全文摘要
本实用新型公开了一种集装箱干冰清洗系统，属于集装箱自动清洗设备技术领域。所述清洗系统工装前部设置有AGV行走机构，且AGV行走机构上设置有六轴机器人和云台，且所述六轴机器人前端设置有激光雷达，该集装箱干冰清洗系统采用压缩空气喷射出的干冰颗粒作为清洗介质，激光雷达对待清洗的集装箱进行扫描，AGV行走机构移动六轴机器人，干冰清洗喷头进行清洗，同时工业吸尘器和清扫机构开始工作，将干冰清洗下来的物质吸附到吸尘器内，该集装箱干冰清洗系统对集装箱的端面、侧面及顶面进行全面清洗，能够实现对ISO国际标准20尺普通集装箱和40尺普通集装箱的自动半自动清洗工作。
主设计要求
1.一种集装箱干冰清洗系统，其特征在于：它包含清洗系统工装（1）和待清洗集装箱定位工装（2），所述待清洗集装箱定位工装（2）位于清洗系统工装（1）前侧；所述清洗系统工装（1）包含六轴机器人（101）、激光雷达（102）、云台（103）、AGV行走机构（104）、工业吸尘器（105）、六轴机器人控制柜（106）、干冰清洗机（107）、储罐（108）、空气压缩机（109）和工作站操作台（110），所述清洗系统工装（1）前部设置有AGV行走机构（104），且AGV行走机构（104）上设置有六轴机器人（101）和云台（103），且所述六轴机器人（101）前端设置有激光雷达（102），所述AGV行走机构（104）后方设置有两台工业吸尘器（105），所述工业吸尘器（105）后方设置有六轴机器人控制柜（106），所述六轴机器人控制柜（106）后方设置有干冰清洗机（107），所述干冰清洗机（107）后方设置有储罐（108），且干冰清洗机（107）与储罐（108）通过管道连接，所述干冰清洗机（107）后方设置有空气压缩机（109），所述空气压缩机（109）后方设置有工作站操作台（110）。
设计方案
1.一种集装箱干冰清洗系统，其特征在于：它包含清洗系统工装（1）和待清洗集装箱定位工装（2），所述待清洗集装箱定位工装（2）位于清洗系统工装（1）前侧；
所述清洗系统工装（1）包含六轴机器人（101）、激光雷达（102）、云台（103）、AGV行走机构（104）、工业吸尘器（105）、六轴机器人控制柜（106）、干冰清洗机（107）、储罐（108）、空气压缩机（109）和工作站操作台（110），所述清洗系统工装（1）前部设置有AGV行走机构（104），且AGV行走机构（104）上设置有六轴机器人（101）和云台（103），且所述六轴机器人（101）前端设置有激光雷达（102），所述AGV行走机构（104）后方设置有两台工业吸尘器（105），所述工业吸尘器（105）后方设置有六轴机器人控制柜（106），所述六轴机器人控制柜（106）后方设置有干冰清洗机（107），所述干冰清洗机（107）后方设置有储罐（108），且干冰清洗机（107）与储罐（108）通过管道连接，所述干冰清洗机（107）后方设置有空气压缩机（109），所述空气压缩机（109）后方设置有工作站操作台（110）。
2.根据权利要求1所述的一种集装箱干冰清洗系统，其特征在于：所述清洗系统工装（1）的主体为12m长改造集装箱。
3.根据权利要求1所述的一种集装箱干冰清洗系统，其特征在于：所述待清洗集装箱定位工装（2）上设有定位销。
4.根据权利要求1所述的一种集装箱干冰清洗系统，其特征在于：所述六轴机器人控制柜（106）与六轴机器人（101）电连接，且六轴机器人（101）上设置有干冰清洗喷头。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及一种集装箱干冰清洗系统，属于集装箱自动清洗设备技术领域。
背景技术
依据目前市场情况，集装箱主要有两种尺寸，分别是ISO国际标准20尺普通集装箱和ISO国际标准40尺普通集装箱，而国内港口对集装箱的清洗主要采用人工清洗方式，人工手持清洗喷头对集装箱内壁进行清洗，所采用的清洗材质大部分是压缩空气或者是高压水，工作环境恶劣，清洗时间长；有时集装箱内壁上会粘有油污，需要特殊清洗介质才能清洗干净，而此时采用人工清洗，工作人员在特殊清洗介质环境时间长可能会对人的身体有所损害；在北方冬季时，气温比较低，若仍然采用人工方式清洗，清洗材质若是高压水，水会在集装箱内壁上凝结一层薄冰，有可能集装箱会清洗不彻底。
发明内容
针对上述问题，本实用新型要解决的技术问题是提供一种集装箱干冰清洗系统。
本实用新型的集装箱干冰清洗系统，它包含清洗系统工装和待清洗集装箱定位工装，所述待清洗集装箱定位工装位于清洗系统工装前侧；
所述清洗系统工装包含六轴机器人、激光雷达、云台、AGV行走机构、工业吸尘器、六轴机器人控制柜、干冰清洗机、储罐、空气压缩机和工作站操作台，所述清洗系统工装前部设置有AGV行走机构，且AGV行走机构上设置有六轴机器人和云台，且所述六轴机器人前端设置有激光雷达，所述AGV行走机构后方设置有两台工业吸尘器，所述工业吸尘器后方设置有六轴机器人控制柜，所述六轴机器人控制柜后方设置有干冰清洗机，所述干冰清洗机后方设置有储罐，且干冰清洗机与储罐通过管道连接，所述干冰清洗机后方设置有空气压缩机，所述空气压缩机后方设置有工作站操作台。
