导读:本文包含了灵巧性论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:灵巧,机构,机器人,矩阵,构型,海尔,闭环。
灵巧性论文文献综述
李启腾,戚开诚,张建军,杨高炜[1]（2017）在《新型含子闭环并联机构的灵巧性研究》一文中研究指出以新型含子闭环的3-5RUU并联机构为对象,对其灵巧性进行研究。首先运用D-H法建立了机构的位置逆解方程,并利用ADAMS仿真验证了方程的正确性,进而对其求导得出了速度雅克比矩阵;然后将线速度全条件性指标和角速度全条件性指标作为机构的灵巧性评价指标,通过两指标的变化曲线图,分析了机构尺度参数对灵巧性的影响;最后将3-5RUU并联机构与Stewart机构的灵巧性评价指标进行了对比,结果表明3-5RUU并联机构有更优的线速度灵巧性和角速度灵巧性。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2017年06期）
刘艳敏,李仕华,牛云展,田志立,杨志浩[2]（2016）在《基于灵巧性的3T1R冗余驱动并联机构输入优选》一文中研究指出针对冗余驱动并联机构选择不同的运动副作为主动输入的优劣问题,提出了1种3T1R冗余驱动并联机构输入优选的新方法。分别建立3T1R冗余驱动并联机构选择不同主动输入时的完整雅可比矩阵,并将其分为力矩阵、力矩矩阵2部分;计算力矩阵、力矩矩阵全域条件性指标,绘制机构在给定部分位姿参数的力矩阵、力矩矩阵灵巧性与其他可变位姿参数的关系图谱;根据全域条件性指标与关系图谱优选出最佳输入副。利用所提方法对4-UPU/SPS冗余驱动并联机构进行输入副的优选,结果表明,所提方法简单、有效。(本文来源于《中国科技论文》期刊2016年22期）
菅奕颖[3]（2015）在《6-DOF工业机器人的工作空间与灵巧性分析及其应用》一文中研究指出大力发展工业机器人产业是目前我国制造业转型的关键。然而,与发达国家相比,我国六关节轴(6-DOF)工业机器人占比不足6%且多应用于精度所需不高的场合。工作空间与灵巧性是工业机器人运动学的重要指标,也是对工业机器人进行控制的基础。尚未见到针对常见6-DOF工业机器人工作空间与灵巧性分析及其应用开展的系统、通用的研究。本文针对叁款有代表性的6-DOF工业机器人,对其工作空间与灵巧性的分析及其应用开展系统研究,并且研究的方法可应用于任意6-DOF工业机器人上。首先,对IRB6650S、UR5、Stanford这叁款有代表性且构形不同的工业机器人,采用D-H建模方法,建立了正运动学模型;采用Newton Laphson迭代法为6-DOF工业机器人建立了通用的逆运动学模型。其次,用MATLAB编程实现了基于蒙特卡罗算法的工作空间分析与基于服务球理论的灵活度、灵活工作空间和灵活姿态空间的分析。以工作空间与灵巧性为指标,对比评价了不同构形与尺寸参数对工业机器人运动学的影响。再次,建立了GUI图形化界面。在工程实践中,只需在图形化界面输入任何6-DOF工业机器人的所需参数,即可得到相应的工作空间与灵活工作空间、灵活姿态空间,方便现场工程技术人员分析。最后,以工作空间与灵巧性为约束条件,采用遗传算法,对不同构形的6-DOF工业机器人进行构形优化设计,对相同构形的机器人进行尺寸参数优化设计。(本文来源于《华中科技大学》期刊2015-05-01）
王冰,聂旭萌,韩书葵[4]（2015）在《一种平面二自由度并联机器人的设计空间及其灵巧性分析》一文中研究指出提出一种新型平面二自由度并联机器人机构,其运动平台具有较小的惯量,且其输出为平面内的平动。以不同于传统的分析方法,综合考虑机器人驱动滑块的行程与机器人机构的几何尺寸,对它们量纲一化,得到了该机器人的设计空间。在设计空间内计算灵巧性性能指标值,并绘制了该机器人的灵巧性性能图谱。灵巧性性能图谱反映了该机器人灵巧性性能指标与机器人运动学参数之间的一一对应关系。该灵巧性性能图谱对于该新型机器人机构的设计是极为有用的,这里提出的新方法也为以移动副为驱动的并联机器人的机构设计提供了一种简单、全面而有效的新途径。(本文来源于《机械传动》期刊2015年04期）
