全文摘要
本实用新型涉及机器人装置技术领域，尤其为一种装箱机器人，包括夹具、转盘以及基座，所述基座内部中心处设有从动盘，所述基座上端固定安装有转盘，所述转盘上端一侧固定安装有转盘电机，所述转盘上端靠近转盘电机的一侧固定安装有大臂，所述大臂就靠近转盘处两侧固定安装有第一大臂电机和第二大臂电机，所述大臂靠近第一大臂电机处固定连接有第一大臂从动臂，所述大臂靠近第二大臂电机处固定连接有第二大臂从动臂，所述大臂远离转盘的一端设有第三关节，所述第一大臂从动臂和第二大臂从动臂远离第一大臂电机和第二大臂电机的一端固定连接有第三关节，整体效果好，且稳定性和实用性较高，具有一定的推广价值。
主设计要求
1.一种装箱机器人，包括夹具(1)、转盘(16)以及基座(17)，其特征在于：所述基座(17)内部中心处设有从动盘(13)，所述基座上端固定安装有转盘(16)，所述转盘(16)上端一侧固定安装有转盘电机(12)，所述转盘(16)上端靠近转盘电机(12)的一侧固定安装有大臂(9)，所述大臂(9)就靠近转盘(16)处两侧固定安装有第一大臂电机(14)和第二大臂电机(15)，所述大臂(9)靠近第一大臂电机(14)处固定连接有第一大臂从动臂(10)，所述大臂(9)靠近第二大臂电机(15)处固定连接有第二大臂从动臂(11)，所述大臂(9)远离转盘(16)的一端设有第三关节(8)，所述第一大臂从动臂(10)和第二大臂从动臂(11)远离第一大臂电机(14)和第二大臂电机(15)的一端固定连接有第三关节(8)，所述第三关节(8)远离大臂(9)的一端固定连接有小臂(6)，所述小臂(6)靠近第三关节(8)的一侧固定安装有第二关节(7)，所述第二关节(7)远离小臂的一侧固定安装有夹具从动臂(5)，所述小臂(6)远离第三关节(8)的一端固定安装有第一关节(4)，所述夹具从动臂(5)远离第二关节(7)的一端固定连接有第一关节(4)，所述第一关节(4)远离小臂(6)的一端固定安装有手腕(2)，所述手腕(2)远离第一关节(4)的一端固定安装有夹具(1)，所述手腕(2)远离夹具(1)的一端固定安装有夹具电机(3)，所述夹具包含过渡安装板(18)、推板(19)、夹板(20)、夹具气缸(21)和推轴(22)，且所述过渡安装板(18)远离手腕(2)的一端固定安装有夹具气缸(21)，所述夹具气缸(21)两侧设有推轴(22)，所述推轴(22)远离夹具气缸(21)的两侧固定安装有推板(19)，所述推板(19)远离推轴(22)的一侧固定安装有夹板(20)。
设计方案
1.一种装箱机器人，包括夹具(1)、转盘(16)以及基座(17)，其特征在于：所述基座(17)内部中心处设有从动盘(13)，所述基座上端固定安装有转盘(16)，所述转盘(16)上端一侧固定安装有转盘电机(12)，所述转盘(16)上端靠近转盘电机(12)的一侧固定安装有大臂(9)，所述大臂(9)就靠近转盘(16)处两侧固定安装有第一大臂电机(14)和第二大臂电机(15)，所述大臂(9)靠近第一大臂电机(14)处固定连接有第一大臂从动臂(10)，所述大臂(9)靠近第二大臂电机(15)处固定连接有第二大臂从动臂(11)，所述大臂(9)远离转盘(16)的一端设有第三关节(8)，所述第一大臂从动臂(10)和第二大臂从动臂(11)远离第一大臂电机(14)和第二大臂电机(15)的一端固定连接有第三关节(8)，所述第三关节(8)远离大臂(9)的一端固定连接有小臂(6)，所述小臂(6)靠近第三关节(8)的一侧固定安装有第二关节(7)，所述第二关节(7)远离小臂的一侧固定安装有夹具从动臂(5)，所述小臂(6)远离第三关节(8)的一端固定安装有第一关节(4)，所述夹具从动臂(5)远离第二关节(7)的一端固定连接有第一关节(4)，所述第一关节(4)远离小臂(6)的一端固定安装有手腕(2)，所述手腕(2)远离第一关节(4)的一端固定安装有夹具(1)，所述手腕(2)远离夹具(1)的一端固定安装有夹具电机(3)，所述夹具包含过渡安装板(18)、推板(19)、夹板(20)、夹具气缸(21)和推轴(22)，且所述过渡安装板(18)远离手腕(2)的一端固定安装有夹具气缸(21)，所述夹具气缸(21)两侧设有推轴(22)，所述推轴(22)远离夹具气缸(21)的两侧固定安装有推板(19)，所述推板(19)远离推轴(22)的一侧固定安装有夹板(20)。
