全文摘要
本实用新型公开一种锭块毛边自动检测与切削装置，包括：用于运输锭块的输送机构,所述输送机构上放置所述锭块；用于检测锭块的毛刺以及毛刺位置的检测机构，所述检测机构设置于所述输送机构上方；用于对所述锭块进行切削的切削机构，所述切削机构设置于所述输送机构的上方；控制单元，分别与所述检测机构、所述切削机构电性连接以控制所述检测机构及所述切削机构工作。本实用新型所述检测机构能够自动检测锭块上是否有毛刺，定位毛刺的位置，并将毛刺的位置信息传送至控制单元，控制单元根据毛刺的位置信息规划切削机构的运动路线，并控制切削机构工作自动切除毛刺，整个过程自动进行，无需人工操作，节约人工成本，同时提高了生产效率。
主设计要求
1.一种锭块毛边自动检测与切削装置，其特征在于，包括:用于运输锭块的输送机构,所述输送机构上放置所述锭块；用于检测锭块的毛刺以及毛刺位置的检测机构，所述检测机构设置于所述输送机构上方；用于对所述锭块进行切削的切削机构，所述切削机构设置于所述输送机构的上方；控制单元，分别与所述检测机构、所述切削机构电性连接以控制所述检测机构及所述切削机构工作。
设计方案
1.一种锭块毛边自动检测与切削装置，其特征在于，包括:
用于运输锭块的输送机构,所述输送机构上放置所述锭块；
用于检测锭块的毛刺以及毛刺位置的检测机构，所述检测机构设置于所述输送机构上方；
用于对所述锭块进行切削的切削机构，所述切削机构设置于所述输送机构的上方；
控制单元，分别与所述检测机构、所述切削机构电性连接以控制所述检测机构及所述切削机构工作。
2.如权利要求1所述的锭块毛边自动检测与切削装置，其特征在于，所述控制单元包括微处理器和存储单元，所述存储单元内存储有所述锭块的标准图像数据，所述存储单元与所述微处理器电性连接，所述微处理器分别与所述检测机构、所述切削机构电性连接。
3.如权利要求1所述的锭块毛边自动检测与切削装置，其特征在于，所述检测机构包括第一机械臂，所述第一机械臂包括第一端和第二端，所述第一端安装有摄像头，所述摄像头与所述控制单元电性连接。
4.如权利要求3所述的锭块毛边自动检测与切削装置，其特征在于，所述切削机构包括第二机械臂，所述第二机械臂包括第三端和第四端，所述第三端安装有可旋转切削的刀具以及驱动所述刀具旋转的第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述控制单元电性连接。
5.如权利要求4所述的锭块毛边自动检测与切削装置，其特征在于，所述锭块毛边自动检测与切削装置还包括安装支架，所述安装支架分别与所述第二端、所述第四端固定连接。
6.如权利要求5所述的锭块毛边自动检测与切削装置，其特征在于，所述安装支架包括龙门架，所述第一机械臂包括第一臂和第二臂，所述第一臂与所述龙门架连接并可相对所述龙门架转动，所述第二臂与所述第一臂连接并可相对所述第一臂转动，所述摄像头位于所述第二臂上。
7.如权利要求4所述的锭块毛边自动检测与切削装置，其特征在于，所述第一机械臂设置于所述输送机构的一侧，所述第二机械臂设置于所述输送机构的另一侧。
8.如权利要求1所述的锭块毛边自动检测与切削装置，其特征在于，所述输送机构包括输送带。
9.如权利要求3所述的锭块毛边自动检测与切削装置，其特征在于，所述输送机构上设有加工区，当所述锭块位于所述加工区时，所述摄像头位于所述锭块的中心的正上方，所述切削机构位于所述锭块的边缘的正上方。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及视觉伺服领域，尤其涉及一种锭块毛边自动检测与切削装置。
背景技术
熔铸是金属冶炼的最后一道工序，其主要任务是把金属熔化成液态后，按要求进行铸锭、堆码和打包输送。铸锭过程中，与空气接触的金属熔液被不断氧化，形成影响产品质量的氧化浮渣；如若去除不干净，将致使成型锭的形状不规则(边缘带有毛刺)，尤其是易氧化金属，例如锌，锌熔铸形成锌锭，若锌锭形状不规则将影响到后续自动堆码的质量和打包质量，造成运输途中的散包等损失。