甘晓妹[5]（2015）在《我市学生身高高于全省平均水平》一文中研究指出4月2日，市教育局在徐州报业传媒集团召开新闻发布会，公布2014年学生体质健康监测结果及分析汇总。这是我市第二年公开学生体质健康监测结果。 全市共抽测2.08万名学生 2014年9月至11月，市教育局对全市选取的95所学校进行现场监测(本文来源于《徐州日报》期刊2015-04-03）
崔国华,张海强,徐丰,孙传荣[6]（2014）在《空间3-PUS-UP并联机构运动灵巧性与刚度性能研究》一文中研究指出以含中间支链的3自由度3-PUS-UP并联机构为研究对象,充分考虑驱动支链、串联约束支链及末端平台伴随运动的影响,利用封闭矢量法求解位置逆解,建立并联驱动部分的雅可比矩阵;采用D-H法建立中间UP串联约束支链的雅可比矩阵。结合驱动方程和约束方程的关系,构建了3-PUS-UP并联机构完整的雅可比矩阵,建立该机构的运动学模型,通过仿真验证了雅可比矩阵的正确性;引入运动灵巧性和机构刚度性能指标,并绘制运动灵巧性和机构刚度在工作空间中的分布图谱,研究机构的运动灵巧性和机构刚度在整个工作空间的分布情况,建立了该机构基于运动学灵巧性的最优工作区域。研究表明,该3-PUS-UP并联机构具有良好的运动灵巧性与刚度性能。(本文来源于《农业机械学报》期刊2014年12期）
姜奇平,CFP[7]（2014）在《灵巧性也是竞争力》一文中研究指出中国人打乒乓球为什么成功,因为中国人灵巧。可不可以大胆假设,灵巧也许就是中国不同于美国人、日本人、德国人的长处。中国企业如果把建设灵巧型企业,作为中式管理经验的核心,就可以创造出一种足以同日式管理经验媲美的世界级的管理经验。何为灵巧型企业在海尔人眼里,灵巧型企业的"灵"就是"机智灵活",在于对机会的快速、有效捕捉,"巧"就是"巧妙"地为用户创造价值。海尔人认为管理创新的目的就是把灵巧型企业作为目标,即相对于竞争对手,企业能更加准确、快速、经济性地解决问题,这就(本文来源于《企业观察家》期刊2014年07期）
杨磊,王南,颜亮,赵乘康[8]（2013）在《空间4SPS-PS并联机构的刚度及灵巧性分析》一文中研究指出以空间4SPS-PS并联机构为研究对象,对4SPS-PS并联机构进行了位姿、自由度、运动学分析,并求出雅克比矩阵,建立刚度矩阵数学模型。运用Matlab数值分析软件编程来分析各个工况下角度变化对刚度所产生的影响程度,得到4SPS-PS并联机构的刚度性能好,同时对该机构的灵巧度进行了仿真。为该机构的进一步研究提供了一定的参考价值。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2013年11期）
王海荣[9]（2012）在《仿人型灵巧手拇指灵巧性设计方法的研究》一文中研究指出多指灵巧手因其多自由度、多感知功能及良好的抓取操作性能，而受到世界各国科研机构的广泛关注。尽管如此，却少有资料提及灵巧手拇指的设计方法。在大多数灵巧手的设计中，只是将拇指同其它手指一起做模块化处理，并将其简单地置于其它手指的对面。而事实上，人手之所以既能实现强力抓取又能实现精确操作，并且具有很高的灵活性和适应性，正是得益于拇指。为此，本文从仿人手和灵巧性的角度，对灵巧手拇指的设计方法进行了研究。首先，运用解剖学和运动生物力学的理论，对灵巧手拇指的构型进行了分析。从关节功能的角度，分析了人手拇指的关节运动形式，并进行了适当简化。在此基础上给出了15种可用于灵巧手的拇指构型，并从方向灵活性的角度对拇指的构型特征进行了分析，为拇指构型的选择提供了初步的依据。其次，从人手抓取模式出发，基于刚体有限转动的欧拉定理，提出了一种有效的灵巧手拇指在手掌上布局的方法。并从灵巧性的角度，给出了相关参数的优化指标：从速度和加速度的各向同性角度出发，并且兼顾到工作空间大小对机器人性能的影响，提出了一个新的灵巧性指标，并基于Monte Carlo方法给出了相应的计算方法；从并联机器人的角度，提出了一种多指操作灵巧性的全域度量，并给出了相应的计算方法；从对大物体和小物体抓取能力的角度，给出了灵巧手抓取能力的度量，并给出了相应的计算方法。