论文摘要
为了解决GPS/INS松耦合导航系统中量测噪声未知所导致的滤波精度下降的问题,提出一种基于变分贝叶斯估计的卡尔曼滤波算法（VB-KF）。该算法假设量测噪声均值为0,方差服从参数未知的逆Gamma分布。通过因式分解的自由形式分布近似状态和噪声方差的联合后验分布,采用卡尔曼滤波算法估计状态,利用变分贝叶斯理论估计噪声参数,以获得系统最优的后验分布。实验结果表明,相比于传统的KF算法,该算法可实时准确估计系统状态和噪声参数,提高了滤波精度。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王艳,高嵩,马天力,陈超波,李磊,杨琼楠
关键词: 卡尔曼滤波,逆分布,变分贝叶斯估计,组合导航
来源: 国外电子测量技术 2019年11期
年度: 2019
分类: 信息科技
专业: 电信技术
单位: 西安工业大学电子信息工程学院
基金: 陕西省科技厅项目（2019GY-069）资助
分类号: TN967.2
DOI: 10.19652/j.cnki.femt.1901644
页码: 5-10
总页数: 6
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