导读:本文包含了关节型腿机构论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:码垛机器人,平行四边形,GA算法,参数优化
关节型腿机构论文文献综述
曹多美[1]（2017）在《四关节型混联机构辅助平行四边形参数优化》一文中研究指出针对四关节型混联机构辅助平行四边形参数优化设计过程中,传统算法无法求解设计变量和目标函数之间的离散、复杂映射问题,提出了MATLAB遗传算法和GA算法相结合的求解方法。应用DH参数法建立机器人各杆件的连杆坐标系,并确定各连杆坐标系的D-H参数,进而构建机器人工作空间的目标函数。研究结果表明,设计变量取优化值无论在定性上还是定量上比取初始值所得的工作空间大。该方法利用机器人工作空间的形状特征对其进行分割和离散积分,对于开发设计其他类型机器人结构具有参考价值。(本文来源于《煤矿机械》期刊2017年09期）
赵慧云[2]（2015）在《基于柔性仿生关节的四足机器人单腿机构设计与分析》一文中研究指出目前四足机器人的研究大多处于试验阶段,还存在诸多问题,特别是四足机器人在行走过程中,足部着地瞬间产生巨大的冲击力,会导致机体精度降低,并影响机器人运动的稳定性和寿命。对机器人关节采用柔性仿生驱动的方式,能够降低机器人足部着地过程的冲击力,提高机器人的适应性。本文在省教育厅优秀青年基金项目(项目编号:YQ2014027)和河北工业大学优秀青年创新基金项目(项目编号:2013004)的支持下,对基于柔性仿生关节的四足机器人单腿机构以及柔性关节进行研究。主要研究内容和创新性成果如下:1.从仿生学角度对动物关节柔性产生机理进行了分析,并基于此提出了一种旋转型串联弹性驱动器结构,对柔性关节进行了详细的结构设计。结合MATLAB和ADAMS从关节的刚度特性、力学特性、能量特性等方面对关节进行仿真分析。2.对四足动物的骨骼结构进行分析,提出了四足机器人单腿机构形式,在此基础上进行了运动学分析,建立了运动学模型,求解了运动学正、逆解、雅克比矩阵,分析了四足机器人的工作空间,验证了所提出的四足机器人结构形式的合理性。对四足机器人的关键零部件进行了受力分析,确保机器人零件的使用寿命。3.建立了四足机器人单腿的控制系统和机械系统实验样机,分别对四足机器人单腿和柔性关节进行了实验,并结合仿真结果验证了四足机器人单腿结构合理性和关节仿真准确性。(本文来源于《河北工业大学》期刊2015-03-01）
彭伟,王金涛,宋虎灵[3]（2014）在《二自由度关节型空间开链机构轨迹综合的研究》一文中研究指出在对关节型二自由度开链空间机构的末端轨迹分析过程中发现R-R开链空间机构是多输入单输出,其轨迹是一个复杂的空间闭合立体图形,很难直接进行轨迹的识别与综合等难题。针对以上的问题提出了利用Simmechanics仿真计算的方法得到其末端轨迹的点和轨迹图,通过形态学理论提取仿真模拟轨迹图像的特征参数,构建轨迹的电子图谱库。在设计R-R开链机构时应用模糊论将该机构的期望轨迹与已有轨迹进行匹配,从而反求出该空间开链机构的机构参数。最后给出应用实例验证该方法的可行性与优越性。(本文来源于《机床与液压》期刊2014年21期）
张媛媛[4]（2012）在《5R关节型机械手机构分析与控制仿真的研究》一文中研究指出多关节机械手作为可实现柔性自动化的机电一体化装置，具有高度的能动性和灵活性，是现代工业机器人发展中的重要分支，多关节机械手的结构设计、分析和运动控制等研究工作对于其发展和实践运用有着重要的促进意义。基于机器人的发展现状与应用，本文是对关节机械手进行机构运动学分析和运动控制仿真的研究，关节机械手通过控制各关节角位移变化量来实现末端执行器既定的运动，运用运动仿真分析后用精确的关节角数据对机械手执行的工作任务进行控制，使得关节机械手能够精准的完成上下料操作。