当前，铸锭过程主要由人工完成，包括人工扫除浮渣、肉眼观察成型锌锭的边缘毛刺、凭经验判断锌锭的良品率，并对判断有毛边待处理的锌锭做后续切边处理，或对判断不合格的锌锭做后续分拣处理。人的肉眼观察与经验判断会受到工作疲劳程度的影响，产品的检测和及时处理也会受到工人换班、休息等工作间歇的影响，进而降低堆码质量和返工不合格品的效率。因而，铸锭过程的浮渣扫除、边缘毛刺检测与切削处理，都亟待实现自动化操作。
因此，有必要提出一种新的锭块毛边自动检测与切削装置来解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种锭块毛边自动检测与切削装置，能够自动检测锭块的毛刺，并自动切除毛刺。
为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案如下：
一种锭块毛边自动检测与切削装置，包括:
用于运输锭块的输送机构,所述输送机构上放置所述锭块；
用于检测锭块的毛刺以及毛刺位置的检测机构，所述检测机构设置于所述输送机构上方；
用于对所述锭块进行切削的切削机构，所述切削机构设置于所述输送机构的上方；
控制单元，分别与所述检测机构、所述切削机构电性连接以控制所述检测机构及所述切削机构工作。
优选的，所述控制单元包括微处理器和存储单元，所述存储单元内存储有所述锭块的标准图像数据，所述存储单元与所述微处理器电性连接，所述微处理器分别与所述检测机构、所述切削机构电性连接。
优选的，所述检测机构包括第一机械臂，所述第一机械臂包括第一端和第二端，所述第一端安装有摄像头，所述摄像头与所述控制单元电性连接。
优选的，所述切削机构包括第二机械臂，所述第二机械臂包括第三端和第四端，所述第三端安装有可旋转切削的刀具以及驱动所述刀具旋转的第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述控制单元电性连接。
优选的，所述锭块毛边自动检测与切削装置还包括安装支架，所述安装支架分别与所述第二端、所述第四端固定连接。
优选的，所述安装支架包括龙门架，所述第一机械臂包括第一臂和第二臂，所述第一臂与所述龙门架连接并可相对所述龙门架转动，所述第二臂与所述第一臂连接并可相对所述第一臂转动，所述摄像头位于所述第二臂上。
优选的，所述第一机械臂设置于所述输送机构的一侧，所述第二机械臂设置于所述输送机构的另一侧。
优选的，所述输送机构包括输送带。
优选的，所述输送机构上设有加工区，当所述锭块位于所述加工区时，所述摄像头位于所述锭块的中心的正上方，所述切削机构位于所述锭块的边缘的正上方。
与现有技术相比，本实用新型所述检测机构能够自动检测锭块上是否有毛刺，定位毛刺的位置，并将毛刺的位置信息传送至控制单元，控制单元根据毛刺的位置信息规划切削机构的运动路线，并控制切削机构工作自动切除毛刺，整个过程自动进行，无需人工操作，节约人工成本，同时提高了生产效率。
附图说明
图1为本实用新型所述锭块毛边自动检测与切削装置一实施例的结构示意图；
图2为本实用新型所述锭块毛边自动检测与切削装置的控制流程图。
图中各标记如下:1、输送机构；2、检测机构；201、第一机械臂；202、第一机械臂的第一端；203、第一机械臂的第二端；204、摄像头；3、切削机构；301、第二机械臂；302、第二机械臂的第三端；303、第二机械臂的第四端；304、刀具；4、控制单元；5、锭块；501、毛刺；6、安装支架。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型进一步进行描述。
如图1所示，本实用新型提供一种锭块毛边自动检测与切削装置，包括输送机构1、检测机构2、切削机构3及控制单元4，检测机构2及切削机构3均设置于输送机构1上方，且检测机构2及切削机构3均与控制单元4电性连接。所述输送机构1用于运输锭块5，锭块5放置于输送机构1上并随着输送机构1一起运动。所述检测机构2用于检测锭块5的毛刺501以及毛刺501的具体位置，所述切削机构3用于对锭块5进行切削。控制单元4控制检测机构2工作，检测机构2实时检测位于输送机构1上的锭块5是否有毛刺501，若有毛刺501，则定位毛刺501的具体位置，并将毛刺501的具体位置信息传送至控制单元4，控制单元4根据毛刺501的具体位置信息规划切削机构3的运动路径，并控制切削机构3沿着所述运动路径运动切除锭块5上的毛刺501。
