一种毛绒口腔清洁器的生产设备论文和设计-连岩

全文摘要

本实用新型公开了一种毛绒口腔清洁器的生产设备，包括毛绒线供料组件、穿引线供料组件、垂直机械手组件、第一水平机械手组件、第二水平机械手组件、剪切组件、成品收集组件及余料收集框，第一水平机械手组件设置在毛绒供料组件的一侧，第二水平机械手组件对应设置在第一水平机械手组件的另一侧，所述剪切组件设置在第一水平机械手组件与第二水平机械手组件之间的一侧，所述垂直机械手组件设置在第一水平机械手组件与第二水平机械手组件之间的另一侧，所述穿引线供料组件设置在垂直机械手组件的一侧，所述成品收集组件可移动的设置在垂直机械手组件的一侧，所述余料收集框与所述第二机械手组件对应设置。

主设计要求

1.一种毛绒口腔清洁器的生产设备，其特征在于，包括：毛绒线供料组件、穿引线供料组件、垂直机械手组件、第一水平机械手组件、第二水平机械手组件、剪切组件、成品收集组件及余料收集框，所述毛绒线供料组件具有一出线导轮，第一水平机械手组件设置在毛绒供料组件的一侧且对应出线导轮，第二水平机械手组件对应设置在第一水平机械手组件的另一侧，所述剪切组件设置在第一水平机械手组件与第二水平机械手组件之间的一侧且该剪切组件的剪刀设置在第一水平机械手组件及第二水平机械手组件的上方，所述垂直机械手组件设置在第一水平机械手组件与第二水平机械手组件之间的另一侧，所述穿引线供料组件设置在垂直机械手组件的一侧，所述成品收集组件可移动的设置在垂直机械手组件的一侧，所述余料收集框与所述第二水平机械手组件对应设置。

设计方案

2.如权利要求1所述的一种毛绒口腔清洁器的生产设备，其特征在于：所述毛绒线供料组件包括所述出线导轮、供料支架及滚筒，滚筒及出线导轮设置在供料支架上，出线导轮设置在靠近第一水平机械手组件的一侧。

3.如权利要求1所述的一种毛绒口腔清洁器的生产设备，其特征在于：所述穿引线供料组件包括底座、间隔设置在底座上的主动轮及从动轮、连接主动轮及从动轮的传动链及设置在传动链上的穿引线槽，所述主动轮连接电机，传动链呈环状套设在主动轮及从动轮的外周，穿引线槽等间距间隔设置在传动链的顶面。

4.如权利要求1所述的一种毛绒口腔清洁器的生产设备，其特征在于：所述垂直机械手组件包括夹爪、电机、导轨、滑台、滑块及旋转机构，所述夹爪及旋转机构设置在一垫板上，所述滑台具有一滑板及一滑轨，所述垫板的背面固定在滑台的滑板上，滑块可上下滑动的配合在导轨上，所述滑轨固定在所述滑块上，所述滑台的滑板可沿着滑轨横向滑动。

5.如权利要求1所述的一种毛绒口腔清洁器的生产设备，其特征在于：所述第一水平机械手组件包括第一水平导轨、第一水平滑块及第一水平夹爪，第一水平夹爪固定在第一水平滑块上，且第一水平夹爪的方向朝向第二水平机械手组件一端，第一水平滑块可横向移动的设置在第一水平导轨上。

6.如权利要求5所述的一种毛绒口腔清洁器的生产设备，其特征在于：所述第一水平机械手组件还连接一吹气管，吹气管的出气方向朝向第二水平机械手组件。

7.如权利要求1所述的一种毛绒口腔清洁器的生产设备，其特征在于：所述第二水平机械手组件包括第二水平导轨、第二水平滑块及第二水平夹爪，第二水平夹爪固定在第二水平滑块上，且第二水平夹爪的方向朝向第一水平机械手组件一端，第二水平滑块可横向移动的设置在第二水平导轨上。

