

设计说明书

设计图

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