基于Sigmoid函数的限制水域船舶避障路径建模

论文摘要

为了解决限制水域船舶避障问题,设计了一种基于Sigmoid函数的船舶避障路径规划方法.首先分析了船舶避障运动过程和Sigmoid函数几何特征,通过借鉴路径规划理念,构建基于Sigmoid函数的船舶避险运动轨迹.然后,设计一个船舶运动自抗扰控制系统实现了船舶避障运动轨迹的实时跟踪.仿真表明基于Sigmoid函数构建的限制水域船舶避险路径实际有效,能够保证船舶避让障碍物.

论文目录

• 1 限制水域船舶避障基本知识
•   1.1 船舶避障过程
•   1.2 安全通过距离
• 2 限制水域船舶避险轨迹建模
•   2.1 建模相关设定
•   2.2 基于Sigmoid函数的船舶避险轨迹规划
• 3 船舶避险轨迹跟踪控制
•   3.1 船舶操纵运动方程式
•   3.2 船舶轨迹线性自抗扰控制
•     1) LTD
•     2) LESO
•     3) 线性状态误差反馈控制律
• 4 实例仿真
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 王仁强,赵越

关键词: 船舶,避障,路径规划,函数,受限水域,建模

来源: 广州航海学院学报 2019年01期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 船舶工业

单位: 江苏海事职业技术学院航海学院

基金: 江苏省高等学校自然科学研究面上项目(18KJB580003),江苏高校品牌专业建设工程资助项目(PPZY2015B177)

分类号: U675.7

页码: 25-28+33

总页数: 5

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