根据生产线的实际要求，对机械手的机构学进行研究，选定机械手结构为开链式5自由度关节型，并确定机械手的技术参数，绘制机构简图。基于D-H变换方法，介绍数控机床自动生产线上下料用5自由度关节型机械手的运动学分析过程，建立5R关节机械手位姿方程，并求解其运动学的正解和逆解。并验证正解和逆解的正确性。然后，根据上下料方案以及实际生产工况，对机械手运动进行轨迹规划，制定机械手完成作业任务所需的操作顺序、行动步骤和作业进程，在工位点之间进行运动学插值，运用运动学逆解求解各个工位点对应的各关节变量值。最后，对上料过程进行运动仿真分析，包括运用MATLAB软件对上料过程各个关节角的运动位移、速度等进行仿真，绘制各关节的运动特性曲线，并且运用UG进行机构的建模、定义连杆以及运动副，设置各关节的驱动参数，然后对机构进行运动仿真分析，生成上料运动动画。本文运用UG运动仿真模块，生成5R关节机械手上下料运动动画，对位移、速度曲线进行分析，发现问题并对设计方案进行多次反复修正，得出精确数据，为后续的动力学分析以及控制系统设计等奠定重要的理论基础。(本文来源于《沈阳工业大学》期刊2012-12-18）
李占贤,陈杰,杨志杰,赵莉娅[5]（2010）在《关节型机器人示教机构平衡设计与优化》一文中研究指出针对示教机构并不应用于实际的生产中,而且不用考虑机构运动过程中的弹性变形、惯性力等性能,设计出了结构简单的轻质连杆来代替实际机器人的各构件。示教机构的设计原则是保留实际机器人的自由度数、机构尺寸和工作空间,其余部分进行简化。利用弹簧平衡法和增加端面对关节型机器人臂杆进行重力平衡,各关节无驱动电机和减速器,仅有编码器测量关节角度,在结构上用简单结构的轻质连杆连接于各关节之间。(本文来源于《机械工程师》期刊2010年09期）
苗国华[6]（2007）在《含有关节型腿机构四足机器人被动跳跃步态分析》一文中研究指出本文分析了含有关节型弹性腿机构的四足机器人的被动跳跃运动特性。首先介绍和分析了国内外目前弹性腿机构和四足机器人研究现状。利用数据拟合分析了一种关节型腿机构的非线性刚度特性,将此模型等效为质量弹簧倒立摆来分析关节型腿机构的被动跳跃步态特性。应用拉格朗日方程获得了该倒立摆模型被动跳跃步态的运动方程和质量弹簧倒立摆在跳跃运动周期中各运动相的转换条件。接着简要介绍了四足机器人的基本步态,并且分析了一个完整跳跃步态中的四个运动相。然后利用关节型腿机构的等效腿模型建立了四足机器人跳跃步态模型,对模型进行了相应的假设,然后应用于分析含有关节型腿机构的四足机器人被动跳跃步态特性。运用拉格朗日方程推导了四足机器人模型在被动跳跃步态各运动相的运动方程,根据跳跃步态特征提出了基于事件的各运动相转换条件。然后分别定义了质量弹簧倒立摆模型和四足机器人模型在被动跳跃步态时的庞家莱映射和庞家莱截面,应用数值方法获得了质量弹簧倒立摆模型和四足机器人模型在被动跳跃步态的庞家莱映射。利用牛顿迭代法分别获得了质量弹簧倒立摆模型和四足机器人模型的庞家莱映射的某个不动点,在Matlab中以此不动点的状态变量作为初始运动条件应用Runge-Kutta算法对两种模型在被动跳跃步态运动方程数值计算,证明了等效质量弹簧倒立摆和四足机器人以某不动点为初始条件下能够实现稳定的被动跳跃步态。(本文来源于《华中科技大学》期刊2007-05-01）
余明友,王琳,高燕,魏晴昀[7]（1999）在《关节型机器人小臂平衡机构新探》一文中研究指出设计出了一种新的凸轮补偿式机器人小臂完全平衡机构，较好地解决了关节型机器人实现完全平衡的难题。该机构具有一定的实用价值。(本文来源于《机械设计》期刊1999年05期）