8.如权利要求5所述的一种毛绒口腔清洁器的生产设备，其特征在于：所述剪切组件包括剪刀、支座及水平滑轨，水平滑轨设置在支座上，剪刀可相对垂直机械手组件前后水平滑动的设置在水平滑轨上，且剪刀的高度是高于所述第一水平夹爪与第二水平夹爪。

9.如权利要求1所述的一种毛绒口腔清洁器的生产设备，其特征在于：所述成品收集组件可水平横向移动的设置在垂直机械手组件的一侧，该成品收集组件包括用以收集毛绒牙线成品的托盘、托盘轨道、托盘滑块及支撑座，所述托盘轨道固定设置在支撑座上，托盘滑块可滑动的设置在托盘轨道上，所述托盘固定在托盘滑块的顶端。

10.如权利要求1所述的一种毛绒口腔清洁器的生产设备，其特征在于：所述余料收集框设置在第二水平机械手组件的一侧，且该余料收集框与第二水平机械手组件相邻的一侧设有一开口，该第二水平机械手组件与余料收集框相对的一侧设有一吹嘴。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及机械设备，特别是指一种毛绒口腔清洁器的生产设备。

背景技术

牙线是一种清洁牙齿的用品，用于清洁牙齿相邻面和牙周腔的牙垢、菌斑等。目前市面上普及使用的牙线是由一束薄片状的尼龙丝或塑料(聚四氟乙烯)组成，用以去除牙缝里的食物和牙垢。使用时只需把牙线插入牙齿与牙龈缝隙之间刮除牙垢等即可，现有牙线对于普通人来说确实方便，但是对有种植牙和戴假牙的使用者来说，用起来就不方便了，特别是对于戴着牙套或牙箍的使用者，因为钢丝挡着，现有的牙线根本无法进入到牙缝底部进行清洗。

牙齿种植是一种人工牙根置换术，用于修复损坏的牙齿。一种常见的植入牙是在病人的颌骨中先嵌入种植体，在由该种植体来支撑和固定钢托牙或齿桥(假牙)。这些种植牙和钢托牙之间的缝隙很大，常常容易积聚食物颗粒、碎片和斑块，需要我们及时清除掉。

然而对于个人来说由于没有很好的清洗方法，导致口腔卫生不良，因此做完人工牙或假牙后往往不理想。由于菌斑和牙石的刺激导致牙龈感染，不良的口腔卫生在种植牙和我们的好牙之间会产生牙龈炎和牙周炎，进而腐蚀我们的牙齿，导致种植体脱落以及假牙缺失。植入种植牙和做个齿桥(假牙)都非常昂贵，因此做好口腔牙齿的清洁护理显得很重要。

目前市面上的牙线太细，不适合用于清洗底部牙缝宽大的牙齿和牙龈，如果牙线制作的粗，则无法从顶部较小的牙缝中穿过。再者在实际操作中，由一束薄片状的尼龙丝或塑料(聚四氟乙烯)组成的牙线柔软没有弹性，要穿过牙齿弯角和我们看不到的牙缝里，更显得很无能为力和笨拙。

为了解决上述问题，专利号为201520542801.0的中国实用新型专利，提出了一种带穿引线的弹力毛绒牙线，因此，需要可工业化生产该种弹力毛绒牙线的生产设备。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可批量生产带穿引线的弹力毛绒牙线的毛绒口腔清洁器的生产设备。

为了达成上述目的，本实用新型的解决方案是：

一种毛绒口腔清洁器的生产设备，其包括毛绒线供料组件、穿引线供料组件、垂直机械手组件、第一水平机械手组件、第二水平机械手组件、剪切组件、成品收集组件及余料收集框，所述毛绒线供料组件具有一出线导轮，第一水平机械手组件设置在毛绒供料组件的一侧且对应出线导轮，第二水平机械手组件对应设置在第一水平机械手组件的另一侧，所述剪切组件设置在第一水平机械手组件与第二水平机械手组件之间的一侧且该剪切组件的剪刀设置在第一水平机械手组件及第二水平机械手组件的上方，所述垂直机械手组件设置在第一水平机械手组件与第二水平机械手组件之间的另一侧，所述穿引线供料组件设置在垂直机械手组件的一侧，所述成品收集组件可移动的设置在垂直机械手组件的一侧，所述余料收集框与所述第二机械手组件对应设置。

