基于激光扫描数据的超声扫查路径规划方法

论文摘要

将超声检测与机器人技术相结合的自动检测技术已经成为无损检测领域的重要发展方向。焊缝的超声自动检测需要快速、准确定位超声检测仪在焊缝轨迹上的位置。针对UR机器人和激光扫描测头组成的3D扫描系统,提出了一种基于激光扫描数据的超声扫查路径规划方法。首先实现机器人编码器与激光测头数据的同步采集,采用D-H建模将局部坐标系下的扫描数据转化至全局坐标系;然后研究并实现了一种基于线扫描数据的焊后焊缝边缘点的提取算法,根据提取到的焊缝边缘点进行超声扫查路径规划,并根据扫描数据计算机器人末端位姿,控制机器人运动,实现了基于焊缝三维扫描数据的焊缝缺陷超声检测。

论文目录

• 1 坐标数据采集
• 2 焊缝边缘点提取
• 3 超声扫查路径规划
•   3.1 路径起止点计算
•   3.2 姿态计算
•     3.2.1 单位四元数表示法
•     3.2.2 姿态计算
•   3.3 机器人程序生成
• 4 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 杜勤,周婷婷,郭祥辉,温志强,井雅军,闫晓红,刘志虹

关键词: 焊缝检测,路径规划,激光扫描,焊缝跟踪,工业机器人,轨迹控制

来源: 新技术新工艺 2019年02期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,工程科技Ⅰ辑

专业: 金属学及金属工艺

单位: 北京北方车辆集团有限公司,合肥工业大学

分类号: TG441.7

DOI: 10.16635/j.cnki.1003-5311.2019.02.018

页码: 76-79

总页数: 4

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