论文摘要
随着无人机巡检作业方式应用越来越广泛,巡检过程中对障碍物检测并进行避障显得愈发关键;若无人机碰到杆塔或线路不仅会造成无人机自身的损坏,还会对居民用电造成影响,给检修带来麻烦;毫米波雷达、激光雷达、双目视觉传感器在机器人避障中有广泛应用;但是基于输电线路巡检的多旋翼无人机的实际情况,传感器器件的选型、尺寸、重量,以及障碍物信息与飞控的融合,显得尤为重要;通过对多旋翼无人机搭载毫米波雷达、双目视觉传感器、差分GPS进行了研究,采用多传感器融合方法检测障碍物,利用虚拟力场法(VFF)进行航迹重规划,并实际飞行验证;测试表明该方法对杆塔避障取得了较好的应用效果。
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类型: 期刊论文
作者: 杨磊,陈凤翔,陈科羽,刘胜南
关键词: 多传感器融合,避障,双目视觉,虚拟力场法
来源: 计算机测量与控制 2019年01期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程,自动化技术
单位: 贵州电网有限责任公司输电运行检修分公司,天津航天中为数据系统科技有限公司
分类号: V279;V249;TP212.9
DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.01.059
页码: 280-283+287
总页数: 5
文件大小: 1731K
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