进一步，所述毛绒线供料组件包括所述出线导轮、供料支架及滚筒，滚筒及出线导轮设置在供料支架上，出线导轮设置在靠近第一水平机械手组件的一侧。

进一步，所述供料支架上还设有多个导轮，多个导轮呈上下间隔设置在供料支架上，所述出线导轮设置在多个导轮远离滚筒的一端。

进一步，所述供料支架的外周设有透明的外罩。

进一步，所述毛绒线供料组件还设有一加湿器。

进一步，所述毛绒线供料组件还设有一绒线排畸结构，绒线排畸机构设置在出线导轮之前，该绒线排畸机构包括支架、设置在支架上的两夹板及控制两夹板宽度的调节机构，两夹板的大于或者等于毛绒线的厚度。

所述穿引线供料组件包括底座、间隔设置在底座上的主动轮及从动轮、连接主动轮及从动轮的传动链及设置在传动链上的穿引线槽，所述主动轮连接电机，传动链呈环状套设在主动轮及从动轮的外周，穿引线槽等间距间隔设置在传动链的顶面。

所述穿引线供料组件包括转盘、带动转盘转动的传动机构及设置在转盘上的穿引线槽。

所述垂直机械手组件包括夹爪、电机、导轨、滑台、滑块及旋转机构，所述夹爪及旋转机构设置在一垫板上，所述滑台具有一滑板及一滑轨，所述垫板的背面固定在滑台的滑板上，滑块可上下滑动的配合在导轨上，所述滑轨固定在所述滑块上，所述滑台的滑板可沿着滑轨横向滑动。

所述第一水平机械手组件包括第一水平导轨、第一水平滑块及第一水平夹爪，第一水平夹爪固定在第一水平滑块上，且第一水平夹爪的方向朝向第二水平机械手组件一端，第一水平滑块可横向移动的设置在第一水平导轨上。

进一步，所述第一水平机械手组件还连接一吹气管，吹气管的出气方向朝向第二水平机械手组件。

进一步，所述第二水平机械手组件包括第二水平导轨、第二水平滑块及第二水平夹爪，第二水平夹爪固定在第二水平滑块上，且第二水平夹爪的方向朝向第一水平机械手组件一端，第二水平滑块可横向移动的设置在第二水平导轨上。

所述剪切组件包括剪刀、支座及水平滑轨，水平滑轨设置在支座上，剪刀可相对垂直机械手组件前后水平滑动的设置在水平滑轨上，且剪刀的高度是高于所述第一水平夹爪与第二水平夹爪。

所述成品收集组件可水平横向移动的设置在垂直机械手组件的一侧，该成品收集组件包括用以收集毛绒牙线成品的托盘、托盘轨道、托盘滑块及支撑座，所述托盘轨道固定设置在支撑座上，托盘滑块可滑动的设置在托盘轨道上，所述托盘固定在托盘滑块的顶端。

