基于多传感器融合的换道预警模型研究

论文摘要

针对基于单一传感器换道预警模型准确性和可靠性不足,且换道过程中自车加速度的确定未考虑真实场景因素等问题,提出了基于多传感器融合的换道预警模型,并在模型自车加速度的确定中充分考虑了自车车速、他车相对距离和相对速度等因素,优化了原有的换道预警模型,并采用碰撞时间和安全换道距离为评价指标制定换道决策规则。仿真和实车实验结果表明,基于多传感器融合的换道预警模型预警更加灵敏高效,符合道路使用和驾驶员操作要求,验证了多传感器在环境感知中的优势,证明了换道预警模型的有效性。

论文目录

• 前言
• 1 基于多传感器融合的换道预警模型 构建逻辑
• 2 换道预警模型构建的感知信息基础
• 3 基于多传感器融合的换道预警模型 构建
•   3.1 换道场景分析
•   3.2 换道距离模型
•     3.2.1 目标车道后车V1
•     3.2.2 目标车道前车V2
•   3.3 换道决策逻辑
• 4 仿真与实验分析
•   4.1 仿真
•   4.2 实车实验
•     4.2.1 实车实验场景
•     4.2.2 实验结果展示
•     4.2.3 实验结果对比分析
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 杨明亮,寇胜杰,芦勇,于春磊,江昆,杨殿阁

关键词: 多传感器融合,安全距离,换道预警模型,换道决策

来源: 汽车工程 2019年10期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 清华大学车辆与运载学院,联创汽车电子有限公司

基金: 中国国家重点研究开发项目(2018YFB0105000),国家自然科学基金(61773234和U1864203),清华大学与丰田汽车人工智能技术联合研究中心项目(TT2018-02),北京市科技软件开发项目(D171100005117002和Z181100005918001)资助

分类号: U463.6

DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.010.013

页码: 1197-1203+1227

总页数: 8

文件大小: 4636K

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