双臂协调搬运过程中基于变阻抗模型的位置/力混合控制

论文摘要

针对双臂协调搬运中同时存在外部干扰和内力约束的复杂耦合运动,提出了一种基于变阻抗模型的内外位置/力混合控制策略.首先,分析了闭链系统下面向被操作对象的运动规划和动力学模型.然后,根据协调搬运特性将任务空间正交解耦为外环的位置自由子空间和内环的力约束子空间,对于位置子空间中的外部干扰采用阻抗模型进行轨迹跟踪,对于力约束子空间中的内力约束采用变阻抗模型进行力跟踪.最后,在搭建的仿真环境和物理环境中对双臂协调搬运物体进行实验验证,实验结果表明所提算法对于外部干扰表现出柔顺性并满足内力约束条件.

论文目录

• 1 引言（Introduction）
• 2 面向被操作对象的运动规划（The motion planning for the manipulated object）
• 3 闭链系统的动力学建模（Dynamic modeling of the closed-chain system）
• 4 基于变阻抗模型的内外位置/力混合协调控制策略（The internal and external hybrid position/force control strategy based on variable impedance model）
• 5 测试和分析（Test and analysis）
•   5.1仿真实验
•   5.2物理实验
• 6 结论（Conclusion）

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 段晋军,甘亚辉,戴先中

关键词: 双臂协调,闭链系统,变阻抗模型,位置,力混合控制

来源: 机器人 2019年06期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 自动化技术

单位: 东南大学自动化学院,复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室

基金: 国家自然科学基金(61873308,61503076,61175113),江苏省自然科学基金(BK20150624),复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题(MCCSE2014B02)

分类号: TP242

DOI: 10.13973/j.cnki.robot.180705

页码: 795-802+812

总页数: 9

文件大小: 3630K

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