所述余料收集框设置在第二水平机械手组件的一侧，且该余料收集框与第二水平机械手组件相邻的一侧设有一开口，该第二水平机械手组件与余料收集框相对的一侧设有一吹嘴。

采用上述方案后，本实用新型毛绒口腔清洁器是利用所述第一水平机械手组件抓取从毛绒线供料组件的出线导轮绕出的毛绒线并传输至该第一水平机械手组件的另一端，垂直机械手组件的夹爪移动至穿引线供料组件上方抓取带针孔的穿引线并下移至穿引线的针孔位于第一水平机械手组件与第二水平机械手组件之间，第二水平机械手组件的夹爪穿过穿引线的针孔并抓取第一水平机械手组件端部的毛绒线后，第一水平机械手组件与第二水平机械手组件同时往相反的方向移动将毛绒线拉长，将毛绒线拉至固定长度后，所述垂直机械手组件带动穿引线及穿过针孔的毛绒线往上移动，同时第一水平机械手组件及第二水平机械手组件往相对的方向靠合使针孔两边的毛绒线靠在一起，垂直机械手组件转动一定的圈数后所述毛绒线呈麻花状固定在穿引线的针孔上，所述剪切组件的剪刀伸出，将麻花状的毛绒线剪断，形成毛绒牙线，之后成品收集组件移动至垂直机械手组件的正下方，垂直机械手组件的夹爪松开穿引线，使带有毛绒线的穿引线(即毛绒牙线)落入成品收集组件中，所述第二水平机械手组件将被剪切完后的余料放入余料收集框中。本实用新型利用各个机构之间的相互配合，可完成带穿引线的弹力毛绒牙线的批量化自动生产，生产出来的弹力毛绒牙线一致性好，生产效率高，毛绒线的绕线、穿线、切线等步骤均无需人工参与，可大大降低人工成本，同时可使产品更加安全卫生。

附图说明

图1为本实用新型的立体图一。

图2为本实用新型的立体图二。

图3为本实用新型的主视图。

图4为本实用新型的侧视图。

图5为本实用新型的俯视图。

图6为本实用新型毛绒线供料组件的结构示意图。

图7为本实用新型穿引线供料组件的结构示意图。

图8为本实用新型垂直机械手组件的结构示意图。

图9为本实用新型第一水平机械手组件的结构示意图。

图10为本实用新型第二水平机械手组件的结构示意图。

图11为本实用新型剪切组件的结构示意图。

图12为本实用新型成品收集组件的结构示意图。

图13为本实用新型余料收集框的结构示意图。

图14为本实用新型生产出的弹力毛绒牙线的结构示意图。

标号说明：毛绒线A，穿引线B，针孔B1，针头B2；

毛绒线供料组件10，出线导轮11，供料支架12，滚筒13，导轮14，

加湿器15，绒线排畸结构16，支架161，夹板162，调节机构163；

穿引线供料组件20，底座21，底座21，主动轮22，从动轮23，传动链24，穿引线槽25，开口251，顶盖26，链条导轨27；

垂直机械手组件30夹爪31电机32导轨33滑台34滑板341滑轨342滑块35旋转机构36垫板37；

第一水平机械手组件40，第一水平导轨41，第一水平滑块42，第一水平夹爪43，第一水平电机44，吹气管45；

第二水平机械手组件50，第二水平导轨51，第二水平滑块52，第二水平夹爪53，第二水平电机54；

剪切组件60，剪刀61，支座62，水平滑轨63；

成品收集组件70，托盘71，托盘轨道72，托盘滑块73，支撑座74；

余料收集框80，开口81，吹嘴82，机架90。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

如图1至图14所示，本实用新型揭示了一种毛绒口腔清洁器的生产设备，所述毛绒口腔清洁器包括毛绒线A及穿引线B：所述穿引线B的一端形成针孔B1，另一端为针头B2，毛绒线A固定在针孔B1上，如图14。

如图1至图5所示，本实用新型毛绒口腔清洁器的生产设备包括毛绒线供料组件10、穿引线供料组件20、垂直机械手组件30、第一水平机械手组件40、第二水平机械手组件50、剪切组件60、成品收集组件70及余料收集框80，所述毛绒线供料组件10具有一出线导轮11，第一水平机械手组件40设置在毛绒供料组件10的一侧且对应出线导轮11，第二水平机械手组件50对应设置在第一水平机械手组件40的另一侧，所述剪切组件60设置在第一水平机械手组件40与第二水平机械手组件50之间的一侧且该剪切组件60的剪刀61设置在第一水平机械手组件及第二水平机械手组件的上方，设置在第一水平机械手组件40与第二水平机械手组件50之间的一侧，所述垂直机械手组件50设置在第一水平机械手组件40与第二水平机械手组件50之间的另一侧，所述穿引线供料组件20设置在垂直机械手组件30的一侧，所述成品收集组件70可移动的设置在垂直机械手组件30的一侧，所述余料收集框80对应。