最后，根据上述灵巧手拇指的构型分析和拇指在手掌上布局的灵巧性设计方法，对HIT/DLR II Hand的拇指进行了改进设计。改进后的拇指具有5个关节4个自由度，所有的驱动传动系统和电气传感系统都集成在灵巧手结构本体的内部。从拇指单手指工作空间、拇指对向性的角度，对改进前后灵巧手的性能进行了对比分析，改进后拇指的单手指工作空间是改进前的1.88倍，拇指对向性指标是改进前的2.92倍。运用多指操作灵巧性的全域度量对改进后灵巧手的操作性能进行了分析，为灵巧手的操作提供了指导。并针对改进后的灵巧手进行了Cutkosky抓取分类学实验，实验结果表明，改进后的灵巧手可以成功完成90%以上的Cutkosky抓取分类，具有良好的灵巧性。从理论和实验两方面，验证了本文所提出的灵巧手拇指设计方法的有效性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2012-07-01）
张彦斌,吴鑫,张树乾[10]（2010）在《非对称2T1R并联机构的运动学和灵巧性分析》一文中研究指出提出一种非对称空间并联机构,其动平台相对于静平台具有两个移动和一个转动自由度。利用单开链单元理论对机构的运动输出特性进行了分析,并对其自由度数目进行了计算。推导出机构位置的正、逆解析解,以及速度矢量方程。根据机构灵巧性分析可知,当机构处于某一特殊位形时,其运动学条件指标等于1,即该机构为各向同性并联机构。因而所提出机构具有良好的运动学性能,在工业机器人、医用机器人和微操作机器人等领域具有潜在的应用前景。(本文来源于《河南科技大学学报(自然科学版)》期刊2010年06期）
灵巧性论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对冗余驱动并联机构选择不同的运动副作为主动输入的优劣问题,提出了1种3T1R冗余驱动并联机构输入优选的新方法。分别建立3T1R冗余驱动并联机构选择不同主动输入时的完整雅可比矩阵,并将其分为力矩阵、力矩矩阵2部分;计算力矩阵、力矩矩阵全域条件性指标,绘制机构在给定部分位姿参数的力矩阵、力矩矩阵灵巧性与其他可变位姿参数的关系图谱;根据全域条件性指标与关系图谱优选出最佳输入副。利用所提方法对4-UPU/SPS冗余驱动并联机构进行输入副的优选,结果表明,所提方法简单、有效。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
灵巧性论文参考文献
[1].李启腾,戚开诚,张建军,杨高炜.新型含子闭环并联机构的灵巧性研究[J].机械设计与研究.2017
[2].刘艳敏,李仕华,牛云展,田志立,杨志浩.基于灵巧性的3T1R冗余驱动并联机构输入优选[J].中国科技论文.2016
[3].菅奕颖.6-DOF工业机器人的工作空间与灵巧性分析及其应用[D].华中科技大学.2015
[4].王冰,聂旭萌,韩书葵.一种平面二自由度并联机器人的设计空间及其灵巧性分析[J].机械传动.2015
[5].甘晓妹.我市学生身高高于全省平均水平[N].徐州日报.2015
[6].崔国华,张海强,徐丰,孙传荣.空间3-PUS-UP并联机构运动灵巧性与刚度性能研究[J].农业机械学报.2014
[7].姜奇平,CFP.灵巧性也是竞争力[J].企业观察家.2014
[8].杨磊,王南,颜亮,赵乘康.空间4SPS-PS并联机构的刚度及灵巧性分析[J].组合机床与自动化加工技术.2013
[9].王海荣.仿人型灵巧手拇指灵巧性设计方法的研究[D].哈尔滨工业大学.2012
[10].张彦斌,吴鑫,张树乾.非对称2T1R并联机构的运动学和灵巧性分析[J].河南科技大学学报(自然科学版).2010
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