论文摘要
电动舵机工作时会受到模型参数摄动和不稳定负载力矩的影响,为解决由不确定性因素引起的控制问题,本文基于信号补偿方法设计了一种电动舵机角度跟踪鲁棒控制器。将舵机模型中的参数摄动和力矩扰动等不确定项作为等价干扰,首先针对受控对象设计标称控制器,在此基础上设计鲁棒补偿控制器以抑制等价干扰的影响,从而实现鲁棒控制。本文所设计的鲁棒控制器可保证舵机系统的角度跟踪误差收敛到原点的有界区域内,且收敛域的大小可通过鲁棒补偿器的参数进行调节。最后,通过仿真和样机实验结果验证了该方法的有效性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 孙立伟,钟宜生,姜雨石
关键词: 电动舵机,鲁棒控制,等价干扰,信号补偿
来源: 导弹与航天运载技术 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 武器工业与军事技术
单位: 哈尔滨建成集团有限公司,清华大学,哈尔滨工业大学
分类号: TJ03
页码: 83-88
总页数: 6
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