所述第一水平机械手组件40抓取从毛绒线供料组件10的出线导轮11绕出的毛绒线A并传输至该第一水平机械手组件40的另一端，垂直机械手组件30的夹爪31移动至穿引线供料组件20上方抓取穿引线B并下移至穿引线B的针孔B1位于第一水平机械手组件40与第二水平机械手组件50之间，第二水平机械手组件50的夹爪穿过穿引线B的针孔B1并抓取第一水平机械手组件40端部的毛绒线A后，第一水平机械手组件40与第二水平机械手组件50同时往相反的方向移动将毛绒线A拉长，将毛绒线A拉至固定长度后，所述垂直机械手组件30带动穿引线B及穿过针孔B1的毛绒线A往上移动，同时第一水平机械手组件40及第二水平机械手组件50往相对的方向靠合使针孔B1两边的毛绒线A靠在一起，垂直机械手组件30转动一定的圈数后所述毛绒线A呈麻花状固定在穿引线B的针孔B1上，所述剪切组件60的剪刀伸出，将麻花状的毛绒线A底部剪断，之后成品收集组件70移动至垂直机械手组件30的正下方，垂直机械手组件30的夹爪31松开穿引线B，使带有毛绒线A的穿引线B落入收集组件70中，所述第二水平机械手组件50将被剪切完后的余料放入余料收集框80中，以上形成一次完整的动作。

如图6所示，所述毛绒线供料组件10包括所述出线导轮11、供料支架12及滚筒13，滚筒13及出线导轮11设置在供料支架12上，毛绒线A缠绕在滚筒13上，为了使毛绒线A的出线更为顺畅，该供料支架12上还设有多个导轮14，如图所示，本实用新型的多个导轮14呈上下间隔设置在供料支架12上，所述出线导轮11设置在多个导轮14远离滚筒13的一端，绕线时，滚筒13上的毛绒线A依次从多个导轮14上绕过后再绕到出线导轮11上。为了保证毛绒线A的卫生，该供料支架12的外周设有透明的外罩，避免灰尘及其他杂物污染毛绒线A。为了降低废品率，该毛绒线供料组件10还设有一加湿器15及一绒线排畸结构16，所述加湿器15设置在供料支架12外，且加湿器15的加湿管伸至供料支架12内，加湿器15的加湿管可直接对滚筒13上的毛绒线A进行加湿，也可直接对供料支架12的整个空间进行加湿，使毛绒线A不易起毛。所述绒线排畸机构16设置在出线导轮11之前，该绒线排畸机构16包括支架161、设置在支架161上的两夹板162及控制两夹板162宽度的调节机构163，两夹板162的宽度略大于或者等于毛绒线A的厚度，使毛绒线A可顺利从两夹板162之间通过，当毛绒线A打结或者或者缠绕在一起时，会卡在两夹板162之间，无法顺利走线，避免后续加工的毛绒牙线需要返工。

如图1至图5所示，所述穿引线供料组件20、垂直机械手组件30、第一水平机械手组件40、第二水平机械手组件50、剪切组件60、成品收集组件70及余料收集框80设置在一机架90上，机架90设置在供料支架12的一侧。