2.根据权利要求1所述的一种装箱机器人，其特征在于：所述转盘(16)和从动盘(13)同步水平转动。
3.根据权利要求1所述的一种装箱机器人，其特征在于：所述夹具气缸(21)型号为MHL2。
4.根据权利要求1所述的一种装箱机器人，其特征在于：所述夹具电机(3)型号为CV型G4。
5.根据权利要求1所述的一种装箱机器人，其特征在于：所述第一大臂电机(14)和第二大臂电机(15)型号均为CV型G1。
6.根据权利要求1所述的一种装箱机器人，其特征在于：所述转盘电机(12)型号为CV型G2。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及机器人装置技术领域，具体为一种装箱机器人。
背景技术
机器人技术毫无疑问是未来的战略性高技术，充满机遇和挑战。工业机器人是机器人技术的重要分支，在各种机器人中，工业机器人应用较早，发展最为成熟，同时工业机器人技术的不断进步一直牵引着机器人学科的发展，使机器人的应用领域从工业扩展到军用、空间、水下、医疗、服务等各个领域，随着生产技术向高速化、自动化、柔性化、精密化的方向发展，传统的生产已经无法满足要求，因此需要一种装箱机器人对上述问题做出改善。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种装箱机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种装箱机器人，包括夹具、转盘以及基座，所述基座内部中心处设有从动盘，所述基座上端固定安装有转盘，所述转盘上端一侧固定安装有转盘电机，所述转盘上端靠近转盘电机的一侧固定安装有大臂，所述大臂就靠近转盘处两侧固定安装有第一大臂电机和第二大臂电机，所述大臂靠近第一大臂电机处固定连接有第一大臂从动臂，所述大臂靠近第二大臂电机处固定连接有第二大臂从动臂，所述大臂远离转盘的一端设有第三关节，所述第一大臂从动臂和第二大臂从动臂远离第一大臂电机和第二大臂电机的一端固定连接有第三关节，所述第三关节远离大臂的一端固定连接有小臂，所述小臂靠近第三关节的一侧固定安装有第二关节，所述第二关节远离小臂的一侧固定安装有夹具从动臂，所述小臂远离第三关节的一端固定安装有第一关节，所述夹具从动臂远离第二关节的一端固定连接有第一关节，所述第一关节远离小臂的一端固定安装有手腕，所述手腕远离第一关节的一端固定安装有夹具，所述手腕远离夹具的一端固定安装有夹具电机，所述夹具包含过渡安装板、推板、夹板、夹具气缸和推轴，且所述过渡安装板远离手腕的一端固定安装有夹具气缸，所述夹具气缸两侧设有推轴，所述推轴远离夹具气缸的两侧固定安装有推板，所述推板远离推轴的一侧固定安装有夹板。
优选的，所述转盘和从动盘同步水平转动。
优选的，所述夹具气缸型号为MHL2。
优选的，所述夹具电机型号为CV型G4。
优选的，所述第一大臂电机和第二大臂电机型号均为CV型G1。
优选的，所述转盘电机型号为CV型G2。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型中，通过设置的夹具，对于夹具由于在夹紧工件时机器人小臂前半部分，因此要求夹具应该响应快、夹紧力稳定，因此选用夹具气缸来加紧，以实现对工件的稳定夹紧，提高了稳定性。
2、本实用新型中，通过设置的第一大臂电机和第二大臂电机，小臂和大臂伸缩、横向移动和纵向移动均属于直线运动，实现小臂和大臂往复直线运动的机构形式比较多，常用的有活塞油缸，齿轮齿条机构，丝杠螺母机构以及连杆机构等，该设计中小臂和大臂的伸缩即直线运动部分采用直流伺服电机直接带动一级减速齿轮，继而带动齿轮齿条机构运动实现小臂和大臂的收缩，直流伺服电机特有的便于控制的特性而且它自身又具有转矩较大，响应迅速，提高了机器人的工作效率。
3、本实用新型中，通过设置的手腕，手腕回转运动实现形式很多，常用的有叶片式回转缸，齿轮传动机构，链轮传动机构，活塞缸和连杆机构等，该设计采用由电动机带动轴进行运转实现手腕的转动，操作灵活。
附图说明
图1为本实用新型整体结构图；
图2为本实用新型俯视结构图；
图3为本实用新型夹具结构图。