优选的，所述清洗系统工装的主体为12m长改造集装箱。
优选的，所述待清洗集装箱定位工装上设有定位销。
优选的，所述六轴机器人控制柜与六轴机器人电连接，且六轴机器人上设置有干冰清洗喷头。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该集装箱干冰清洗系统采用压缩空气喷射出的干冰颗粒作为清洗介质，激光雷达对待清洗的集装箱进行扫描，AGV行走机构移动六轴机器人，干冰清洗喷头进行清洗，同时工业吸尘器和清扫机构开始工作，将干冰清洗下来的物质吸附到吸尘器内，该集装箱干冰清洗系统对集装箱的端面、侧面及顶面进行全面清洗，能够实现对ISO国际标准20尺普通集装箱和40尺普通集装箱的自动半自动清洗工作。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的内部结构示意图；
图3为图2的俯视图；
图4为图3的侧视图；
图5为本实用新型的AGV行走机构结构示意图。
附图标记：清洗系统工装1、待清洗集装箱定位工装2、六轴机器人101、激光雷达102、云台103、AGV行走机构104、工业吸尘器105、六轴机器人控制柜106、干冰清洗机107、储罐108、空气压缩机109、工作站操作台110。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1-图5所示，本具体实施方式采用以下技术方案：它包含清洗系统工装1和待清洗集装箱定位工装2，所述待清洗集装箱定位工装2位于清洗系统工装1前侧，所述清洗系统工装1的主体为12m长改造集装箱，所述待清洗集装箱定位工装2上设有定位销，待清洗集装箱通过定位销定位固定。
所述清洗系统工装1包含六轴机器人101、激光雷达102、云台103、AGV行走机构104、工业吸尘器105、六轴机器人控制柜106、干冰清洗机107、储罐108、空气压缩机109和工作站操作台110，所述清洗系统工装1前部设置有AGV行走机构104，且AGV行走机构104上设置有六轴机器人101和云台103，且所述六轴机器人101前端设置有激光雷达102，所述六轴机器人控制柜106与六轴机器人101电连接，且六轴机器人101上设置有干冰清洗喷头，干冰清洗喷头对集装箱的端面、侧面以及顶面进行清洗，所述AGV行走机构104后方设置有两台工业吸尘器105，所述工业吸尘器105后方设置有六轴机器人控制柜106，所述六轴机器人控制柜106后方设置有干冰清洗机107，所述干冰清洗机107后方设置有储罐108，且干冰清洗机107与储罐108通过管道连接，所述干冰清洗机107后方设置有空气压缩机109，所述空气压缩机109后方设置有工作站操作台110。
工作原理：
a、待清洗集装箱定位完毕（吊车调运），由人工检查集装箱是否有严重磕碰变形，检查完成后将门打开到最大角度并固定，然后再由人工调运至待清洗集装箱的固定位置，利用集装箱的定位孔和待清洗集装箱定位工装2的定位销进行定位，启动清洗系统；
b、AGV行走机构104进入待清洗集装箱，到达第一个清洗位置后停止；
c、激光雷达102对集装箱内将要被清洗的部分进行扫描，确定位置，然后桁架机械手101携带干冰清洗喷头对集装箱侧面和顶面进行清洗，同时工业吸尘器105和干冰清洗机107开始工作；
d、清洗完成后，AGV行走机构104向前移动一定距离，重复步骤c工作；
e、直到AGV行走机构104运行到集装箱前端时，桁架机械手101携带干冰清洗机喷头对集装箱端面、侧面和顶面进行清洗，清洗过程中人工约每二十分钟对干冰清洗机107添加一次干冰；
f、待清洗集装箱全部清洗完成后，清洗系统停止工作，AGV行走机构104自动退出待清洗集装箱，但是工业吸尘器105和干冰清洗机107在退出过程中仍然在工作，直到AGV行走机构104完全退出待清洗集装箱，工业吸尘器105和干冰清洗机107停止工作；
g、AGV行走机构104复位，声光报警提示操作者更换待清洗集装箱。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920053915.7
申请日:2019-01-14
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:89(沈阳)
授权编号:CN209631742U
授权时间:20191115
主分类号:B08B 7/00
专利分类号:B08B7/00;B08B13/00;B08B9/08;B08B15/04
范畴分类:26P;
申请人:沈阳哈工大特种机器人有限公司
第一申请人:沈阳哈工大特种机器人有限公司
申请人地址:110000 辽宁省沈阳市浑南区智慧二街400-10号
发明人:何家浩;李峰;刘大江;于佳;林青海
第一发明人:何家浩
当前权利人:沈阳哈工大特种机器人有限公司
代理人:代理机构:代理机构编号:优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计