如图7所示，所述穿引线供料组件20设置在垂直机械手组件30的一侧，包括底座21、间隔设置在底座21上的主动轮22及从动轮23、连接主动轮22与从动轮23的传动链24、设置在传动链24上的穿引线槽25及顶盖26，所述主动轮23连接电机，传动链24呈环状套设在主动轮22及从动轮23的外周，穿引线槽25等间距间隔设置在传动链24的顶面。所述主动轮22与从动轮23之间还设有两链条导轨27，两链条导轨27的内侧面与所述主动轮22及从动轮23的外切连线相对应，所述传动链24配合设置在链条导轨27中。所述顶盖26与传动链24的内环面相对应，且该顶盖26与所述链条导轨27配合固定在一起，链条导轨27为U型结构。所述穿引线槽25凸设在所述传动链24的顶面，各穿引线槽25的开口251由穿引线槽25的顶面往下延伸设置。一个穿引线供料组件20可同时供两台甚至多台垂直机械手组件30抓取。该穿引线供料组件20的转动速率与垂直机械手组件30的抓取频率保持一致。

如图8所示，所述垂直机械手组件30包括夹爪31、电机32、导轨33、滑台34、滑块35及旋转机构36，所述夹爪31及旋转机构36设置在一垫板37上，所述滑台34具有一滑板341及一滑轨342，所述垫板37的背面固定在滑台34的滑板341上，滑块35可上下滑动的配合在导轨33上，所述滑轨342固定在所述滑块35上，所述滑台34的滑板341可沿着滑轨342横向滑动，使夹爪31可夹取设置在该垂直机械手组件30一侧的穿引线B，所述电机32为该垂直机械手组件30的滑块35、滑板341及旋转机构36提供动力。使用时，滑台34的滑板341往穿引线供料组件20的一侧横向移动，夹爪31夹取穿引线B的针头B2后，滑板341复位，滑块35带动滑台34沿着导轨33往下移动，当毛绒线A穿过穿引线B的针头B2后，滑块35沿着导轨33往上移动至限定的高度后，旋转机构36旋转固定圈数，使毛绒线A形成麻花状。

如图9所示，所述第一水平机械手组件40设置在毛绒线供料组件10的一侧，包括第一水平导轨41、第一水平滑块42、第一水平夹爪43及第一水平电机44，第一水平夹爪43固定在第一水平滑块42上，且第一水平夹爪43的方向朝向第二水平机械手组件50一端，第一水平滑块42可横向移动的设置在第一水平导轨41上，第一水平电机44为第一水平滑块42及第一水平夹爪43提供动力。毛绒线A从毛绒线供料组件10的滚筒13依次经各个导轮14及出线导轮11后，由第一水平机械手组件40的第一水平夹爪43抓取，且毛绒线A的端部凸出该第一水平夹爪43供第二水平机械手组件50夹取。为了使第二水平机械手组件50顺利夹取毛绒线A，该第一水平机械手组件40还连接一可将第一水平夹爪43端部的毛绒线A吹出的吹气管45，吹气管45的出气方向朝向第二水平机械手组件50。

如图10所示，所述第二水平机械手组件50对应设置在第一水平机械手组件40的另一侧，所述垂直机械手组件30设置在第一水平机械手组件40与第二水平机械手组件50之间的一侧上方，该第二水平机械手组件50包括第二水平导轨51、第二水平滑块52、第二水平夹爪53及第二水平电机54，第二水平夹爪53固定在第二水平滑块52上，且第二水平夹爪53的方向朝向第一水平机械手组件40一端，第二水平滑块52可横向移动的设置在第二水平导轨51上，第二水平电机54为第二水平滑块52及第二水平夹爪53提供动力。

如图11所示，所述剪切组件60设置在第一水平机械手组件40与第二水平机械手组件50之间且与垂直机械手组件30相对，该剪切组件60包括剪刀61、支座62及水平滑轨63，水平滑轨63设置在支座62上，剪刀61可相对垂直机械手组件30前后水平滑动的设置在水平滑轨63上，且剪刀61的高度是高于所述第一水平夹爪43与第二水平夹爪53。

