论文摘要
通过建立车辆二自由度单轨模型,考虑到车辆横向控制时的非线性以及随机外界干扰,基于实际交通场景中的驾驶员实际经验,并结合模糊控制理论,设计了车辆横向模糊控制器。根据横向误差和横摆角偏差推理出合适的前轮转角并输出;通过Carsim和Simulink进行联合仿真。仿真结果表明:设计的横向控制器能够使车辆平稳准确的跟踪道路中心线,实现自主沿期望轨迹行驶的目的。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 邵毅明,陈亚伟
关键词: 车辆工程,自动驾驶,模糊控制,仿真验证
来源: 重庆交通大学学报(自然科学版) 2019年07期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 重庆交通大学交通运输学院,重庆交通大学机电与车辆工程学院
基金: 重庆市重点产业共性关键技术创新专项资助项目(cstc2015zdcy-ztzx30001)
分类号: U463.6
页码: 7-13
总页数: 7
文件大小: 556K
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