面向大尺度产品对接的位姿测量模式研究与应用

论文摘要

位姿测量作为大尺度产品对接过程的关键环节,具有方法多样、理论复杂的特点。依据不同的测量原理划分位姿测量模式,并研究各类测量模式的特点,有助于从理论上分析位姿测量过程,对位姿精确测量具有重要的意义。首先,结合大尺度产品对接过程将部件的位姿划分为绝对位姿与相对位姿;其次,通过分析相对位姿的测量原理,开展位姿测量模式的研究,提炼出3种基本的位姿测量模式,并以此为基础衍生出3种复杂的位姿测量模式;最后,结合具体的相对位姿测量案例对位姿测量模式进行了应用研究,为大尺度产品对接任务中位姿测量方法的选择与优化提供了理论依据。

论文目录

• 位姿分类
• 位姿测量模式
•   1 基本的位姿测量模式
•     1.1 异坐标系模式
•     1.2 同坐标系模式
•     1.3 跨坐标系模式
•   2 复杂的位姿测量模式
•     2.1 串行模式
•     2.2 并行模式
•     2.3 混合模式
• 应用案例
•   1基于iGPS的相对位姿测量
•   2基于视觉的相对位姿测量
• 3基于跟踪测距的相对位姿测量
• 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 杜福洲,吴典

关键词: 大尺度产品,数字化测量,测量辅助装配,位姿测量,室内,视觉测量,超声测距

来源: 航空制造技术 2019年15期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 工业通用技术及设备

单位: 北京航空航天大学机械工程及自动化学院

基金: 国防基础科研项目(JCKY2016206B009,JCKY2017206B004)

分类号: TB9

DOI: 10.16080/j.issn1671-833x.2019.15.034

页码: 34-41

总页数: 8

文件大小: 2801K

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