图中：1-夹具、2-手腕、3-夹具电机、4-第一关节、5-夹具从动臂、6- 小臂、7-第二关节、8-第三关节、9-大臂、10-第一大臂从动臂、11-第二大臂从动臂、12-转盘电机、13-从动盘、14-第一大臂电机、15-第二大臂电机、 16-转盘、17-基座、18-过渡安装板、19-推板、20-夹板、21-夹具气缸、22- 推轴。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：
一种装箱机器人，包括夹具1、转盘16以及基座17，基座17内部中心处设有从动盘13，基座上端固定安装有转盘16，转盘16和从动盘13同步水平转动，转盘16上端一侧固定安装有转盘电机12，转盘电机12型号为CV型 G2，转盘16上端靠近转盘电机12的一侧固定安装有大臂9，大臂9就靠近转盘16处两侧固定安装有第一大臂电机14和第二大臂电机15，第一大臂电机 14和第二大臂电机15型号均为CV型G1，大臂9靠近第一大臂电机14处固定连接有第一大臂从动臂10，大臂9靠近第二大臂电机15处固定连接有第二大臂从动臂11，大臂9远离转盘16的一端设有第三关节8，第一大臂从动臂 10和第二大臂从动臂11远离第一大臂电机14和第二大臂电机15的一端固定连接有第三关节8，第三关节8远离大臂9的一端固定连接有小臂6，小臂6 靠近第三关节8的一侧固定安装有第二关节7，第二关节7远离小臂的一侧固定安装有夹具从动臂5，小臂6远离第三关节8的一端固定安装有第一关节4，夹具从动臂5远离第二关节7的一端固定连接有第一关节4，第一关节4远离小臂6的一端固定安装有手腕2，手腕2远离第一关节4的一端固定安装有夹具1，手腕2远离夹具1的一端固定安装有夹具电机3，夹具电机3型号为CV 型G4，夹具包含过渡安装板18、推板19、夹板20、夹具气缸21和推轴22，且过渡安装板18远离手腕2的一端固定安装有夹具气缸21，夹具气缸21型号为MHL2，夹具气缸21两侧设有推轴22，推轴22远离夹具气缸21的两侧固定安装有推板19，推板19远离推轴22的一侧固定安装有夹板20。
本实用新型工作流程：首先机器人结构整体图如图1所示，整机包括基座17、大臂9、第一关节4、夹具1、小臂6和手腕2六大组件，机器人主体的回转是由转盘16上端安装的转盘电机12驱动，第一大臂电机10和第二大臂电机14安装在大臂9与基座17的关节连接处，通过设置的第一大臂电机 14和第二大臂电机15，小臂6和大臂9伸缩、横向移动和纵向移动均属于直线运动，实现小臂6和大臂9往复直线运动的机构形式比较多，常用的有活塞油缸，齿轮齿条机构，丝杠螺母机构以及连杆机构等，该设计中小臂6和大臂9的伸缩即直线运动部分采用直流伺服电机直接带动一级减速齿轮，继而带动齿轮齿条机构运动实现小臂6和大臂9的收缩，直流伺服电机特有的便于控制的特性而且它自身又具有转矩较大，响应迅速，提高了机器人的工作效率，通过设置的手腕2，手腕2回转运动实现形式很多，常用的有叶片式回转缸，齿轮传动机构，链轮传动机构，活塞缸和连杆机构等，该设计采用由电动机带动轴进行运转实现手腕2的转动，操作灵活，通过设置的夹具1，对于夹具1由于在夹紧工件时机器人小臂6前半部分，因此要求夹具1应该响应快、夹紧力稳定，因此选用夹具气缸21来加紧，以实现对工件的稳定夹紧，提高了稳定性。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920088444.3
申请日:2019-01-21
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:37(山东)
授权编号:CN209466255U
授权时间:20191008
主分类号:B25J 11/00
专利分类号:B25J11/00;B25J15/02
范畴分类:40E;
申请人:山东省智能机器人应用技术研究院
第一申请人:山东省智能机器人应用技术研究院
申请人地址:273500 山东省济宁市邹城市正方机器人产业园（西外环南路1号）
发明人:黄胜利;于洪金;张号;张元;赵峰;刘新刚;秦显军;孔祥善
第一发明人:黄胜利
当前权利人:山东省智能机器人应用技术研究院
代理人:代理机构:代理机构编号:优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计