如图12所示，所述成品收集组件70可水平横向移动的设置在垂直机械手组件30的一侧，该成品收集组件70包括用以收集毛绒牙线成品的托盘71、托盘轨道72、托盘滑块73及支撑座74，所述托盘轨道72固定设置在支撑座74上，托盘滑块73可滑动的设置在托盘轨道72上，所述托盘71固定在托盘滑块73的顶端。

如图13所示，所述余料收集框80可直接设置在第二水平机械手组件50的下方，或者如图所示将该余料收集框80设置在第二水平机械手组件50的一侧，且该余料收集框80与第二水平机械手组件50相邻的一侧设有一开口81，该第二水平机械手组件50与余料收集框80相对的一侧设有一吹嘴82，当第二水平机械手组件50的第二水平夹爪53上夹取的毛绒线A经剪切组件60剪切后，夹取的毛绒线A余料通过吹嘴82吹入余料收集框80内。

本实用新型的具体工作过程如下：

在所述毛绒线供料组件10的滚筒13上放置毛绒线A，并将毛绒线A的一端依次绕过各个导轨14后，从出线导轨11绕出至第一水平机械手组件40的第一水平夹爪43上。所述穿引线供料组件20的各穿引线槽23内放置穿引线B。

启动设备，垂直机械手组件30的滑板341沿着滑轨342往穿引线供料组件20的一侧横向移动至夹爪31与穿引线槽23相对应，滑块35带动滑台34沿着导轨33往下移动，使夹爪31夹取穿引线B的针头B2后，滑板341沿着导轨342反向复位，滑块35带动滑台34沿着导轨33继续往下移动至穿引线B的针孔B1与第一水水平机械手组件40的第一水平夹爪43及第二水平机械手组件50的第二水平夹爪53相对应；第二水平机械手组件50的第二水平滑块52带动第二水平夹爪53沿着第二水平滑轨51往第一水平机械手组件40的一端移动，使第二水平夹爪53穿过穿引线B的针孔，同时第一水平机械手组件40的吹气管45吹气将第一水平夹爪43端部的毛绒线A往第二水平夹爪43方向吹出，第二水平夹爪43夹取被吹出的毛绒线A后，抓紧毛绒线A的第一水平夹爪43松开；第一水平机械手组件40及第二水平机械手组件50同时往相背离的一端方向滑动，第二水平夹爪53夹紧毛绒线A，将毛绒线A拉长后，第一水平夹爪43再次夹紧毛绒线A，垂直机械手组件30的滑块35带动滑台34往上移动，使固定在滑台34的夹爪31抓紧带有毛绒线A的穿引线B往上移动，同时，第一水平机械手组件40及第二水平机械手组件50往相对的一端逐渐靠合，垂直机械手组件30上移至设定的高度后，第一水平机械手组件40及第二水平机械手组件50的第一水平夹爪43与第二水平夹爪53的端部靠合，垂直机械手组件30的旋转机构36带动夹爪31旋转设定的圈数，使毛绒线A形成麻花状，旋转完成后，滑块35再次下移一小段距离，使较紧的麻花状毛绒线A变松；剪切组件60的剪刀61沿着水平滑轨63伸出，将毛绒线A剪断后再沿着水平滑轨63退回；垂直机械手组件30的滑块35带动滑台34沿着导轨33往上移动，同时成品收集组件70的托盘滑块73带动托盘71移动至垂直机械手组件30的夹爪31下方，垂直机械手组件30的夹爪31松开，使带有毛绒线A的穿引线B落入托盘71中，托盘滑块73再次带动托盘退回支撑座74上。毛绒线A经剪切组件60的剪刀61剪断后，第一水平夹爪43上剩余的毛绒线A供下一次第二夹爪53夹取之用，而第二水平夹爪53夹取的余料被送至余料收集框80后，第二水平夹爪53松开，通过吹嘴82将余料吹送入余料收集框80中。

上述实施例和图式并非限定本实用新型的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。

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