蔡宗耀,汪新中,周国民[8]（1997）在《平面关节型装配机器人本体机构精度分析》一文中研究指出本文以AdeptOne高性能装配机器人为例，提出了装配机器人机构的准确度及零位精度的计算方法，阐明了机构转化，误差源分析，局部原始误差计算及机构误差综合的方法，并从精度分析的角度提出装配机器人机构设计中应重视的因素。(本文来源于《杭州电子工业学院学报》期刊1997年01期）
孙昌安[9]（1993）在《一种关节型手指的运动分析姿态模拟与机构的优化设计》一文中研究指出针对工业机器人中无关节抓取机构不便握取光滑曲面物体等问题,本文仿生了手指的握拳姿态设计出一种优化机构,相对预期目标具有较高的逼真效果。(本文来源于《贵州工学院学报》期刊1993年03期）
李景刚,吴沛容,王延熙[10]（1990）在《关节型机器人平衡机构的设计和实验研究》一文中研究指出本文对文献中关节型液压机器人的肘关节和肩关节的偏重力矩进行了精确测定和分析。依据偏重力矩的变化规律,在特定的空间结构下,对平衡机构进行了重新设计和计算。通过实验验证了所设计的平衡机构平衡偏重力矩的有效性。(本文来源于《机械设计与研究》期刊1990年04期）
关节型腿机构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
目前四足机器人的研究大多处于试验阶段,还存在诸多问题,特别是四足机器人在行走过程中,足部着地瞬间产生巨大的冲击力,会导致机体精度降低,并影响机器人运动的稳定性和寿命。对机器人关节采用柔性仿生驱动的方式,能够降低机器人足部着地过程的冲击力,提高机器人的适应性。本文在省教育厅优秀青年基金项目(项目编号:YQ2014027)和河北工业大学优秀青年创新基金项目(项目编号:2013004)的支持下,对基于柔性仿生关节的四足机器人单腿机构以及柔性关节进行研究。主要研究内容和创新性成果如下:1.从仿生学角度对动物关节柔性产生机理进行了分析,并基于此提出了一种旋转型串联弹性驱动器结构,对柔性关节进行了详细的结构设计。结合MATLAB和ADAMS从关节的刚度特性、力学特性、能量特性等方面对关节进行仿真分析。2.对四足动物的骨骼结构进行分析,提出了四足机器人单腿机构形式,在此基础上进行了运动学分析,建立了运动学模型,求解了运动学正、逆解、雅克比矩阵,分析了四足机器人的工作空间,验证了所提出的四足机器人结构形式的合理性。对四足机器人的关键零部件进行了受力分析,确保机器人零件的使用寿命。3.建立了四足机器人单腿的控制系统和机械系统实验样机,分别对四足机器人单腿和柔性关节进行了实验,并结合仿真结果验证了四足机器人单腿结构合理性和关节仿真准确性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
关节型腿机构论文参考文献
[1].曹多美.四关节型混联机构辅助平行四边形参数优化[J].煤矿机械.2017
[2].赵慧云.基于柔性仿生关节的四足机器人单腿机构设计与分析[D].河北工业大学.2015
[3].彭伟,王金涛,宋虎灵.二自由度关节型空间开链机构轨迹综合的研究[J].机床与液压.2014
[4].张媛媛.5R关节型机械手机构分析与控制仿真的研究[D].沈阳工业大学.2012
[5].李占贤,陈杰,杨志杰,赵莉娅.关节型机器人示教机构平衡设计与优化[J].机械工程师.2010
[6].苗国华.含有关节型腿机构四足机器人被动跳跃步态分析[D].华中科技大学.2007
[7].余明友,王琳,高燕,魏晴昀.关节型机器人小臂平衡机构新探[J].机械设计.1999
[8].蔡宗耀,汪新中,周国民.平面关节型装配机器人本体机构精度分析[J].杭州电子工业学院学报.1997
[9].孙昌安.一种关节型手指的运动分析姿态模拟与机构的优化设计[J].贵州工学院学报.1993
[10].李景刚,吴沛容,王延熙.关节型机器人平衡机构的设计和实验研究[J].机械设计与研究.1990