在本发明中，控制单元4包括微处理器和存储单元，存储单元内存储有锭块5的标准图像数据，存储单元与微处理器电性连接，微处理器分别与检测机构2、切削机构3电性连接。
在本实施例中，检测机构2包括第一机械臂201，第一机械臂201包括第一端202和第二端203，第一端202安装有摄像头204，摄像头204与微处理器电性连接。切削机构3包括第二机械臂301，第二机械臂301包括第三端302和第四端303，第三端302安装有可旋转切削的刀具304以及驱动刀具304旋转的第一驱动装置，第一驱动装置与微处理器电性连接。其中，第一机械臂201设置于输送机构1的一侧，第二机械臂301设置于输送机构1的另一侧。输送机构1包括输送带，输送机构1上还设有加工区，当锭块5位于加工区时，摄像头204位于锭块5的中心的正上方，切削机构3位于锭块5的边缘的正上方。
本发明的锭块毛边自动检测与切削装置还包括安装支架6，安装支架6包括龙门架，龙门架分别与第二端203、第四端303固定连接，从而固定第一机械臂201和第二机械臂301。在实际应用时，第一机械臂201和第二机械臂301均为两段式，以第一机械臂201为例，第一机械臂201包括第一臂和第二臂，第一臂与龙门架连接并可相对龙门架转动，第二臂与第一臂连接并可相对第一臂转动，而摄像头204安装在第二臂上，采用这种结构设计，可调整摄像头204与锭块5之间的距离以及调整摄像头204的拍摄角度，此外第一臂与第二臂的长度之和小于龙门架的顶部与位于加工区的锭块5之间的距离以防止摄像头203在调整的过程中碰到锭块5。同理，第二机械臂301的具体结构设计与第一机械臂201的结构设计类似，以便于调整刀具304的切削位置与切削方向，在此不再赘述。
使用时，如图2所示，控制单元4控制摄像头204工作，摄像头204拍摄待处理锭块5的图像，并将拍摄到的图像传送至控制单元4，控制单元4将拍摄到的图像与标准图像进行比对从而确定锭块5上的毛刺501的位置，控制单元4根据毛刺501的位置规划刀具304的运动路径，并驱动第二机械臂301运动，使刀具304切削掉毛刺501，毛刺501被切除后第二机械臂301回到初始位置，以便于对下一个待处理锭块5进行操作。
综上所述，本实用新型所述检测机构2能够自动检测锭块5上是否有毛刺501，定位毛刺501的位置，并将毛刺501的位置信息传送至控制单元4，控制单元4根据毛刺501的位置信息规划切削机构3的运动路线，并控制切削机构3工作自动切除毛刺501，整个过程自动进行，无需人工操作，节约人工成本，同时提高了生产效率。
以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920028448.2
申请日:2019-01-08
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:43(湖南)
授权编号:CN209551713U
授权时间:20191029
主分类号:B25J 9/16
专利分类号:B25J9/16;B25J13/00;B23D79/00;H04N7/18;H04N5/232
范畴分类:40E;
申请人:湖南师范大学
第一申请人:湖南师范大学
申请人地址:410000 湖南省长沙市岳麓区麓山路36号
发明人:沈添天;周雷;刘燊文;农立发;张万;尹坤
第一发明人:沈添天
当前权利人:湖南师范大学
代理人:陈娟
代理机构:11427
代理机构编号:北京科家知识产权代理事务所（普通合伙）
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计